目标检测方法、装置、计算机可读介质及电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种目标检测方法、目标检测装置、计算机可读介质及电子设备；涉及图像处理技术领域。该目标检测方法包括：获取包含待检测目标的原始点云数据，其中所述原始点云数据中包含对于所述待检测目标的标注信息；利用所述标注信息，从所述原始点云数据中提取出所述待检测目标对应的实例点云数据；从所述原始点云数据中确定目标位置点，基于所述目标位置点对所述原始点云数据与所述实例点云数据进行融合处理，以获得融合处理后的待检测样本；结合所述原始点云数据与所述待检测样本对所述待检测目标进行检测。本公开中的目标检测方法能够在一定程度上克服标注成本高的问题，进而提升目标检测的准确率。

【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、装置、计算机可读介质及电子设备
本公开涉及图像处理
，具体而言，涉及一种目标检测方法、目标检测装置、计算机可读介质及电子设备。
技术介绍
目标检测是计算机视角与数字图像处理的重要方向，广泛地应用于机器人导航、智能视频监控、自动驾驶等诸多领域。在实际工程中，点云数据存在标注困难、标注成本高等问题，导致可用的数据集有限。然而目标检测严重依赖于标注数据，标注数据的规模会直接影响模型最终的表现，因此采用数据增强的方式对给定的训练数据集进行扩充成为了提升模型检测准确率的有效方式。数据增强方式主要分为两种，一种是基于结构化数据生成增强数据；一种是基于数据库的点云数据增强方式。其中，第一种方式需要先去掉场景中的静态物体，然后再添加动态物体得到训练数据集，过程比较复杂难以实现在线数据增强；而第二种方式首先提取训练数据集中的标注框(包含框内点云)，随机从提取出的标注框中选取一部分标注框添加至当前帧点云数据中，得到增强后的训练数据集，这种方式虽然处理过程比较简单，但随机放置标注框导致生成的训练数据集缺乏真实性，对检测准确率的提升效果较差。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种目标检测方法、目标检测装置、计算机可读介质及电子设备，能够在一定程度上克服目标标注难度大的问题，进而提升目标检测的准确率。本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。根据本公开的第一方面，提供一种目标检测方法，包括：获取包含待检测目标的原始点云数据，其中所述原始点云数据中包含对于所述待检测目标的标注信息；利用所述标注信息，从所述原始点云数据中提取出所述待检测目标对应的实例点云数据；从所述原始点云数据中确定目标位置点，基于所述目标位置点对所述原始点云数据与所述实例点云数据进行融合处理，以获得融合处理后的待检测样本；结合所述原始点云数据与所述待检测样本对所述待检测目标进行检测。在本公开的一种示例性实施例中，所述基于所述目标位置点对所述原始点云数据与所述实例点云数据进行融合处理，包括：对所述实例点云数据按照所述目标位置点进行平移变换，以得到融合点云数据，将所述融合点云数据作为所述待检测样本。在本公开的一种示例性实施例中，所述从所述原始点云数据中确定目标位置点，包括：对所述原始点云数据进行地面检测，以确定所述原始点云数据中的地面点云；从所述地面点云中输出一候选位置点，若所述候选位置点满足碰撞检测条件，则将所述候选位置点确定为所述目标位置点。在本公开的一种示例性实施例中，所述若所述候选位置点满足碰撞检测条件，包括：若所述实例点云数据位于所述候选位置点处时，不与所述原始点云数据中除所述地面点云之外的物体发生碰撞，则所述候选位置点满足碰撞检测条件。在本公开的一种示例性实施例中，得到融合点云数据之后，还包括：计算所述待融合点云数据与所述原始点云数据之间的被遮挡点云数据；从所述融合点云数据中去除所述被遮挡点云数据，以获得所述待检测样本。在本公开的一种示例性实施例中，所述计算所述待融合点云数据与所述原始点云数据之间的被遮挡点云数据，包括：将所述融合点云数据投影至球面坐标系中，得到对应的球面投影图；对所述融合点云数据进行取样，若取样的样本点在所述球面投影图中对应的像素点不为空，则根据所述样本点确定所述被遮挡点云数据。在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述样本点确定所述被遮挡点云数据，包括：获取所述样本点与所述球面坐标系原点的第一距离，以及所述样本点在所述球面投影图中对应的像素点与所述球面坐标系原点的第二距离；若所述第一距离大于第二距离，则将所述样本点确定为所述被遮挡点云数据。根据本公开的第二方面，提供一种目标检测装置，包括原始数据获取模块、实例数据获取模块、融合处理模块以及目标检测模块，其中：原始数据获取模块，用于获取包含待检测目标的原始点云数据，其中所述原始点云数据中包含对于所述待检测目标的标注信息。实例数据获取模块，用于利用所述标注信息，从所述原始点云数据中提取出所述待检测目标对应的实例点云数据。