本实用新型专利技术提供一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，包含：桁架，其顶部水平设有相互平行且等高的两根固定梁；炕床铲，设置在桁架下方用于支承炕床；两根移动梁，设置在两根固定梁之间并垂直于固定梁；四个横向运动机构，设置在固定梁上并能够沿固定梁滑动，移动梁的两端各固定连接一个横向运动机构，通过移动梁两端的横向运动机构驱动移动梁沿垂直于固定梁的方向平动；两个纵向运动机构，设置在移动梁上并能够沿移动梁滑动；两个升降转动机构，所述升降转动机构连接设置在纵向运动机构和炕床铲之间，通过升降转动机构驱动炕床铲竖直的上下运动，通过升降转动机构、横向运动机构、纵向运动机构驱动炕床铲在水平面转动。
【技术实现步骤摘要】
一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手
本技术涉及殡葬业领域，尤其涉及一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手。
技术介绍
焚烧动物的火化炉，内部有用于火烧的“炕床”，该炕床其实就是一大块耐火材料制成的整体炕板，上面放置被焚烧的动物体。等焚烧完毕后需要把炕床取出，然后放置在其他地方冷却，最后分拣和处理。火化炉的炕床分量重(满载时可达1000KG)，工作时温度高，放置和取出炕床是整个火化过程最复杂累人的过程，也是火化业技术设备最薄弱的环节。殡葬火化业技术装备在国内相对落后，特别是对于火化炉旁强烈的热辐射和异味环境下进行高温作业改善，关心研究的人更少。炉外操作基本上完全依赖于火化工的体力劳动。因此，需要一种装备，能够自动的将炕床放入火化炉，并将炕床从火化炉中取出。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，能够实现：横向移动、纵向移动、升降、平面内的多方位转向、工位可延伸扩展等多种功能，通过本技术能够自动化的将炕床放入多台火化炉，并从火化炉中将炕床取出。为了达到上述目的，本技术提供一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，包含：桁架，其顶部水平设有相互平行且等高的两根固定梁；炕床铲，设置在桁架下方，用于支承炕床；两根移动梁，设置在所述两根固定梁之间，所述移动梁垂直于所述固定梁；四个横向运动机构，设置在固定梁上并能够沿固定梁滑动；所述移动梁的两端各固定连接一个所述横向运动机构；通过移动梁两端的横向运动机构驱动移动梁沿垂直于固定梁的方向平动；两个纵向运动机构，设置在所述移动梁上并能够沿移动梁滑动；两个升降转动机构，所述升降转动机构连接设置在所述纵向运动机构和所述炕床铲之间；通过升降转动机构驱动炕床铲竖直的上下运动；通过升降转动机构、横向运动机构、纵向运动机构驱动炕床铲在水平面平动、转动。所述炕床铲具有U型结构，包含水平设置且互相平行的两个铲臂，及连接设置在所述两个铲臂之间的挂铲部；所述挂铲部的外壁设有若干个T型挂钩。所述升降转动机构包含：竖直设置的外杆和内杆；所述外杆的外壁固定连接所述纵向运动机构，外杆套设在内杆外部，外杆与内杆同中心轴，通过外杆导向内杆；通过外部的驱动机构实现内杆竖直的上下运动。所述升降转动机构还包含两个挂铲机构，一个内杆对应一个挂铲机构；所述挂铲机构设置在内杆底端，并与内杆转动连接，挂铲机构的转轴重合内杆的中心轴；挂铲机构的外壁设有若干个匹配所述T型挂钩的T型槽；通过将所述T型挂钩嵌入设置在挂铲机构的所述T型槽内，实现炕床铲可拆卸的固定连接该挂铲机构。所述所述升降转动机构还包含水平设置的伸缩摩擦副，所述伸缩摩擦副连接设置在所述两个挂铲机构之间，且与炕床铲无干涉；所述伸缩摩擦副包含导柱和导套；导柱第一端固定连接两个挂铲机构中的第一挂铲机构，导套第一端固定连接两个挂铲机构中的第二挂铲机构；导柱第二端嵌入设置在导套第二端内并滑动连接导套；导柱的外径匹配导套的内径，且导柱与导套同中心轴。所述U型结构的开口端背向所述伸缩摩擦副；所述导柱的中心轴平行于所述铲臂，并位于两个铲臂之间。所述挂铲机构通过轴承转动连接内杆底端。所述外部的驱动机构为电机或气缸。与现有技术相比，本技术实现了殡葬业中炕床进出火化炉的自动化操作，使工人摆脱了火化炉旁强烈的热辐射，无需在异味环境下进行高温作业，极大地解放了劳动力。本技术效果可靠，成本低廉，且能够适用于多工位火化炉，大大降低了殡葬业自动化的设备成本。通过本技术的自动化操作还大大降低了殡葬业的人工成本。本技术还可以用于无人化智能火化炉系统，有效提高了殡葬业自动化水平。