用于预测碰撞的车辆和方法技术

本发明专利技术涉及用于预测碰撞的车辆和方法。一种车辆包括：拍摄装置，其配置为检测停在车辆所在的第二车道的右侧交叉的第一车道中的至少一个停止车辆；检测传感器，其配置为检测位于至少一个停止车辆相邻的第三车道中的目标车辆，以获取目标车辆的位置信息和速度信息；以及控制器，其配置为确定车辆的第一位置以用于感测停止车辆之间的目标车辆，确定在车辆从第一位置移动到第二位置所需的时间内目标车辆移动到的预期位置，通过比较目标车辆的实际位置和预期位置，确定车辆与目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
用于预测碰撞的车辆和方法
本专利技术涉及车辆及其控制方法，并且更具体地，涉及一种利用在停在与行驶车道交叉的车道中的车辆之间获取的目标车辆的信息来补偿侧向碰撞避免系统的技术。
技术介绍
车辆在道路或轨道上行驶以将人员或货物运输到目的地。车辆能够通过安装在车辆框架上的一个或更多个车轮移动到各个位置。这样的车辆可以分为三轮或四轮车辆、诸如摩托车的两轮车辆、工程机械车辆、自行车、沿着轨道上的铁路行驶的火车等。在现代社会中，车辆是最常见的交通工具，并且使用车辆的人不断增加。随着汽车技术的发展，存在可以不费力地进行长距离的移动、使生活更方便等优点，但是在人口密度较高的地方，交通状况恶化和交通拥堵变得严重的问题也经常出现。为了减轻负担并增加驾驶员的便利性，最近正在积极进行关于装配有主动提供有关车辆状态、驾驶员状态和周围状况的信息的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆的研究。作为车辆内装配的ADAS的示例，包括侧向来车警示(CrossTrafficAlert，CTA)和侧向碰撞避免(CrossCollisionAvoidance，CCA)。侧向来车警示和侧向碰撞避免是能够确定在十字路口行驶情况下与对面车辆或侧向车辆发生碰撞的风险并且在碰撞情况下紧急制动的碰撞避免系统。侧向来车警示和侧向碰撞避免用于检测和避免车辆的碰撞风险，近来，需要一种即使不容易识别出被停在十字路口的车辆遮挡的侧方车道上行驶的车辆，也能够控制碰撞避免的技术。
技术实现思路
本专利技术的一方面通过停在与行驶车道交叉的车道中的车辆之间获取的目标车辆的信息，准确地预测车辆与目标车辆之间的碰撞，从而防止发生碰撞。本专利技术的其他方面将部分地在下面的描述中进行阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过实践本专利技术来习得。根据本专利技术的一方面，一种车辆包括：拍摄装置，其配置为检测停在车辆所在的第二车道的右侧交叉的第一车道中的至少一个停止车辆；检测传感器，其配置为检测在至少一个停止车辆相邻的第三车道中行驶的目标车辆，以获取目标车辆的位置信息和速度信息；以及控制器，其配置为确定车辆的第一位置以用于感测停止车辆之间的目标车辆；确定在车辆从第一位置移动到第二位置所需的时间内，目标车辆从初始位置移动到的预期位置；通过比较实际位置与预期位置，确定车辆与目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性。当实际位置与预期位置之间的距离小于或等于预定距离时，所述控制器可以将目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。当实际位置与预期位置之间的距离超过预定距离时，所述控制器可以不将目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。所述第一位置是车辆的当前位置，第二位置是车辆从第一位置在预定时间内移动到达的位置。当车辆处于第一位置时在停止车辆之间检测到目标车辆并且车辆处于第二位置时在停止车辆之间检测到目标车辆时，所述控制器可以将所述目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。当车辆处于第一位置时在停止车辆之间检测到目标车辆并且车辆处于第二位置时在停止车辆之间没有检测到目标车辆时，所述控制器可以不将所述目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。所述控制器可以进一步确定车辆与至少一个停止车辆之间的角度。所述控制器可以进一步确定目标车辆的行驶速度。所述控制器可以基于停止车辆的数量，确定用于确定车辆与目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性的运算的次数，并且通过考虑根据所述运算的次数确定的是否是碰撞避免目标车辆来确定车辆与目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性。所述控制器可以根据检测到的至少一个停止车辆所在的车道以及至少一个停止车辆相邻车道的宽度确定停止车辆搜索区域，并且确定在停止车辆搜索区域中检测到的至少一个停止车辆的数量和位置。所述控制器可以基于碰撞可能性的可靠性来改变车辆的行驶控制量。根据本专利技术的另一个方面，一种用于控制车辆的方法包括：检测停在车辆行驶的第二车道的右侧交叉的第一车道中的至少一个停止车辆；检测在至少一个停止车辆相邻的第三车道中行驶的目标车辆，以获取目标车辆的位置信息和速度信息；确定车辆的第一位置以用于感测停止车辆之间的目标车辆；确定在车辆从第一位置移动到第二位置所需的时间内，目标车辆从初始位置移动到的预期位置；通过比较实际位置和预期位置，确定车辆与目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性。所述方法可以进一步包括：当实际位置与预期位置之间的距离小于或等于预定距离时，将所述目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。所述方法可以进一步包括：当实际位置与预期位置之间的距离超过预定距离时，不将所述目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。在确定车辆的第一位置时，所述第一位置是车辆的当前位置，第二位置是车辆从第一位置在预定时间内移动到达的位置。所述方法可以进一步包括：当车辆处于第一位置时在停止车辆之间检测到目标车辆并且车辆处于第二位置时在停止车辆之间检测到目标车辆时，将所述目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。所述方法可以进一步包括：当车辆处于第一位置时在停止车辆之间检测到目标车辆并且车辆处于第二位置时在停止车辆之间没有检测到目标车辆时，不将所述目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。确定车辆的第一位置可以包括：确定车辆与至少一个停止车辆之间的角度。确定预期位置可以包括：确定目标车辆的行驶速度。所述方法可以进一步包括：基于停止车辆的数量，确定用于确定车辆与目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性的运算的次数，通过考虑根据所述运算的次数确定的是否是碰撞避免目标车辆来确定车辆与目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性。所述方法可以进一步包括：根据第一车道和相邻的第三车道的宽度确定停止车辆搜索区域；确定在停止车辆搜索区域中检测到的至少一个停止车辆的数量和位置。所述方法可以进一步包括：基于碰撞可能性的可靠性来改变车辆的行驶控制量。附图说明通过随后结合附图所呈现的实施方案的描述，本专利技术的以上和/或其它方面将变得明显和更容易理解，附图中：图1是示出根据本专利技术的实施方案的设置有传感器和后侧方传感器的车辆的示意图；图2是根据本专利技术实施方案的车辆的控制框图；图3A和图3B是示出根据本专利技术实施方案的用于控制车辆的方法的流程图；图4和图5是根据本专利技术实施方案的侧向碰撞避免操作的概念图。具体实施方式在下面的描述中，贯穿整个说明书，相同的附图标记表示相同的元件。本专利技术没有详细描述公知的功能或结构，因为它们会以不必要的细节模糊一个或更多个示例性实施方案。术语诸如“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以实施为硬件或软件。根据实施方案，多个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以实施为单个部件，或者单个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以包括多个组件。应当理解，当一个元件称为“连接”到另一个元件时，该元件可以直接或间接地连接到另一个元件，其中，间接连接包括“通过无线通信网络连接”。当部件“包括”或“包括了”元件时，除非存在与其相反的特定描述，否则该部件可以进一步包括其他元件，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，包括：/n拍摄装置，其配置为检测停在第一车道中的至少一个停止车辆，所述第一车道为车辆所在的第二车道的右侧交叉的车道；/n检测传感器，其配置为检测位于所述至少一个停止车辆相邻的第三车道中的目标车辆，以获取所述目标车辆的位置信息和速度信息；以及/n控制器，其配置为：/n确定车辆的第一位置以用于在停止车辆之间感测所述目标车辆；/n确定在车辆从第一位置移动到第二位置所需的时间内，所述目标车辆从初始位置移动到的预期位置；/n通过比较目标车辆的实际位置与目标车辆的预期位置，确定车辆与所述目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性。/n

