通行控制方法、装置、闸机设备及多闸机系统制造方法及图纸

本申请提供一种通行控制方法、装置、闸机设备及多闸机系统，该方法包括：对目标相机获取到的图像进行人脸检测；当在目标相机获取到的图像中检测到人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行配对，以得到关键点对；基于关键点对的像素坐标，目标相机的标定参数以及目标相机的安装配置参数，确定人脸在通行控制设备坐标系下的坐标，进而，基于人脸在通行控制设备坐标系下的坐标，以及通行控制设备坐标系下目标通道的区域范围信息，确定人脸位置是否归属于该目标通道对应的通道区域。本申请可以实现人脸所处区域的精确定位。

【技术实现步骤摘要】
通行控制方法、装置、闸机设备及多闸机系统
本申请涉及空间定位
，尤其涉及一种通行控制方法、装置、闸机设备及多闸机系统。
技术介绍
随着人脸识别技术的发展，人脸识别技术的应用逐渐普及，基于人脸识别技术的闸机控制系统属于一个热门的应用方向。目前，闸机控制系统主要通过摄像头获取待通过闸机人员的人脸图像，基于人脸识别技术，在确定访客具有通过权限时，控制闸机开启。然而实践发现，目前的闸机系统普遍为多通道(即多台闸机)的配置，若无法准确定位待通过闸机人员所在通道，则可能会出现开启错误的闸机或者同时开启多台闸机的情况。如何准确定位待通过闸机人员所在通道成为一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种定位方法、装置、闸机设备及多闸机系统。具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：根据本申请实施例的第一方面，提供一种通行控制方法，包括：对目标相机获取到的图像进行人脸检测；其中，所述目标相机安装在通行控制设备上，所述目标相机为包括至少两个镜头的单个相机，或，所述目标相机为至少两个相机；当在所述目标相机获取到的图像中检测到人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行配对，以得到关键点对；基于所述关键点对的像素坐标，所述目标相机的标定参数以及所述目标相机的安装配置参数，确定人脸在所述通行控制设备坐标系下的坐标；其中，相机的标定参数包括相机内参和相机外参；基于所述人脸在所述通行控制设备坐标系下的坐标，以及所述通行控制设备坐标系下目标通道的区域范围信息，确定人脸位置是否归属于该目标通道对应的通道区域；其中，所述目标通道为所述通行控制设备关联的通行区域。根据本申请实施例的第二方面，提供一种通行控制装置，包括：检测单元，用于对目标相机获取到的图像进行人脸检测；其中，所述目标相机安装在通行控制设备上，所述目标相机为包括至少两个镜头的单个相机，或，所述目标相机为至少两个相机；提取单元，用于当在所述目标相机获取到的图像中检测到人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行配对，以得到关键点对；通行控制单元，用于基于所述关键点对的像素坐标，所述目标相机的标定参数以及所述目标相机的安装配置参数，确定人脸在所述通行控制设备坐标系下的坐标；其中，相机的标定参数包括相机内参和相机外参；所述通行控制单元，还用于基于所述人脸在所述通行控制设备坐标系下的坐标，以及所述通行控制设备坐标系下目标通道的区域范围信息，确定人脸位置是否归属于该目标通道对应的通道区域；其中，所述目标通道为所述通行控制设备关联的通行区域。根据本申请实施例的第三方面，提供一种闸机设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面的通行控制方法。根据本申请实施例的第四方面，提供一种机器可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面的通行控制方法。根据本申请实施例的第五方面，提供一种多闸机系统，所述多闸机系统包括多个闸机，各闸机采用第一方面提供的通行控制方法进行通行控制。本申请实施例的通行控制方法，通过对目标相机获取到的图像进行人脸检测；当在目标相机获取到的图像中检测到人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行配对，以得到关键点对；基于关键点对的像素坐标，目标相机的标定参数以及目标相机在的安装配置参数，确定人脸在通行控制设备坐标系下的坐标，进而，基于人脸在通行控制设备坐标系下的坐标，以及通行控制设备坐标系下目标通道的区域范围信息，确定人脸位置是否归属于该目标通道对应的通道区域，在无需部署专门的测距硬件模块的情况下，实现了人脸所处区域的精确定位。附图说明图1是本申请一示例性实施例示出的一种通行控制方法的流程示意图；图2是本申请一示例性实施例示出的一种确定人脸在通行控制设备坐标系下的坐标的流程示意图；图3是本申请一示例性实施例示出的一种确定人脸位置归属于目标通道的区域范围的流程示意图；图4是本申请一示例性实施例示出的一种多闸机系统的前端部署示意图；图5A是本申请一示例性实施例示出的一种实现人脸所处闸机通道的定位流程示意图；图5B是本申请一示例性实施例示出的一种位置计算的流程示意图；图6是本申请一示例性实施例示出的一种三角测量的示意图；图7是本申请一示例性实施例示出的一种通行控制装置的结构示意图；图8是本申请一示例性实施例示出的一种电子设备的硬件结构示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，下面先对申请实施例涉及的部分技术术语进行说明。相机内参：相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；相机外参：外参数是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向等。对于多个镜头的相机，相机外参可以包括两个镜头间的位置关系，如旋转和平移；对于多个相机，相机外参可以包括多个相机间的位置关系，如旋转和平移。