融合处理模块，用于从所述原始点云数据中确定目标位置点，基于所述目标位置点对所述原始点云数据与所述实例点云数据进行融合处理，以获得融合处理后的待检测样本。目标检测模块，用于结合所述原始点云数据与所述待检测样本对所述待检测目标进行检测。在本公开的一种示例性实施方式中，融合处理模块可以具体用于对所述实例点云数据按照所述目标位置点进行平移变换，以得到融合点云数据，将所述融合点云数据作为所述待检测样本。在本公开的一种示例性实施方式中，融合处理模块具体可以包括地面检测单元以及位置输出单元，其中：地面检测单元，用于对所述原始点云数据进行地面检测，以确定所述原始点云数据中的地面点云。位置输出单元，用于从所述地面点云中输出一候选位置点，若所述候选位置点满足碰撞检测条件，则将所述候选位置点确定为所述目标位置点。在本公开的一种示例性实施方式中，位置输出单元具体用于确定若在所述实例点云数据位于所述候选位置点处时，不与所述原始点云数据中除所述地面点云之外的物体发生碰撞，则所述候选位置点满足碰撞检测条件。在本公开的一种示例性实施方式中，该目标检测装置还包括遮挡计算模块以及遮挡去除模块，其中：遮挡计算模块，用于计算所述待融合点云数据与所述原始点云数据之间的被遮挡点云数据。遮挡去除模块，用于从所述融合点云数据中去除所述被遮挡点云数据，以获得所述待检测样本。在本公开的一种示例性实施方式中，所述遮挡计算模块具体包括坐标变换单元以及遮挡判断单元，其中：坐标变换单元，用于将所述融合点云数据投影至球面坐标系中，得到对应的球面投影图。遮挡判断单元，用于对所述融合点云数据进行取样，若取样的样本点在所述球面投影图中对应的像素点不为空，则根据所述样本点确定所述被遮挡点云数据。在本公开的一种示例性实施方式中，遮挡判断单元具体用于获取所述样本点与所述球面坐标系原点的第一距离，以及所述样本点在所述球面投影图中对应的像素点与所述球面坐标系原点的第二距离；若所述第一距离大于第二距离，则将所述样本点确定为所述被遮挡点云数据。根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的方法。根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法。本公开示例性实施例可以具有以下部分或全部有益效果：在本公开的一示例实施方式所提供的目标检测方法中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：/n获取包含待检测目标的原始点云数据，其中所述原始点云数据中包含对于所述待检测目标的标注信息；/n利用所述标注信息，从所述原始点云数据中提取出所述待检测目标对应的实例点云数据；/n从所述原始点云数据中确定目标位置点，基于所述目标位置点对所述原始点云数据与所述实例点云数据进行融合处理，以获得融合处理后的待检测样本；/n结合所述原始点云数据与所述待检测样本对所述待检测目标进行检测。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
获取包含待检测目标的原始点云数据，其中所述原始点云数据中包含对于所述待检测目标的标注信息；
利用所述标注信息，从所述原始点云数据中提取出所述待检测目标对应的实例点云数据；
从所述原始点云数据中确定目标位置点，基于所述目标位置点对所述原始点云数据与所述实例点云数据进行融合处理，以获得融合处理后的待检测样本；
结合所述原始点云数据与所述待检测样本对所述待检测目标进行检测。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置点对所述原始点云数据与所述实例点云数据进行融合处理，包括：
对所述实例点云数据按照所述目标位置点进行平移变换，以得到融合点云数据，将所述融合点云数据作为所述待检测样本。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述原始点云数据中确定目标位置点，包括：
对所述原始点云数据进行地面检测，以确定所述原始点云数据中的地面点云；
从所述地面点云中输出一候选位置点，若所述候选位置点满足碰撞检测条件，则将所述候选位置点确定为所述目标位置点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述候选位置点满足碰撞检测条件，包括：
若所述实例点云数据位于所述候选位置点处时，不与所述原始点云数据中除所述地面点云之外的物体发生碰撞，则所述候选位置点满足碰撞检测条件。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，得到融合点云数据之后，还包括：
计算所述待融合点云数据与所述原始点云数据之间的被遮挡点云数据；
从所述融合点云数据中去除所述被遮挡点云数据，以获得所述待检测样本。


6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨磊，吴凯，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11