基于连杆升降机构的移动式机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了基于连杆升降机构的移动式机械手，所述底盘的两侧对称固定有车轮固定横梁，所述车轮固定横梁上安装有用于驱动整个底盘移动的车轮驱动机构，所述底盘的顶部中间部位固定安装有立板，所述立板的两侧通过底部曲板固定安装有支撑杆，所述支撑杆的末端固定安装有顶部曲板，所述顶部曲板上安装有四边形连杆机构，所述四边形连杆机构与用于驱动其升降动作的升降动力装置相配合，所述四边形连杆机构的另一端安装有顶部横板，所述顶部横板的侧壁上固定安装有固定板，所述固定板的侧壁上固定安装有抓取机械手。此机械手采用连杆式的升降结构，进而能够方便的实现机械手的升降控制。

【技术实现步骤摘要】
基于连杆升降机构的移动式机械手
本技术属于机械手领域，特别是涉及一种基于连杆升降机构的移动式机械手。
技术介绍
在自动化生产过程中需要用到抓取机械手用于工件的抓取和输送，目前，采用较多的机械手其升降动作大多采用伺服电机配合滚珠丝杆的方式实现机械手的升降，上述升降方式其成本相对较高；此外，目前的机械手结构其大多采用相应的连杆配套安装在机架上，因此，其作业范围有限，无法适用于大型厂房的无人化作业需求。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本技术提供基于连杆升降机构的移动式机械手，此机械手采用连杆式的升降结构，进而能够方便的实现机械手的升降控制，替代传统的滚珠丝杠升降结构，简化了结构，降低了其成本；此外，其采用移动式底盘结构，进而方便了整个机械手在厂区内部的全范围移动，进而增加其作业范围。为了实现上述的技术特征，本技术的目的是这样实现的：基于连杆升降机构的移动式机械手，它包括底盘，所述底盘的两侧对称固定有车轮固定横梁，所述车轮固定横梁上安装有用于驱动整个底盘移动的车轮驱动机构，所述底盘的顶部中间部位固定安装有立板，所述立板的两侧通过底部曲板固定安装有支撑杆，所述支撑杆的末端固定安装有顶部曲板，所述顶部曲板上安装有四边形连杆机构，所述四边形连杆机构与用于驱动其升降动作的升降动力装置相配合，所述四边形连杆机构的另一端安装有顶部横板，所述顶部横板的侧壁上固定安装有固定板，所述固定板的侧壁上固定安装有抓取机械手。所述车轮驱动机构包括固定在车轮固定横梁前端的前轮驱动电机，所述前轮驱动电机的输出轴安装有头部驱动轮，所述头部驱动轮的对角端，并位于车轮固定横梁的后端安装有后轮驱动电机，所述后轮驱动电机的输出轴安装有尾部驱动轮，所述车轮固定横梁的其它对角位置安装有从动轮。所述前轮驱动电机和后轮驱动电机采用伺服电机，并分别与电机驱动器相连，所述电机驱动器通过信号线与固定在底盘底部的主控制器相连，所述主控制器安装在主控制板上，所述主控制板上设置有信号输入端口。所述立板通过固定角板与底盘固定相连。所述四边形连杆机构包括铰接在顶部曲板上的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴上平行固定安装有第一连杆，所述第二转轴上平行固定安装有第二连杆，所述第一连杆的另一端通过第一铰接螺栓与侧板的底部铰接，所述第二连杆的另一端通过第二铰接螺栓与侧板的顶部铰接，所述顶部横板固定安装在侧板之间。两根所述第一连杆之间固定安装有同步横杆。所述升降动力装置包括升降电机，所述升降电机通过电机固定板固定安装在支撑杆上，所述升降电机的输出轴上安装有同步带轮，所述同步带轮通过同步带与从动带轮构成带传动，所述从带轮固定安装在四边形连杆机构的第一转轴上，并驱动其转动。所述抓取机械手包括手爪安装板，所述手爪安装板通过多根手爪固定杆固定安装在固定板的侧壁上，所述手爪安装板上安装有对称布置的机械手爪。本技术有如下有益效果：1、通过采用上述结构的移动式机械手，其能够方便的实现机械手的升降控制，其升降动作通过四边形连杆机构，进而保证抓取机械手在升降过程中，始终处于水平升降，进而不影响抓取机械手的正常抓取动作。具体工作过程中，通过升降动力装置驱动四边形连杆机构，通过四边形连杆机构驱动其末端的抓取机械手，进而通过抓取机械手实现抓取动作。2、通过上述的车轮驱动机构能够用于驱动整个底盘进行移动或者行走，保证了能够在整个厂房内实现机械手的移动，有效的增大了其适用范围以及作业区域。3、通过上述的结构能够实现自动化控制，工作过程中，通过主控制器控制电机驱动器，进而通过电机驱动器驱动前轮驱动电机和后轮驱动电机，最终控制相应头部驱动轮和尾部驱动轮，实现其移动。4、通过上述的四边形连杆机构主要用于实现升降动作，工作过程中，通过第一转轴带动第一连杆转动，进而通过第一连杆同步的带动第二连杆，实现升降动作。附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。图1为本技术第一视角三维图。图2为本技术第二视角三维图。图3为本技术第三视角三维图。图中：前轮驱动电机1、头部驱动轮2、底盘3、车轮固定横梁4固定角板5、立板6底部曲板7、支撑杆8、升降电机9、电机固定板10同步带11从动带轮12、顶部曲板13、第二转轴14、第一转轴15、第一连杆16、同步横杆17、第二连杆18、侧板19、第一铰接螺栓20、第二铰接螺栓21、顶部横板22、固定板23手爪固定杆24、手爪安装板25、机械手爪26、同步带轮27、后轮驱动电机28、电机驱动器29、尾部驱动轮30、主控制板31、主控制器32、信号输入端口33。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施方式做进一步的说明。参见图1-3，基于连杆升降机构的移动式机械手，它包括底盘3，所述底盘3的两侧对称固定有车轮固定横梁4，所述车轮固定横梁4上安装有用于驱动整个底盘3移动的车轮驱动机构，所述底盘3的顶部中间部位固定安装有立板6，所述立板6的两侧通过底部曲板7固定安装有支撑杆8，所述支撑杆8的末端固定安装有顶部曲板13，所述顶部曲板13上安装有四边形连杆机构，所述四边形连杆机构与用于驱动其升降动作的升降动力装置相配合，所述四边形连杆机构的另一端安装有顶部横板22，所述顶部横板22的侧壁上固定安装有固定板23，所述固定板23的侧壁上固定安装有抓取机械手。通过采用上述结构的移动式机械手，其能够方便的实现机械手的升降控制，其升降动作通过四边形连杆机构，进而保证抓取机械手在升降过程中，始终处于水平升降，进而不影响抓取机械手的正常抓取动作。具体工作过程中，通过升降动力装置驱动四边形连杆机构，通过四边形连杆机构驱动其末端的抓取机械手，进而通过抓取机械手实现抓取动作。进一步的，所述车轮驱动机构包括固定在车轮固定横梁4前端的前轮驱动电机1，所述前轮驱动电机1的输出轴安装有头部驱动轮2，所述头部驱动轮2的对角端，并位于车轮固定横梁4的后端安装有后轮驱动电机28，所述后轮驱动电机28的输出轴安装有尾部驱动轮30，所述车轮固定横梁4的其它对角位置安装有从动轮。通过上述的车轮驱动机构能够用于驱动整个底盘3进行移动或者行走，保证了能够在整个厂房内实现机械手的移动，有效的增大了其适用范围以及作业区域。具体工作过程中，通过前轮驱动电机1和后轮驱动电机28同步的驱动相应的头部驱动轮2和尾部驱动轮30，进而驱动整个底盘3移动。进一步的，所述前轮驱动电机1和后轮驱动电机28采用伺服电机，并分别与电机驱动器29相连，所述电机驱动器29通过信号线与固定在底盘3底部的主控制器32相连，所述主控制器32安装在主控制板31上，所述主控制板31上设置有信号输入端口33。通过上述的结构能够实现自动化控制，工作过程中，通过主控制器32控制电机驱动器29，进而通过电机驱动器29驱动前轮驱动电机1和后轮驱动电机28，最终控制相应头部驱动轮2和尾部驱动轮30，实现其移动。进一步的，所述立板6通过固定角板5与底盘3固定相连。通过上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于连杆升降机构的移动式机械手，其特征在于：它包括底盘（3），所述底盘（3）的两侧对称固定有车轮固定横梁（4），所述车轮固定横梁（4）上安装有用于驱动整个底盘（3）移动的车轮驱动机构，所述底盘（3）的顶部中间部位固定安装有立板（6），所述立板（6）的两侧通过底部曲板（7）固定安装有支撑杆（8），所述支撑杆（8）的末端固定安装有顶部曲板（13），所述顶部曲板（13）上安装有四边形连杆机构，所述四边形连杆机构与用于驱动其升降动作的升降动力装置相配合，所述四边形连杆机构的另一端安装有顶部横板（22），所述顶部横板（22）的侧壁上固定安装有固定板（23），所述固定板（23）的侧壁上固定安装有抓取机械手。/n

