穿刺机器人穿刺控制方法技术

本发明专利技术提供穿刺机器人穿刺控制方法，涉及医疗器械技术领域。该穿刺机器人穿刺控制方法，包括机器人本体、送针机械组件、PCS系统与PLC控制系统，所述送针机械组件与机器人本体固定连接，所述PCS系统与PLC控制系统连接，所述PLC控制系统与送针机械组件连接。本发明专利技术，提高了穿刺成功率，减少了一次治疗中对患者的创伤次数，降低了穿刺针在患者体内的行进方向出现偏差的概率，避免了人为因素造成的偏差；可以适应各个年龄段、不同皮肤特征，进行精准穿刺，确保穿刺的最初刺破皮肤阶段，进针方向不因皮肤特质和肌肉阻力产生偏移。

【技术实现步骤摘要】
穿刺机器人穿刺控制方法
本专利技术涉及医疗器械
，具体为穿刺机器人穿刺控制方法。
技术介绍
穿刺是一个医学手术用语，是将穿刺针刺入体腔抽取分泌物做化验，向体腔注入气体或造影剂做造影检查，或向体腔内注入药物的一种诊疗技术，穿刺的目的是抽血化验，输血、输液及置入导管做血管造影。目前，通过多年的医疗实践，在大量的临床治疗过程中，通过总结经验，发现，在治疗方法实施的治疗过程中，在穿刺过程，对穿刺实施者的要求较高，并且很难能够一次穿刺到位，给患者在治疗过程中的带来了许多不适感，且因为医护人员的经验不足，常常对患者造成多次创伤。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了穿刺机器人穿刺控制方法，解决了现有技术中存在的缺陷与不足。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：穿刺机器人穿刺控制方法，包括机器人本体、送针机械组件、PCS系统与PLC控制系统，所述送针机械组件与机器人本体固定连接，所述PCS系统与PLC控制系统连接，所述PLC控制系统与送针机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.穿刺机器人穿刺控制方法，包括机器人本体(7)、送针机械组件(8)、PCS系统(9)与PLC控制系统(10)，其特征在于：所述送针机械组件(8)与机器人本体(7)固定连接，所述PCS系统(9)与PLC控制系统(10)连接，所述PLC控制系统(10)与送针机械组件(8)连接；/n所述送针机械组件(8)包括固定底板(1)，所述固定底板(1)的底部固定安装有穿刺针导向夹持机构(4)，所述固定底板(1)的侧壁固定连接有第一往复运动机构(5)与第二往复运动机构(6)，所述第一往复运动机构(5)固定连接有送针夹持机构(2)，所述第二往复运动机构(6)固定连接有穿刺针顶端夹持机构(3)；/n其中，所述穿刺...

【技术特征摘要】
1.穿刺机器人穿刺控制方法，包括机器人本体(7)、送针机械组件(8)、PCS系统(9)与PLC控制系统(10)，其特征在于：所述送针机械组件(8)与机器人本体(7)固定连接，所述PCS系统(9)与PLC控制系统(10)连接，所述PLC控制系统(10)与送针机械组件(8)连接；
所述送针机械组件(8)包括固定底板(1)，所述固定底板(1)的底部固定安装有穿刺针导向夹持机构(4)，所述固定底板(1)的侧壁固定连接有第一往复运动机构(5)与第二往复运动机构(6)，所述第一往复运动机构(5)固定连接有送针夹持机构(2)，所述第二往复运动机构(6)固定连接有穿刺针顶端夹持机构(3)；
其中，所述穿刺控制方法包括以下步骤：
S1、由送针夹持机构(2)、穿刺针顶端夹持机构(3)与穿刺针导向夹持机构(4)三部分将穿刺针进行固定夹持，穿刺针导向夹持机构(4)作为进针导向和针头固定支持部件，完成对针头和进针方向的固定，送针夹持机构(2)夹持穿刺针的前端1/3处位置，并进行有力夹持，穿刺针顶端夹持机构(3)夹持穿刺针针尾部分；
S2、夹持完成后，PCS系统(9)根据医护人员输入的病员身体特征信息，进行有效计算，并控制PLC控制系统(10)，PLC控制系统(10)控制送针机械组件(8)，然后开始进行穿刺作业；
S3、送针夹持机构(2)与穿刺针顶端夹持机构(3)，开始根据PCS系统(9)计算的结果，进行夹持力度调节，调节完成...

【专利技术属性】
技术研发人员：于保法，
申请(专利权)人：济南优科医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37