一种输电线路智能监拍机器人的充电方法及设备技术

本申请公开了一种输电线路智能监拍机器人的充电方法及设备，用以解决现有的智能监拍机器人在电量不足时，利用现有的充电方法不能及时充电的技术问题。方法包括：智能监拍机器人以第一预设时间间隔，接收采集设备采集的输电线路的电流值；其中，采集设备固定安装于输电线路上；智能监拍机器人具有沿着输电线路运动的功能；根据输电线路的电流值，计算智能监拍机器人的取电磁芯的投切线圈匝数；投切线圈用于智能监拍机器人的电磁感应取电；智能监拍机器人基于取电磁芯的投切线圈匝数，通过输电线路进行感应取电。本申请通过上述方法保证了智能监拍机器人充电的及时性，也提高了机器人的取电能力。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路智能监拍机器人的充电方法及设备
本申请涉及输电线路监测
，尤其涉及一种输电线路智能监拍机器人的充电方法及设备。
技术介绍
在电力工业中，为保证配电网系统安全、高效的运行，对输电线路安全性能的重视程度越来越高。现有技术中，通常采用故障指示器确定输电线路发生故障，以及进行输电线路的故障类型的判别。还有的故障指示器设置有智能监拍机器人，以便在输电线路发生故障时进行巡检。但随着巡检任务的不断增加，智能监拍机器人通常会在巡检过程中出现电量不足的情况，造成无法对输电线路及时进行检查，延误了监拍图像上传的时机。且利用现有的智能监拍机器人的充电方法，还会出现智能监拍机器人不能及时进行充电，且机器人的取电能力较弱的技术问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种输电线路智能监拍机器人的取电方法及设备，用以解决现有的输电线路上的智能监拍机器人在电量不足时，不能及时充电，且智能监拍机器人的取电能力较弱的技术问题。一方面，本申请实施例提供了一种输电线路智能监拍机器人的充电方法，方法包括：智能监拍机器人以第一预设时间间隔，接收采集设备采集的输电线路的电流值；其中，采集设备固定安装于输电线路上；智能监拍机器人具有沿着输电线路运动的功能；根据输电线路的电流值，计算智能监拍机器人的取电磁芯的投切线圈匝数；其中，投切线圈用于智能监拍机器人的电磁感应取电；智能监拍机器人基于取电磁芯的投切线圈匝数，通过输电线路进行感应取电。通过智能监拍机器人接收采集设备采集到的输电线路中的电流值，计算得出最优的投切线圈匝数，然后利用投切线圈与输电线路进行感应取电，充分提高了智能监拍机器人在不同输电线路中的取电能力，而且相较于传统的去电方式，智能监拍机器人在巡检过程中就可以通过输电线路完成感应取电过程，提高了智能监拍机器人充电的及时性。在本申请的一种实现方式中，根据输电线路的电流值，计算智能监拍机器人的取电磁芯的投切线圈匝数，具体包括；基于输电线路的电流值，智能监拍机器人通过以下公式，确定取电磁芯的投切线圈匝数：其中，N2为取电磁芯的投切线圈匝数；I1为输电线路中的电流值；R为输出负载；f为输电线路电流的频率；B为输电线路磁场强度；S为取电磁芯的横截面积。在本申请的一种实现方式中，智能监拍机器人基于取电磁芯的投切线圈匝数，通过输电线路进行感应取电，具体包括：智能监拍机器人的投切线圈与输电线路构成变压器，进而在投切线圈上产生感应电流；其中，感应电流的电流值由以下公式确定：其中，I2为感应电流的电流值；I1为输电线路中的电流值；N2为取电磁芯的投切线圈匝数；智能监拍机器人通过感应电流进行充电。智能监拍机器人利用投切线圈与输电线路构成的变压器进行感应取电，使得机器人在巡检过程中可随时随地的进行充电，提高了机器人充电的及时性。在本申请的一种实现方式中，在智能监拍机器人通过感应电流进行充电之前，方法还包括：将感应电流输入整流电路中进行整流处理；以及将整流处理后的感应电流输入稳压电路中进行稳压处理；其中，整流电路的输入端连接取电磁芯的投切线圈，整流电路的输出端连接稳压电路的输入端，稳压电路的输出端与智能监拍机器人的电池充电电路相连接。在本申请的一种实现方式中，方法还包括：智能监拍机器人确定其电池电量低于第一预设阈值；向采集设备发出获取输电线路电流值的请求；基于请求，接收输电线路的电流值。智能监拍机器人在电池电量较低时，主动获取输电线路的电流值，并基于电流值重新确定投切线圈匝数，进而完成感应取电。使得智能监拍机器人在巡检过程中也可以进行充电，进一步提高了充电的及时性。在本申请的一种实现方式中，方法还包括：智能监拍机器人以第二预设时间间隔，对输电线路进行图像采集；并对采集的图像数据进行智能分析，以确定图像数据中是否存在安全隐患信息；智能监拍机器人在图像数据中存在安全隐患信息的情况下，向服务器上传存在安全隐患信息的图像数据，并发出报警信息。在本申请的一种实现方式中，方法还包括：智能监拍机器人接收服务器发送的巡检指令，并基于巡检指令对输电线路进行图像采集；其中，巡检指令由服务器基于输电线路的故障信息发送；故障信息由汇集设备上报服务器；汇集设备安装于输电线路的杆塔上，用于接收采集设备采集到的电流值及电压值，并基于电流值及所述电压值确定输电线路发生故障。在本申请的一种实现方式中，方法还包括：在智能监拍机器人与汇集设备之间的距离小于第二预设阈值的情况下，智能监拍机器人通过电能无线接收模块接收来自汇集设备内置的电能无线发送模块发送的电能。在本申请的一种实现方式中，智能监拍机器人内置太阳能电池板组件，用于在光照强度大于第三预设阈值的情况下，利用太阳能电池板组件进行充电。本申请实施例提供的智能监拍机器人还可以在光照强度较大时，通过太阳能电池板组进行充电；在与汇集设备之间的距离较小时，通过汇集电源内置的电能无线发送模块发送电能给智能监拍机器人。本申请实施例提出的智能监拍机器人不同的充电方式，进一步提高了机器人的取电能力，也保证了智能监拍机器人在任何情况下都能够进行及时的充电。另一方面，本申请实施例还提供了一种输电线路智能监拍机器人的充电设备，设备包括：处理器；及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被执行时，使得处理器执行如上述的一种输电线路智能监拍机器人的充电方法。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供的一种输电线路智能监拍机器人的充电方法流程图；图2为本申请实施例提供的一种输电线路智能监拍机器人的充电设备内部结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。监测输电线路是否出现故障的方法通常通过故障指示器完成。故障指示器包括安装在各相输电线路上的采集单元以及安装在杆塔上的汇集单元。通过故障指示器能够准确的确定输电线路发生故障及判定故障类型。还可以通过监拍机器人与故障指示器相互配合，在出现故障时及时采集输电线路周围的图像。但现有的对监拍机器人的充电方法很难对机器人实现随时随地的充电，容易出现充电不及时的问题，且现有的监拍机器人本身也存在取电能力较弱的问题。本申请实施例提供了一种输电线路智能监拍机器人的充电方法及设备，通过利用安装在输电线路上的采集设备采集的电流值，确定智能监拍机器人最佳的投切线圈匝数，不仅提高了智能监拍机器人的取电能力，还实现了可以随时随地的为机器人进行充电，保证了充电的及时性，以此解决了上述技术问题。下面通过附图对本申请实施例提出的技术方案进行详细的说明。...

