用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其系统和计算系统技术方案

一种用于RGB‑D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其系统和计算系统。该用于RGB‑D摄像系统与双目显像系统的匹配方法包括步骤：获取通过该RGB‑D摄像系统采集的RGB深度图像数据，其中该RGB深度图像数据包括通过该RGB‑D摄像系统的RGB单目摄像系统采集的RGB单目图像数据和通过该RGB‑D摄像系统的深度摄像系统采集的深度图像数据；藉由一单目匹配模型，基于该RGB深度图像数据对该双目显像系统的左目显像系统与该RGB单目图像数据进行单目匹配，以获得RGB左目图像数据；以及藉由一第二双目映射模型，基于该双目显像系统的基线，将该RGB左目图像数据映射至该右目显像系统，以获得RGB右目图像数据，以使该RGB左目和RGB右目图像数据组成该双目显像系统的RGB双目图像数据。

【技术实现步骤摘要】
用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其系统和计算系统
本专利技术涉及3D视觉
，特别是涉及一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法及其系统和计算系统。
技术介绍
近年来，随着3D技术的日益成熟，3D电影行业也得到了飞速发展。由于3D电影的最终呈现给人眼观看，即3D电影的复现系统(显像系统)是双目系统(双目显像系统)，因此现有的3D空间拍摄-复现系统主要是双目摄像-双目显像系统，即3D电影的拍摄系统是双目摄像系统。换言之，为了便于画幅和深度信息的匹配，通常会选取与双目显像系统严格匹配的双目摄像系统进行拍摄，以最大限度地减少不必要的格式、参数转换，进而便于在显像端直接呈现。此外，根据显像技术的不同，又可以分为复用式和偏振式等3D呈现形式，而不同的显像技术对双目摄像系统的要求也不同，这对选取适当的且匹配的双目摄像系统提出了更严格的要求。然而，现有的摄像系统与显像系统之间的匹配方法通常都是针对特定应用场景的可控模式，可以从显像端去要求摄像端必须达到一些参数要求，即根据显像系统的参数来确定相匹配的摄像系统的参数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法，其特征在于，包括步骤：/n获取通过该RGB-D摄像系统采集的RGB深度图像数据，其中该RGB深度图像数据包括通过该RGB-D摄像系统的RGB单目摄像系统采集的RGB单目图像数据和通过该RGB-D摄像系统的深度摄像系统采集的深度图像数据；/n藉由一单目匹配模型，基于该RGB深度图像数据对一单目显像参考系统与该RGB单目图像数据进行单目匹配，以获得RGB深度图像参考数据，其中该RGB深度图像参考数据包括RGB单目图像参考数据和深度图像参考数据；/n藉由一第一双目映射模型，基于该双目显像系统的左目显像系统相对于该单目显像参考系统的位姿，将该RG...

【技术特征摘要】
1.一种用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法，其特征在于，包括步骤：
获取通过该RGB-D摄像系统采集的RGB深度图像数据，其中该RGB深度图像数据包括通过该RGB-D摄像系统的RGB单目摄像系统采集的RGB单目图像数据和通过该RGB-D摄像系统的深度摄像系统采集的深度图像数据；
藉由一单目匹配模型，基于该RGB深度图像数据对一单目显像参考系统与该RGB单目图像数据进行单目匹配，以获得RGB深度图像参考数据，其中该RGB深度图像参考数据包括RGB单目图像参考数据和深度图像参考数据；
藉由一第一双目映射模型，基于该双目显像系统的左目显像系统相对于该单目显像参考系统的位姿，将该RGB单目图像参考数据映射至该左目显像系统的像面，以获得RGB左目图像数据；以及
藉由一第二双目映射模型，基于该双目显像系统的右目显像系统相对应该单目显像参考系统的位姿，将该RGB单目图像参考数据映射至该右目显像系统的像面，以获得RGB右目图像数据，以使该RGB左目图像数据和该RGB右目图像数据组成该双目显像系统的RGB双目图像数据。


