【技术实现步骤摘要】
用于物料搬运车辆的负载搬运模块相关申请的交叉引用本申请基于并且要求于2019年4月5日提交的题为“用于物料搬运车辆的负载搬运模块(LoadHandlingModuleforaMaterialHandlingVehicle)”的美国临时专利申请第62/830,155号的优先权。关于联邦资助研究的说明不适用。
本专利技术涉及物料搬运车辆的领域,并且更具体地涉及用于物料搬运车辆的自主控制系统。
技术介绍
物料搬运车辆可以在仓库、工厂、船坞中找到,并且通常,在需要将货盘、大包裹或货物负载从一地运送到另一地的地方都可以找到。物料搬运车辆典型地包括用于提升包裹或货盘的负载支撑构件或叉。物料搬运车辆可被设计为包括使其成为自动化引导车辆(AGV)的感测功能。AGV可被编程以存储行驶路线,并包括与车辆的驱动、转向和制动系统集成的控制系统。
技术实现思路
本公开的实施例提供了包括用于自主地装载和卸载负载的负载搬运模块的系统和方法。在一个方面,本公开提供了一种用于物料搬运车辆的负载搬运模块。物料搬运车辆可包括车辆主体、桅杆、塔和从负载靠背延伸到尖端的至少一个叉。塔可以从负载靠背向上延伸,而至少一个叉可以相对于车辆主体选择性地可移动并且配置成用于支撑负载。负载搬运模块可包括固定到负载靠背并在至少一个叉的顶表面近邻放置的第一相机,该第一相机被配置成用于确定物体在第一相机视场中的位置。第二相机可以固定到塔,使得第二相机被定位于第一相机之上。进一步,第二相机可被配置成用于确定物体在第二相 ...
【技术保护点】
1.一种用于物料搬运车辆的负载搬运模块,所述物料搬运车辆包括车辆主体、桅杆、塔和从负载靠背延伸至尖端的至少一个叉,所述塔从所述负载靠背向上延伸,而所述至少一个叉相对于所述车辆主体选择性地可移动并被配置成支撑负载,所述负载搬运模块包括:/n第一相机,所述第一相机被固定到所述负载靠背并定位在所述至少一个叉的顶表面近邻,所述第一相机被配置成确定物体在第一相机视场中的位置;/n第二相机,所述第二相机被固定到所述塔,使得所述第二相机被定位于所述第一相机之上,所述第二相机被配置成确定物体在第二相机视场中的位置;/n叉尖传感器,所述叉尖传感器在尖端近邻被固定到所述至少一个叉,所述叉尖传感器被配置成检测在延伸至所述尖端前面的叉传感器视场内的物体的存在;以及/n控制器,所述控制器与所述第一相机、所述第二相机和所述叉尖传感器通信,所述控制器被配置成自主地控制所述至少一个叉的移动。/n
【技术特征摘要】
20190405 US 62/830,1551.一种用于物料搬运车辆的负载搬运模块,所述物料搬运车辆包括车辆主体、桅杆、塔和从负载靠背延伸至尖端的至少一个叉,所述塔从所述负载靠背向上延伸,而所述至少一个叉相对于所述车辆主体选择性地可移动并被配置成支撑负载,所述负载搬运模块包括:
第一相机,所述第一相机被固定到所述负载靠背并定位在所述至少一个叉的顶表面近邻,所述第一相机被配置成确定物体在第一相机视场中的位置;
第二相机,所述第二相机被固定到所述塔,使得所述第二相机被定位于所述第一相机之上,所述第二相机被配置成确定物体在第二相机视场中的位置;
叉尖传感器,所述叉尖传感器在尖端近邻被固定到所述至少一个叉,所述叉尖传感器被配置成检测在延伸至所述尖端前面的叉传感器视场内的物体的存在;以及
控制器,所述控制器与所述第一相机、所述第二相机和所述叉尖传感器通信,所述控制器被配置成自主地控制所述至少一个叉的移动。
2.如权利要求1所述的负载搬运模块,其中当所述负载被支撑在所述至少一个叉上时,所述第一相机视场被配置成覆盖所述负载的底部的至少一部分。
3.如权利要求1所述的负载搬运模块,其中当所述负载被支撑在所述至少一个叉上时,所述第二相机视场被配置成将所述负载的顶部的至少一部分覆盖在所述第二相机视场中。
4.如权利要求1所述的负载搬运模块,其中所述塔包括塔致动器,所述塔致动器被配置成相对于所述第一相机选择性地移动所述第二相机。
5.如权利要求1所述的负载搬运模块,其中所述至少一个叉包括从所述负载靠背延伸到相应叉尖的两个叉,并且其中所述第一相机和所述第二相机被定位于所述两个叉之间。
6.如权利要求5所述的负载搬运模块,其中所述叉尖上的所述叉尖传感器被配置成检测所述两个叉之间物体的存在。
7.如权利要求1所述的负载搬运模块,进一步包括负载就位传感器,所述负载就位传感器被配置成检测所述负载是否完全就位在所述至少一个叉上。
8.如权利要求1所述的负载搬运模块,进一步包括重量传感器,所述重量传感器被配置成确定由所述至少一个叉支撑的所述负载的重量。
9.一种用物料搬运车辆拾取负载的方法,所述物料搬运车辆包括从负载靠背延伸的至少一个叉、桅杆、从所述负载靠背向上延伸的塔、安装在所述负载靠背上的第一相机、安装在所述塔上的第二相机以及安置在所述至少一个叉的尖近邻的叉尖传感器,所述方法包括:
将所述物料搬运车辆移动到拾取位置;
识别上面正搁置负载的货盘;
通过将所述至少一个叉移动成与所述货盘的货盘袋对齐,使所述至少一个叉与所述货盘对齐;
确定所述至少一个叉是否与所述货盘袋对齐;
延伸所述叉以接合所述货盘;以及
提升并缩回叉,以用所述叉来拾取所述负载,
其中识别所述货盘包括使用所述第一相机和所述第二相机中的至少一个来识别所述货盘的中心...
【专利技术属性】
技术研发人员:小罗伯特·J·帕特森,E·C·特雷西,
申请(专利权)人:雷蒙德股份有限公司,
类型:发明
国别省市:美国;US
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