一种用于辅助使用者站立的行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于辅助使用者站立的行走装置，包括：支架，和驱动机构，其按照能够接触地面的方式设置于支架，而使得支架能够移动，支架限定了至少一个用于设置升降机构的空间，升降机构能够在其处于收缩状态时使得驱动机构脱离地面，而使得支架在吸附机构的吸附组件吸附于地面的情况下相对地面保持固定从而能够辅助使用者站立。

【技术实现步骤摘要】
一种用于辅助使用者站立的行走装置
本专利技术涉及辅助行走设备
，尤其涉及一种用于辅助使用者站立的行走装置。
技术介绍
部分人群使用拐杖辅助其行走。但在行走过程中，使用者可能由于地滑或者疲劳等原因而摔倒，此时使用者由于无支撑装置而站立，因此，设计一种可辅助老年人摔倒后站立、在进行洗浴穿衣等动作时可提供稳固的支撑、随时随地为老年人提供座椅、操作简单的智能行走辅助装置变得尤为重要。例如，公开号为CN209662134U的中国专利公开的一种老年人辅助行走装置。其包括底板和顶板，底板下端四角处通过螺栓固定有万向轮，万向轮上铰接有轮锁，底板下端两侧设置有电液推杆，电液推杆底端设置有吸盘，底板一侧壁中部设置有腿槽，所述底板的上端两侧设置有立板。该技术通过设置GPS定位仪和信号发送器，可以在老人外出时，时刻发送老年人的位置信息，有效避免老年人的丢失，并且通过设置电液推杆和吸盘，可在老年人休息时提高装置的稳定性，防止装置发生侧翻，减少安全隐患。不过，该技术至少具有如下不足：吸盘在固定地面时，长时间的使用吸盘过后，吸盘老化导致吸力不足甚至无吸力，而且万向轮与地面始终处于接触状态，从而该辅助装置在老年人休息时具有移动的可能性，降低了其可靠性。在使用辅助行走装置时，由于地面的影响和个体体质的影响等，使用者仍然具有摔倒的可能性。然而，在使用者摔倒后，辅助行走装置由于与地面是滚动接触，使用者难以利用辅助行走装置站立。此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于专利技术人做出本专利技术时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本专利技术不具备这些现有技术的特征，相反本专利技术已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在
技术介绍
中增加相关现有技术之权利。
技术实现思路
针对现有技术之不足，至少本专利技术能够解决
技术介绍
中提及的现有技术的不足之处。本专利技术提供一种用于辅助使用者站立的行走装置，包括：支架，和驱动机构，其按照能够接触地面的方式设置于所述支架，而使得所述支架能够移动。本专利技术中，支架“移动”是指支架能够在驱动机构驱动的情况下移动至使用者的附近区域。附近区域所指是使用者能够触摸到支架的部分结构的区域。驱动机构的驱动的控制命令可以来自于距离传感器和使用者的重心位置。在使用者未摔倒之前，该行走装置按照与使用者保持一定的安全距离的方式随行或者停止。所述支架限定了至少一个用于设置升降机构的空间。在使用者摔倒之后，驱动机构将支架移动至使用者所处位置的附近区域，随后升降机构的升降执行件能够在缩短的状态下将驱动机构提升。驱动机构脱离地面，此时，吸附机构的吸附组件与地面接触，而对支架形成支撑，随后吸附机构的吸附组件吸附于地面，将支架固定在地面上，使用者利用支架辅助其站立。此外，本专利技术还可以用于使用者的休息。本专利技术中，吸附组件吸附于地面可以是按照抽真空的方式实现，其依靠大气压力的方式将吸附组件紧紧吸附于地面。根据一种优选的实施方式，在所述驱动机构基于所述升降机构的推力而与地面接触的情况下，所述吸附组件基于所述驱动机构与地面接触产生的相互作用力而悬置。在吸附组件不使用时，不与地面接触，且与地面的距离为10～15mm。根据一种优选的实施方式，所述吸附组件按照能够在所述使用者基于所述行走装置站立时而所述行走装置不倾倒的方式基于真空吸力的方式相对其将所述行走装置固定于地面。本专利技术中，行走装置的重锤线能够按照垂直吸附组件限定的几何区域，比如吸附组件的布置方式可以是呈三角布置的。使用者在站立时，由于其重心逐渐地升高，行走装置具有被抬起的趋势，吸附组件对行走装置的保持力，而使得行走装置不易倾翻。根据一种优选的实施方式，所述支架包括纵梁和按照能够与所述吸附组件同时接触地面的且固定于纵梁的脚杯，所述脚杯用于在所述吸附机构脱离地面式能够为所述行走装置提供支撑。脚杯能够缓冲在驱动机构脱离地面的一瞬间时整个装置与地面的接触，使得支架受到的是柔性载荷，防止硬冲击对行走装置的损害。根据一种优选的实施方式，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机能够按照使用者的至少一个行为特征而调节输出转速，以使得所述行走装置能够与所述使用者保持安全距离的方式移动。