为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。请参见图1，为本申请实施例提供的一种通行控制方法的流程示意图，该通行控制方法可以应用于通行控制设备，如图1所示，该通行控制方法可以包括以下步骤：需要说明的是，在本申请实施例中，上述通行控制设备可以包括但不限于闸机或门禁等需要基于人脸定位结果进行控制的设备。示例性的，上述闸机是指单个闸机；对于多闸机系统，针对各闸机，可以分别独立地按照本申请实施例提供的方案进行通行控制，即多闸机系统中各闸机不联动。步骤S100、对目标相机获取到的图像进行人脸检测；其中，目标相机安装在通行控制设备上，目标相机为包括至少两个镜头的单个相机，或，目标相机为至少两个相机。本申请实施例中，目标相机并不特指某一固定相机，而是可以指代通行控制设备中安装的用于人脸捕获的任一相机或多个相机，当目标相机为单个相机时，该相机包括至少两个镜头，即为双目相机或多目相机。本申请实施例中，后台服务器可以通过目标相机获取通行控制设备关联区域的图像，并对目标相机获取到的图像进行人脸检测。示例性的，后台服务器可以通过深度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种通行控制方法，其特征在于，包括：/n对目标相机获取到的图像进行人脸检测；其中，所述目标相机安装在通行控制设备上，所述目标相机为包括至少两个镜头的单个相机，或，所述目标相机为至少两个相机；/n当在所述目标相机获取到的图像中检测到人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行配对，以得到关键点对；/n基于所述关键点对的像素坐标，所述目标相机的标定参数以及所述目标相机的安装配置参数，确定人脸在所述通行控制设备坐标系下的坐标；其中，相机的标定参数包括相机内参和相机外参；/n基于所述人脸在所述通行控制设备坐标系下的坐标，以及所述通行控制设备坐标系下目标通道的区域范围信息，确定人脸位置是否归属于该目标通道对应的通道区域；其中，所述目标通道为所述通行控制设备关联的通行区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种通行控制方法，其特征在于，包括：
对目标相机获取到的图像进行人脸检测；其中，所述目标相机安装在通行控制设备上，所述目标相机为包括至少两个镜头的单个相机，或，所述目标相机为至少两个相机；
当在所述目标相机获取到的图像中检测到人脸时，提取人脸关键点特征信息并进行配对，以得到关键点对；
基于所述关键点对的像素坐标，所述目标相机的标定参数以及所述目标相机的安装配置参数，确定人脸在所述通行控制设备坐标系下的坐标；其中，相机的标定参数包括相机内参和相机外参；
基于所述人脸在所述通行控制设备坐标系下的坐标，以及所述通行控制设备坐标系下目标通道的区域范围信息，确定人脸位置是否归属于该目标通道对应的通道区域；其中，所述目标通道为所述通行控制设备关联的通行区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键点对的像素坐标，所述目标相机的标定参数以及所述目标相机的安装配置参数，确定人脸在通行控制设备坐标系下的坐标，包括：
对于任一关键点对，基于该关键点对的像素坐标，以及所述目标相机的标定参数，确定该关键点对对应的人脸特征点在相机坐标系下的三维坐标；
基于该人脸特征点在相机坐标系下的三维坐标，以及所述目标相机的安装配置参数，确定该人脸特征点在通行控制设备坐标系下的坐标；
基于各人脸特征点在所述通行控制设备坐标系下的坐标，确定人脸在所述通行控制设备坐标系下的位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于该关键点对的像素坐标，以及所述目标相机的标定参数，确定该关键点对对应的人脸特征点在相机坐标系下的三维坐标，包括：
基于该关键点对的像素坐标，以及所述目标相机的相机内参，确定该关键点对应的人脸特征点在去畸变后的归一化平面坐标系下的坐标；
基于该人脸特征点在去畸变后的归一化平面坐标系下的坐标，以及所述目标相机的相机外参，利用三角测量的方式，确定该人脸特征点在相机坐标系下的三维坐标。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通行控制设备为闸机，
所述基于所述人脸在所述通行控制设备坐标系下的坐标，以及所述通行控制设备坐标系下目标通道的区域范围信息，确定人脸位置是否归属于该目标通道对应的通道区域，包括：
基于所述人脸在闸机坐标系下的坐标，以及闸机坐标系下目标通道的区域范围信息，确定所述人脸位置到本闸机对应的闸机通道区域的中线的距离；
当所述人脸位置到本闸机对应的闸机通道区域的中线的距离小于预设距离阈值时，确定所述人脸位置归属于本闸机对应的闸机通道区域；
当所述人脸位置到本闸机对应的闸机通道区域的中线的距离大于等于预设距离阈值时，确定所述人脸位置未归属于本闸机对应的闸机通道区域。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述人脸位置归属于本闸机对应的闸机通道区域之后，还包括：
当所述人脸关联的目标人员满足通行条件时，控制本闸机的闸门开启，以使所述目标人员通行。


6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述安装配置参数包括所述目标相机在所述通行控制设备中的安装位置和安装角度。


7.一种通行控制装置，其特征在于，包括：
检测单元，用于对目标相机获取到的图像进行人脸检测；其中，所述目标相机安装在通行控制设备上，所述目标相机为包括至少两个镜头的单个相机，或，所述目标相机为至少两个相机；
提取单元，用于当在所述目标相机获取到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁桥，步青，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33