【技术特征摘要】
20190409 KR 10-2019-00414361.一种车辆，包括：
拍摄装置，其配置为检测停在第一车道中的至少一个停止车辆，所述第一车道为车辆所在的第二车道的右侧交叉的车道；
检测传感器，其配置为检测位于所述至少一个停止车辆相邻的第三车道中的目标车辆，以获取所述目标车辆的位置信息和速度信息；以及
控制器，其配置为：
确定车辆的第一位置以用于在停止车辆之间感测所述目标车辆；
确定在车辆从第一位置移动到第二位置所需的时间内，所述目标车辆从初始位置移动到的预期位置；
通过比较目标车辆的实际位置与目标车辆的预期位置，确定车辆与所述目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性。


2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：当目标车辆的实际位置与预期位置之间的距离小于或等于预定距离时，将所述目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。


3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：当目标车辆的实际位置与预期位置之间的距离大于预定距离时，不将目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。


4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第一位置是车辆的当前位置，车辆的第二位置是车辆从第一位置在预定时间内移动到达的位置。


5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当车辆处于第一位置时在停止车辆之间检测到所述目标车辆并且车辆处于第二位置时在停止车辆之间检测到所述目标车辆时，将所述目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。


6.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当车辆处于第一位置时在停止车辆之间检测到所述目标车辆并且车辆处于第二位置时在停止车辆之间没有检测到所述目标车辆时，不将所述目标车辆确定为碰撞避免目标车辆。


7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：基于所述至少一个停止车辆的位置信息以及车辆与所述至少一个停止车辆之间的角度来确定车辆的第一位置。


8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为确定所述目标车辆的行驶速度。


9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
基于停止车辆的数量，确定用于确定车辆与目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性的运算的次数，
通过考虑根据所述运算的次数确定的是否是碰撞避免目标车辆来确定车辆与目标车辆之间的碰撞可能性的可靠性。


10.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
根据第一车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：池成旻，崔在雄，高亨旻，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR