一种锻造机器人多功能模块化夹持器制造技术

本发明专利技术公开一种锻造机器人多功能模块化夹持器，采用模块组装结构,包括固定在支架上的锻件夹持组件，飞边夹持组件；所述飞边夹持组件设在所述锻件夹持组件的下方，所述飞边夹持组件包括由固定飞边夹持块、受驱动能旋转的活动飞边夹持块构成的飞边夹持机构，所述锻件夹持组件包括由一个固定锻件夹持块、受驱动能水平移动的两个对称布置的活动锻件夹持块所构成的锻件夹持机构；所述固定锻件夹持块、两个活动锻件夹持块形成三点夹持结构。本发明专利技术可实现同一机器人既能夹取锻件，又能夹取飞边，从而节省投资，并提高生产节拍。

【技术实现步骤摘要】
一种锻造机器人多功能模块化夹持器
本专利技术涉及锻造生产
，特别是涉及一种锻造机器人多功能模块化夹持器。
技术介绍
在锻造生产中，切边工序是比较难实现自动化的一个环节，由于切边后不仅需要搬运切边后的锻件，还需要取出切下的飞边，要实现自动化生产，往往需要两台机器人，一台机器人夹走锻件，另一台机器人夹取飞边，这样不仅设备投资高，而且两台机器人穿插操作也易产生干涉，为避免干涉，需要合理规划两台机器人的动作，从而影响生产效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种锻造机器人多功能模块化夹持器。为实现本专利技术的目的所采用的技术方案是：一种锻造机器人多功能模块化夹持器，采用模块组装结构,包括固定在支架上的锻件夹持组件，飞边夹持组件；所述飞边夹持组件设在所述锻件夹持组件的下方，所述飞边夹持组件包括由固定飞边夹持块、受驱动能旋转的活动飞边夹持块构成的飞边夹持机构，所述锻件夹持组件包括由一个固定锻件夹持块、受驱动能水平移动的两个对称布置的活动锻件夹持块所构成的锻件夹持机构；所述固定锻件夹持块、两个活动锻件夹持块形成三点夹持结构。其中，所述活动飞边夹持块与飞边夹持油缸铰接，所述活动锻件夹持块与锻件夹持油缸通过连接件相连接，所述锻件夹持油缸与连接件铰接。其中，所述连接件安装在导向套中，所述导向套安装在锻件夹持支架上。其中，所述连接件的前端通过连接座与两个对称布置的所述活动锻件夹持块连接。其中，所述活动飞边夹持块与飞边夹持支架通过销轴形成可转动连接。其中，所述支架包括飞边夹持支架、锻件夹持支架以及连接支架，所述飞边夹持支架通过螺栓固定在锻件夹持支架的下方，所述锻件夹持支架的后端通过螺栓与用于与机器人臂端进行连接的连接支架相连接。本专利技术提出的锻造机器人多功能模块化夹持器，可实现同一机器人既能夹取锻件，又能夹取飞边，从而节省投资，并提高生产节拍。附图说明图1是锻造机器人多功能模块化夹持器的主视图；图2是锻造机器人多功能模块化夹持器的局部剖视主视图；图3是锻造机器人多功能模块化夹持器的俯视图；图4是锻造机器人多功能模块化夹持器的的轴测图；图5是锻造机器人多功能模块化夹持器的夹持状态下的轴测图。图中：1、连接支架2、锻件夹持油缸3、锻件夹持支架4、连接件5、导向套6、活动锻件夹持块7、固定锻件夹持块8、飞边夹持支架9、飞边夹持油缸10、活动飞边夹持块11、销轴12、固定飞边夹持块13、锻件14、飞边15、槽形连接座。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1-5所示，本专利技术锻造机器人多功能模块化夹持器，采用模块组装结构,包括支架以及固定在支架上的锻件夹持组件，飞边夹持组件，所述飞边夹持组件设在所述锻件夹持组件的下方，所述飞边夹持组件包括由固定飞边夹持块12、受驱动能旋转的活动飞边夹持块10构成的飞边夹持机构，所述锻件夹持组件包括由固定锻件夹持块7、受驱动能水平移动的活动锻件夹持块6所构成的锻件夹持机构。由于飞边夹持组件设置在锻件夹持组件的下方，夹取锻件13后，夹持器只需前移即可夹取飞边14，然后将锻件和飞边同时取出压力机，随后飞边夹持组件先松开，将飞边放入飞边料箱或传输机构，最后锻件夹持组件松开，将锻件放入料箱或传输机构，从而实现切边后锻件和飞边同时取出的功能。