比如，通过图像识别摄像头，追踪使用者身上的特征点，又特征性的像素在图像中的位置，计算出平台需要转动的量，从而推算出两轮差速的量，通过图像识别摄像头的测距功能，计算出平台与使用者之间的距离，基于PID算法，在使用者任何步速下，使平台保持恒定的距离跟随使用者，尽量保持在摔倒时，平台在使用者附近。在遥控状态下，利用手环上的传感器，测量手腕的摆动，发送给平台，从而得到出两轮转速，达到转向和移动的目的。根据一种优选的实施方式，所述吸附机构的吸附管按照其不受所述驱动机构纵向移动的方式与所述吸附机构能够导通。吸附管可以是柔性管，对吸附组件进行抽真空。根据一种优选的实施方式，所述空间内具有导管孔，所述导管孔按照所述使用者在非站立状态下能够将辅助杆置入其内的方式设置。行走装置的中央设有盲导管，当老人摔倒后：①若拐杖就在身边，可以先通过控制将行走装置移动到老人的身边，通过推杆电机提起安装有轮子的第二支板，使得脚杯接触地面，随后老人可以调整姿态，将拐杖插入盲导管之中，此时通过控制开启微型真空泵，通过吸盘将平台吸附在地面上，此时拐杖形成了稳定的立柱形式，老人可以借此着力来重新站立。②若摔倒时拐杖飞出，即拐杖不在身边，则先通过手环控制让平台移动到拐杖的附近，通过侧面的磁铁将拐杖吸起并运送到老人的身旁，此时老人便可以通过如①所述的方式重新站立，也可以通过拐杖本身打开的杆组结构来实现重新站立。根据一种优选的实施方式，所述升降机构包括升降发生器，所述升降发生器按照能够使得所述驱动机构沿所述支架纵向的移动方式固定于第一支板。根据一种优选的实施方式，所述升降机构与所述驱动机构通过能够沿着所述支架的纵向移动的第二支板连接。根据一种优选的实施方式，所述升降机构和所述吸附机构按照使得所述支架不倾覆的方式设置于所述支架。平台在运动和立柱两个状态之间切换时，整体重心高度变化较小(重心的变化主要是有升降机构的升降而导致的，而升降机构的升降幅度限制在5-10cm)。因此，重心的变化对该平台装置倾覆的影响几乎可忽略！升降机构可以和吸附机构位于平台装置相对的两边，使得装置的几何中心线和重锤线尽量的重合或者尽量缩短两者之间的水平距离。当平台从运动状态向立柱状态过渡时，先是吸附机构和支架等结构高度下降，整体重心下移，当吸附机构和支架与地面接触后，驱动装置提升，重心上移，此外，整个过程中，各机构高度变化均在10cm内，并且平台装置内部的推杆电机和导盲管是偏心的安置，另外该行走装置还包括用于平台移动的和用于电动推杆、真空泵运行的电池，优化这些部件的安装位置，将重心尽量地靠近中心。附图说明图1是整体外观结构示意图；图2是内部结构示意图；图3是本专利技术随行平台装置支架结构示意图；图4是本专利技术随行平台装置内部结构示意图；图5是本专利技术随行平台装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于辅助使用者站立的行走装置，包括：/n支架(6)，和/n驱动机构(7)，其按照能够接触地面的方式设置于所述支架(6)，而使得所述支架(6)能够移动，/n其特征在于，/n所述支架(6)限定了至少一个用于设置升降机构(8)的空间，所述升降机构(8)能够在其处于收缩状态时使得驱动机构(7)脱离地面，而使得所述支架(6)在吸附机构(9)的吸附组件吸附于地面的情况下相对地面保持固定从而能够辅助使用者站立。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于辅助使用者站立的行走装置，包括：
支架(6)，和
驱动机构(7)，其按照能够接触地面的方式设置于所述支架(6)，而使得所述支架(6)能够移动，
其特征在于，
所述支架(6)限定了至少一个用于设置升降机构(8)的空间，所述升降机构(8)能够在其处于收缩状态时使得驱动机构(7)脱离地面，而使得所述支架(6)在吸附机构(9)的吸附组件吸附于地面的情况下相对地面保持固定从而能够辅助使用者站立。


2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，在所述驱动机构(7)基于所述升降机构(8)的推力而与地面接触的情况下，所述吸附组件基于所述驱动机构(7)与地面接触产生的相互作用力而悬置。


3.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，所述吸附组件按照能够在所述使用者基于所述行走装置站立时而所述行走装置不倾倒的方式基于真空吸力的方式相对其将所述行走装置固定于地面。


4.根据前述权利要求之一所述的行走装置，其特征在于，所述支架(6)包括纵梁(61)和按照能够与所述吸附组件同时接触地面的且固定于纵梁(61)的脚杯(62)，所述脚杯(62)用于在所述吸附机构(9)脱离地面式能够为所述行走装置提供支撑。


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【专利技术属性】
技术研发人员：朱立红，刘泽民，王云峰，谢晓龙，祝升，李怀志，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34