【技术保护点】
1.一种输电线路智能监拍机器人的充电方法，其特征在于，所述方法包括：/n智能监拍机器人以第一预设时间间隔，接收采集设备采集的输电线路的电流值；其中，所述采集设备固定安装于输电线路上；所述智能监拍机器人具有沿着所述输电线路运动的功能；/n根据所述输电线路的电流值，计算所述智能监拍机器人的取电磁芯的投切线圈匝数；其中，所述投切线圈用于所述智能监拍机器人的电磁感应取电；/n所述智能监拍机器人基于所述取电磁芯的投切线圈匝数，通过所述输电线路进行感应取电。/n

【技术特征摘要】
1.一种输电线路智能监拍机器人的充电方法，其特征在于，所述方法包括：
智能监拍机器人以第一预设时间间隔，接收采集设备采集的输电线路的电流值；其中，所述采集设备固定安装于输电线路上；所述智能监拍机器人具有沿着所述输电线路运动的功能；
根据所述输电线路的电流值，计算所述智能监拍机器人的取电磁芯的投切线圈匝数；其中，所述投切线圈用于所述智能监拍机器人的电磁感应取电；
所述智能监拍机器人基于所述取电磁芯的投切线圈匝数，通过所述输电线路进行感应取电。


2.根据权利要求1所述的一种输电线路智能监拍机器人的充电方法，其特征在于，所述根据所述输电线路的电流值，计算所述智能监拍机器人的取电磁芯的投切线圈匝数，具体包括；
基于所述输电线路的电流值，智能监拍机器人通过以下公式，确定所述取电磁芯的投切线圈匝数：



其中，N2为取电磁芯的投切线圈匝数；I1为输电线路中的电流值；R为输出负载；f为输电线路电流的频率；B为输电线路磁场强度；S为取电磁芯的横截面积。


3.根据权利要求1所述的一种输电线路智能监拍机器人的充电方法，其特征在于，所述智能监拍机器人基于所述取电磁芯的投切线圈匝数，通过所述输电线路进行感应取电，具体包括：
所述智能监拍机器人的投切线圈与所述输电线路构成变压器，进而在所述投切线圈上产生感应电流；其中，所述感应电流的电流值由以下公式确定：



其中，I2为感应电流的电流值；I1为输电线路中的电流值；N2为取电磁芯的投切线圈匝数；
所述智能监拍机器人通过所述感应电流进行充电。


4.根据权利要求3所述的一种输电线路智能监拍机器人的充电方法，其特征在于，在所述智能监拍机器人通过所述感应电流进行充电之前，所述方法还包括：
将所述感应电流输入整流电路中进行整流处理；以及将整流处理后的感应电流输入稳压电路中进行稳压处理；
其中，所述整流电路的输入端连接所述取电磁芯的投切线圈，所述整流电路的输出端连接所述稳压电路的输入端，所述稳压电路的输出端与所述智能监拍机器人的电池充电电路相连接。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱荣俊，蔡富东，吕昌峰，李在学，王成，文刚，陈雷，崔利，王清鹏，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37