一种高速公路垃圾清理子母车系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种高速公路垃圾清理子母车系统，其包括母车及设置于母车侧部的子车，所述母车及子车的连接处设置有伸缩装置与升降台，子车通过伸缩装置与升降台可实现与母车的结合及分离。所述伸缩装置包括依次通过滑轨连接的一级伸缩臂、二级伸缩臂、三级伸缩臂，所述三级伸缩臂上设置有卡爪，用于实现对子车的夹紧与分开。所述子车上安装有机械手，用于抓取垃圾；本实用新型专利技术母车与子车通过伸缩机构与升降机构可以方便、快捷地实现结合与分离，正常行驶时，由母车带动子车行驶，遇到作业任务，子车自母车分离，去执行清理作业，任务完成后返回母车，解决了高速公路上绿化带边缘等一些死角不易清理的问题，取代了现场人工作业，提高了安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种高速公路垃圾清理子母车系统
本技术涉及清扫车领域，具体是涉及一种高速公路垃圾清理子母车系统。
技术介绍
高速公路属于高等级公路。中国交通部《公路工程技术标准》规定，高速公路指“能适应年平均昼夜小客车交通量为25000辆以上、专供汽车分道高速行驶、并全部控制出入的公路”。此外，有不少国家对部分控制出入口、非全部采用立体交叉的直达干线也称为高速公路。目前，高速公路的清扫保洁工作大多采用机械加人工的方式进行。采用的清扫机械多为负压吸附式清扫车，在车的底部设置清扫吸尘盘，将垃圾、灰尘吸附到车身的垃圾收集除尘室，使用较为广泛。但是这些道路的中分带及路肩多设有绿化带，绿化带植物根部极易堆积垃圾杂物，或大货车掉落的物品，以及一些不易清扫的垃圾，机械化清理难度大，而人工清理作业空间狭小，安全系数低，清理效果差。因此有必要提供一种新的清扫车辆来解决上述技术问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种高速公路垃圾清理子母车系统，以解决上述
技术介绍
中的问题。一种高速公路垃圾清理子母车系统，其包括母车及设置于母车侧部的子车，所述母车及子车的连接处设置有伸缩装置与升降台，子车通过伸缩装置与升降台可实现与母车的结合及分离。优选地，所述伸缩装置包括依次通过滑轨连接的一级伸缩臂、二级伸缩臂、三级伸缩臂，所述三级伸缩臂上设置有卡爪，子车顶部设置有卡槽，用于实现对子车的夹紧与分开。优选地，所述伸缩装置安装于升降台上，所述升降台上通过升降导轨与滑块安装于母车车体上，通过滑块带动升降台及伸缩装置升降。优选地，所述子车上安装有机械手，用于夹持垃圾；子车车身为中空结构，顶部开设有垃圾入口，尾部设置有垃圾出口，机械手为设置有多自由度转动臂，用于夹持垃圾并送入垃圾入口。优选地，所述子车内部安装有螺旋推杆，用于将垃圾迅速推出。优选地，所述母车内设置有与垃圾出口对应的垃圾收纳机构。优选地，所述母车及子车上分别设置有母车摄像头和子车摄像头，用于检测道路影像。优选地，所述子车内设有充电电池和充电接头，用于通过母车给子车充电。优选地，所述子车位于母车左侧方和右侧方各一台。优选地，所述母车后方安装有显示屏，用于警示后方车辆。子车与母车均安装有无线通讯模块及控制系统，无线通讯模块可传输摄像头获取的影像信息，并远程控制信号，而控制系统则控制母车和子车各机械部件的运行操作。工作时，母车通过无线通讯模块将摄像头获取的影像信息发送至远程控制中心，由远程控制中心判断是否进入清扫路段；进入清扫路段后，远程控制中心发送控制指令，子车与母车分离，子车摄像头将子车周边近距离影像及路况信息通过无线通讯模块传送给远程控制中心。远程控制中心选取待拾取的目标垃圾，并发送指令，启动子车上的机械手进行抓取。机械手抓取后转运至子车的垃圾箱中。子车工作完毕后，母车将其收回，子车垃圾箱内的螺旋推杆将垃圾通过垃圾出口推入母车内。本技术具有以下有益效果：第一：母车与子车通过伸缩机构与升降机构可以方便、快捷地实现结合与分离，进行更大范围的垃圾清理，特别是绿化带等道路两旁位置。正常行驶时，由母车带动子车行驶，遇到作业任务，子车与母车分离执行任务；任务完成后继续返回母车。这样，解决了高速公路上绿化带边缘等一些死角不易清理的问题，取代了人工作业，提高了安全性；第二：子车设置机械手，机械手具有抓取功能，对于不易清扫处理的垃圾，都可以通过机械手以抓取的方式，收纳入子车的垃圾箱中；第三：子车和母车之间设有垃圾通道，子车垃圾可通过螺旋推杆推入垃圾通道，进入母车的大垃圾箱；第四：母车后方设置有显示屏，对后方车辆具有警示作用；第五：子车上设置有充电接头，子车电量不足时，由母车进行充电。附图说明图1为技术子车与母车前视视角的结构示意图。图2为本技术子车与母车结合部分结构示意图。图3为本技术伸缩装置结构放大示意图；图4为本技术子车与母车后视视角结构示意图；图5为本技术子车结构示意图；图6为本技术子车结构透视图。附图标记：1:母车；2：子车；3：母车摄像头；4：子车摄像头；5：伸缩装置；501：一级伸缩臂；502：二级伸缩臂；503：三级伸缩臂；504：卡爪；6：垃圾入口；7：机械手；8：显示屏；9：垃圾出口；10：升降导轨；11：充电接头；12：螺旋推杆；13：升降台；14：滑块。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术的技术方案做进一步的说明。参照图1、2一种高速公路垃圾清理子母车系统，其包括母车1及设置于母车1侧部的子车2，所述母车1及子车2的连接处设置有伸缩装置5与升降台13，子车2通过伸缩装置5与升降台13可实现与母车1的结合及分离。参照图3、4，所述伸缩装置5包括依次通过滑轨连接的一级伸缩臂501、二级伸缩臂502、三级伸缩臂503，所述三级伸缩臂503上设置有卡爪504，子车对应设置有卡槽，用于实现对子车2的夹紧与分开。所述伸缩装置安装于升降台13上，所述升降台13上通过升降导轨10与滑块14安装于母车1车体上，通过滑块14带动升降台13及伸缩装置升降。参照图5、6，所述子车2上安装有机械手7，用于夹持垃圾；子车2车身为中空结构，顶部开设有垃圾入口6，尾部设置有垃圾出口9。所述子车2内部安装有螺旋推杆12，用于将垃圾迅速推出。所述母车1内设置有与垃圾出口9对应的垃圾收纳机构。所述母车1及子车2上分别设置有母车摄像头3和子车摄像头4，用于检测道路影像。工作时，母车由驾驶员进行驾驶，母车摄像头3为高清ccd摄像头，将路面及路旁影像信息传输给远程控制中心。远程控制中心操作人员通过摄像头3传递而来的影像，判断是否进入待清扫路段。当进入清扫路段时，操作人员操作远程控制中心控制系统发出清扫工作启动信号。母车控制系统接收到此信号后，启动升降导轨上的推杆电机，推动升降导轨10上的滑块14运动，带动升降台13降下，同时启动伸缩装置电机，展开伸缩装置5，放出母车中的子车2；子车2放出后，子车摄像头4以及子车的控制系统和通讯系统均进入工作状态，开始获取近距离路面信息。子车摄像头4为深度摄像头，其优选的，为环境适应性好的TOF摄像头，如kinect2系列产品。子车摄像头4能够获取近距离深度信息，并即时生成rgb彩色图像和近距离深度图像，连同车速信息一同传输到远程控制中心。远程控制中心控制系统将深度图像(点云图)、彩色图像、深度数据及通过坐标映射将深度图像与彩色图像结合起来的综合图像通过屏幕展示给远程控制中心操作人员。操作人员结合彩色图像、深度图像及深度数据，判断综合图像中哪一部分是在路面上或路边植被中的异物(垃圾)，在控制系统展示出的综合图像中通过鼠标或触屏等输入设备点选待拾取的目标物体(垃圾)。操作人员点选时，控制系统获取点选处在深度图中对应的坐标，确定此摄像机坐标系下的深度信息，进行初始定位。同时结合图像智能识别技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高速公路垃圾清理子母车系统，其特征在于：其包括母车(1)及设置于母车(1)侧部的子车(2)，所述母车(1)及子车(2)的连接处设置有伸缩装置(5)与升降台(13)，子车(2)通过伸缩装置(5)与升降台(13)，实现与母车(1)的结合及分离。/n

【技术特征摘要】
20190121 CN 20192009374741.一种高速公路垃圾清理子母车系统，其特征在于：其包括母车(1)及设置于母车(1)侧部的子车(2)，所述母车(1)及子车(2)的连接处设置有伸缩装置(5)与升降台(13)，子车(2)通过伸缩装置(5)与升降台(13)，实现与母车(1)的结合及分离。


2.根据权利要求1所述的高速公路垃圾清理子母车系统，其特征在于，所述伸缩装置(5)包括依次通过滑轨连接的一级伸缩臂(501)、二级伸缩臂(502)、三级伸缩臂(503)，所述三级伸缩臂(503)端部设置有卡爪(504)，子车(2)顶部设置有卡槽，实现对子车(2)的夹紧与分开。


3.根据权利要求2所述的高速公路垃圾清理子母车系统，其特征在于，所述升降台为倒L型结构，一级伸缩臂安装于升降台(13)的水平板上，所述升降台(13)的垂直板上设置滑块，母车车体上设置升降导轨，通过滑块(14)与升降导轨(10)的相对运动带动升降台(13)及伸缩装置升降。


4.根据权利要求1所述的高速公路垃圾清理子母车系统，其特征在于，所述子车(2)上安装有机械手(7)，用于夹持垃圾；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新宇，
申请(专利权)人：张新宇，
类型：新型
国别省市：山东;37