附图说明为了更清楚地说明本技术技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术的俯视图；图3为本技术的正视图；图4A、图4B为本技术的炕床铲进出火化炉的运动示意图；图5A、图5B为本技术的横向运动机构沿固定梁运动示意图；图6A、图6B为本技术的纵向运动机构沿移动梁运动示意图；图7A至图7D为本技术的炕床铲在水平面内转动示意图；图8A、图8B为本技术的内杆带动炕床铲上下运动示意图；图9为本技术的炕床铲的T型挂钩示意图；图10为本技术的桁架扩展示意图；图11A至图11D为实施例一中，本技术工作流程的俯视图；图12A至图12C为实施例一中，本技术工作流程的正视图；图13A、图13B为本技术适用于多个火化炉示意图。图中：1、固定梁；2、移动梁；3、横向运动机构；4、纵向运动机构；5、挂铲机构；6、炕床铲；61、铲臂；62、挂铲部；63、T型挂钩；64、炕床铲的安装位置；71、内杆；72、外杆；8、伸缩摩擦副；81、导柱；82、导套；90、火化炉；91、冷却箱；93、炕床。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提供一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，包含：桁架、炕床铲6、两根移动梁2、四个横向运动机构3、两个纵向运动机构4、两个升降转动机构。如图1、图2所示，在本技术的实施例中，所述桁架的顶部为矩形结构，选取桁架的两条长边作为两根固定梁1。如图13A、13B所示，桁架周围设有多个火化炉工位。如图10所示，固定梁1的长度可以根据实际的工位位置来扩展设置。如图2、图5A、图5B所示，所述两根移动梁2设置在所述两根固定梁1之间，所述移动梁2垂直于所述固定梁1。所述四个横向运动机构3均设置在固定梁1上并能够沿固定梁1滑动。所述移动梁2的两端各固定连接一个所述横向运动机构3，一根固定梁1设有两个横向运动机构3。通过设置在移动梁两端的横向运动机构3驱动移动梁2沿始终沿垂直于固定梁1的方向平动。也即是说，移动梁两端的两个横向运动机构3的运动速度、运动方向均相同。设置在不同移动梁2的横向运动机构3的运动方向可以不相同。也一个移动梁2运动，另一个移动梁2固定不动。在本技术的实施例中，所述横向运动机构3为带有电机的小车。通过小车电机的正转，实现横向运动机构3朝向固定梁第一端运动，通过小车电机的反转，实现横向运动机构3朝向固定梁第二端运动。如图3、图6A、图6B所示，两个纵向运动机构4，设置在所述移动梁2上并能够沿移本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，包含：/n桁架，其顶部水平设有相互平行且等高的两根固定梁；/n炕床铲，设置在桁架下方，用于支承炕床；/n两根移动梁，设置在两根固定梁之间，所述移动梁垂直于所述固定梁；/n四个横向运动机构，设置在固定梁上并能够沿固定梁滑动；所述移动梁的两端各固定连接一个所述横向运动机构；通过移动梁两端的横向运动机构驱动移动梁沿垂直于固定梁的方向平动；/n两个纵向运动机构，设置在所述移动梁上并能够沿移动梁滑动；/n两个升降转动机构，所述升降转动机构连接设置在所述纵向运动机构和所述炕床铲之间；通过升降转动机构驱动炕床铲竖直的上下运动；通过升降转动机构、横向运动机构、纵向运动机构驱动炕床铲在水平面平动、转动。/n
【技术特征摘要】
1.一种火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，包含：
桁架，其顶部水平设有相互平行且等高的两根固定梁；
炕床铲，设置在桁架下方，用于支承炕床；
两根移动梁，设置在两根固定梁之间，所述移动梁垂直于所述固定梁；
四个横向运动机构，设置在固定梁上并能够沿固定梁滑动；所述移动梁的两端各固定连接一个所述横向运动机构；通过移动梁两端的横向运动机构驱动移动梁沿垂直于固定梁的方向平动；
两个纵向运动机构，设置在所述移动梁上并能够沿移动梁滑动；
两个升降转动机构，所述升降转动机构连接设置在所述纵向运动机构和所述炕床铲之间；通过升降转动机构驱动炕床铲竖直的上下运动；通过升降转动机构、横向运动机构、纵向运动机构驱动炕床铲在水平面平动、转动。
2.如权利要求1所述的火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，所述炕床铲具有U型结构，包含水平设置且互相平行的两个铲臂，及连接设置在所述两个铲臂之间的挂铲部；所述挂铲部的外壁设有若干个T型挂钩。
3.如权利要求2所述的火化炉炕床进出的可扩展桁架双梁联动升降机械手，其特征在于，所述升降转动机构包含：竖直设置的外杆和内杆；所述外杆的外壁固定连接所述纵向运动机构，外杆套设在内杆外部，外杆与内杆同中心轴，通过外杆导向内杆；通过外部的驱动机构实现内杆竖直的上下运动。
4.如权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐小平，徐一辰，孔利明，
申请(专利权)人：上止正上海科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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