其中，所述的锻件夹持组件固定在锻件夹持支架3上，所述锻件夹持支架与连接支架1连接固定，连接支架1用于与机器人臂端进行连接，固定在所述锻件夹持组件的一端，同时作为锻件夹持油缸的支撑座；飞边夹持组件固定在飞边夹持支架8上，所述飞边夹持支架固定在锻件夹持支架的底部。具体的，所述的锻件夹持支架3与连接支架1采用螺栓紧固到一起，锻件夹持支架的一端形成垂直安装架以安装固定锻件夹持块7，安装固定锻件夹持块的相对面是活动锻件夹持块6，活动锻件夹持块通过连接件4与锻件夹持油缸2的缸杆铰接连接，在锻件夹持支架上设置有导向套5，用于保证活动锻件夹持块6在锻件夹持油缸的驱动下沿直线往复运动。具体的，所述的活动锻件夹持块6以及固定锻件夹持块7的夹紧面上形成相应的配合锻件13的定位结构，如相应的凸凹面结构，具体根据锻件13的定位面的结构来设计，具体不限。所述的导向套2固定在所述锻件夹持支架上，用于所述连接件4的穿过，起到导向的功能与作用，其中，所述的连接件优选为圆柱结构，通过槽形连接座15与活动锻件夹持块6卡接后用螺栓相连接固定。在本专利技术的锻造机器人多功能模块化夹持器中，活动锻件夹持块6在锻件夹持油缸的驱动下做直线往复运动，行程范围大，定位精确，产品适应性广，易于机器人操作的自动生产线使用。本专利技术中，活动锻件夹持块6有两个，对称布置在槽形连接座15上，而固定锻件夹持块7只有一个，这种结构实现采用三点进行夹持，在夹持锻件13时，可以自适应锻件的不规则外形尺寸，保证锻件13夹持的稳定性。本专利技术中，飞边夹持支架8通过螺栓紧固到锻件夹持支架3上，其上安装有飞边夹持油缸9、飞边夹持油缸9的缸体与活动飞边夹持块10铰接，固定飞边夹持块12位于活动飞边夹持块10下方，其中活动飞边夹持块与飞边夹持油缸的缸杆铰接连接，且还与飞边夹持支架8通过销轴11形成可旋转连接，因此在飞边夹持油缸9的驱动下，活动飞边夹持块10围绕销轴11旋转，与固定飞边夹持块12一起实现夹取飞边14的功能。需要说明的是，本专利技术的所述的锻件夹持油缸、飞边夹持油缸也可以用气缸替代，或是其它直线驱动机构，均可以实现，具体不限。由于本专利技术采用模块化结构，因此，可对夹持器进行灵活组装和改造，例如对于不同类型的飞边，可以更换飞边夹持组件，或单独更换飞边夹持块以适应需求，对于不同类型的锻件也可以通过更换锻件夹持组件或单独更换锻件夹持块以适应需求。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出的是，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种锻造机器人多功能模块化夹持器，其特征在于，采用模块组装结构,包括固定在支架上的锻件夹持组件，飞边夹持组件；所述飞边夹持组件设在所述锻件夹持组件的下方，所述飞边夹持组件包括由固定飞边夹持块、受驱动能旋转的活动飞边夹持块构成的飞边夹持机构，所述锻件夹持组件包括由一个固定锻件夹持块、受驱动能水平移动的两个对称布置的活动锻件夹持块所构成的锻件夹持机构；所述固定锻件夹持块、两个活动锻件夹持块形成三点夹持结构。/n

【技术特征摘要】
1.一种锻造机器人多功能模块化夹持器，其特征在于，采用模块组装结构,包括固定在支架上的锻件夹持组件，飞边夹持组件；所述飞边夹持组件设在所述锻件夹持组件的下方，所述飞边夹持组件包括由固定飞边夹持块、受驱动能旋转的活动飞边夹持块构成的飞边夹持机构，所述锻件夹持组件包括由一个固定锻件夹持块、受驱动能水平移动的两个对称布置的活动锻件夹持块所构成的锻件夹持机构；所述固定锻件夹持块、两个活动锻件夹持块形成三点夹持结构。


2.根据权利要求1所述锻造机器人多功能模块化夹持器，其特征在于，所述活动飞边夹持块与飞边夹持油缸铰接，所述活动锻件夹持块与锻件夹持油缸通过连接件相连接，所述锻件夹持油缸与连接件铰接。


3.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆生，冯文成，曾琦，姚宏亮，李敬，董旭刚，潘成海，
申请(专利权)人：北京机电研究所有限公司，重庆大江杰信锻造有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11