【技术特征摘要】
1.基于连杆升降机构的移动式机械手，其特征在于：它包括底盘（3），所述底盘（3）的两侧对称固定有车轮固定横梁（4），所述车轮固定横梁（4）上安装有用于驱动整个底盘（3）移动的车轮驱动机构，所述底盘（3）的顶部中间部位固定安装有立板（6），所述立板（6）的两侧通过底部曲板（7）固定安装有支撑杆（8），所述支撑杆（8）的末端固定安装有顶部曲板（13），所述顶部曲板（13）上安装有四边形连杆机构，所述四边形连杆机构与用于驱动其升降动作的升降动力装置相配合，所述四边形连杆机构的另一端安装有顶部横板（22），所述顶部横板（22）的侧壁上固定安装有固定板（23），所述固定板（23）的侧壁上固定安装有抓取机械手。


2.根据权利要求1所述基于连杆升降机构的移动式机械手，其特征在于：所述车轮驱动机构包括固定在车轮固定横梁（4）前端的前轮驱动电机（1），所述前轮驱动电机（1）的输出轴安装有头部驱动轮（2），所述头部驱动轮（2）的对角端，并位于车轮固定横梁（4）的后端安装有后轮驱动电机（28），所述后轮驱动电机（28）的输出轴安装有尾部驱动轮（30），所述车轮固定横梁（4）的其它对角位置安装有从动轮。


3.根据权利要求2所述基于连杆升降机构的移动式机械手，其特征在于：所述前轮驱动电机（1）和后轮驱动电机（28）采用伺服电机，并分别与电机驱动器（29）相连，所述电机驱动器（29）通过信号线与固定在底盘（3）底部的主控制器（32）相连，所述主控制器（32）安装在主控制板（31）上，所述主控制板（31）上设置有信号输入端口（33）。


4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智丽，陈昉，曾光，董蓬，吕雪松，张淑会，李祥林，
申请(专利权)人：湖北三峡职业技术学院，
类型：新型
国别省市：湖北;42