2.如权利要求1所述的用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法，其中，所述藉由一单目匹配模型，基于该RGB深度图像数据对一单目显像参考系统与该RGB单目图像数据进行单目匹配，以获得RGB深度图像参考数据，其中该RGB深度图像参考数据包括RGB单目图像参考数据和深度图像参考数据的步骤，包括步骤：
基于该双目显像系统的内参，设定该单目显像参考系统，以使该单目显像参考系统的内参等于该双目显像系统的该左目显像系统的内参；和
藉由该单目匹配模型，将该单目显像参考系统与该RGB单目摄像系统进行单目匹配，以获得该RGB深度图像参考数据，使得通过该RGB-D摄像系统拍摄的三维场景在该单目显像参考系统中看上去不发生深度畸变。


3.如权利要求2所述的用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法，其中，该单目显像参考系统的光心位于该左目显像系统的光心和该右目显像系统的光心之间的中心位置。


4.如权利要求1至3中任一所述的用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法，其中，该单目匹配模型为其中U'和V'为该单目显像参考系统中的像素点在x轴和y轴上像素坐标；α'和β'为该单目显像参考系统在x轴和y轴上的尺度缩放比；c'x和c'y为该单目显像参考系统在x轴和y轴上的像素平移量；f'为该单目显像参考系统的焦距；U和V为该RGB单目摄像系统中对应像素点在x轴和y轴上像素坐标；α和β为该RGB单目摄像系统在x轴和y轴上的尺度缩放比；cx和cy为该RGB单目摄像系统在x轴和y轴上的像素平移量；f为该RGB单目摄像系统的焦距；Z'和Z分别为该单目显像参考系统和该RGB单目摄像系统中像素点对应的深度值。


5.如权利要求1至3中任一所述的用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法，其中，该单目匹配模型为其中U'和V'为该单目显像参考系统中像素点在x轴和y轴上像素坐标；α'和β'为该单目显像参考系统在x轴和y轴上的尺度缩放比；c'x和c'y为该单目显像参考系统在x轴和y轴上的平移量；f'和θ'为该单目显像参考系统的焦距和半视场角；U和V为该RGB单目摄像系统中像素点在x轴和y轴上像素坐标；α和β为该RGB单目摄像系统在x轴和y轴上的尺度缩放比；cx和cy为该RGB单目摄像系统在x轴和y轴上的像素平移量；f和θ为该RGB单目摄像系统的焦距和半视场角；Z'和Z分别为该单目显像参考系统和该RGB单目摄像系统中对应像素点的深度值；Z0为该RGB单目摄像系统中参考基准面的深度值。


6.如权利要求1至3中任一所述的用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法，其中，该第一双目映射模型为其中UL和VL为该左目显像系统中像素点在x轴和y轴上的像素坐标；αL和βL为该左目显像系统在x轴和y轴上的尺度缩放比；和为该左目显像系统在x轴和y轴上的平移量；bL为该左目显像系统与该单目显像参考系统之间的基线；U'和V'为该单目显像参考系统中像素点在x轴和y轴上的像素坐标；α'和β'为该单目显像参考系统在x轴和y轴上的尺度缩放比；c'x和c'y为该单目显像参考系统在x轴和y轴上的平移量；f'为该单目显像参考系统的焦距；Z'为该单目显像参考系统中像素点对应的深度值。


7.如权利要求1至3中任一所述的用于RGB-D摄像系统与双目显像系统的匹配方法，其中，该第二双目映射模型为其中UR和VR为该右目显像系统中像素点在x轴和y轴上的像素坐标；αR和βR为该右目显像系统在x轴和y轴上的尺度缩放比；和为该右目显像系统在x轴和y轴上的像素平移量；bR为该右目显像系统与该单目显像参考系统之间的基线；U'和V'为该单目显像参考系统中像素点在x...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁建雄，倪志钢，张本好，
申请(专利权)人：舜宇光学浙江研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33