播撒设备的流量控制方法及相关装置制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种播撒设备的流量控制方法及相关装置，涉及设备控制领域。该方法应用于包括播撒单元以及雷达传感器的播撒设备，方法包括：控制雷达传感器检测从播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；根据空间位置确定播撒单元的播撒流量；根据播撒流量以及预设流量对播撒单元进行控制，以使播撒单元的当前播撒流量与预设流量一致。由于播撒设备通过雷达传感器能够准确地检测出颗粒物的空间位置以及播撒单元的播撒流量，然后根据播撒流量和预设流量可以将播撒单元的当前播撒流量与预设流量调整一致，故本申请能够准确地控制播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量。

【技术实现步骤摘要】
播撒设备的流量控制方法及相关装置
本申请涉及设备控制领域，具体而言，涉及一种播撒设备的流量控制方法及相关装置。
技术介绍
社会在进步，科技在发展，为了降低人工成本，提高生产效率，如今基本大多数的行业都开始提高自身的自动化程度。例如，在当前的植保作业领域中，在进行植保作业的颗粒物播撒时，通常是交由无人机、无人车或无人船等作业设备来完成颗粒物的播撒任务。现今的作业设备在进行颗粒物的播撒任务时，其实际仅能检测到播撒单元的播撒出口处是否有颗粒物落下，换句话说，其不能检测出播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量。由于现今的作业设备不能检测出播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量，因此，现今的作业设备无法准确地控制播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量。
技术实现思路
本申请的目的包括，例如，提供了一种播撒设备的流量控制方法及相关装置，其能够准确地控制播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量。本申请的实施例可以这样实现：第一方面，实施例提供一种播撒设备的流量控制方法，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述方法包括：控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；根据所述空间位置确定所述播撒单元的播撒流量；根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。在可选的实施方式中，所述播撒单元包括阀门和加速器，所述根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致的步骤包括：根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致；和/或根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。在可选的实施方式中，所述根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致的步骤包括：根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行比例积分微分控制PID控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。在可选的实施方式中，所述根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致的步骤包括：根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行PID控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。在可选的实施方式中，所述雷达传感器为多发多收毫米波雷达，所述控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置的步骤包括：控制所述多发多收毫米波雷达发射和接收毫米波；根据发射和接收的毫米波确定出从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置。第二方面，实施例提供一种颗粒物的播撒检测方法，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述播撒单元的播撒出口包括多个子播撒口，所述方法包括：控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；根据所述空间位置确定所述播撒单元的各个子播撒口的播撒流量；根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的各个子播撒口的当前播撒流量与所述预设流量一致。第三方面，实施例提供一种播撒设备的流量控制装置，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述装置包括：控制模块，用于控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；检测模块，用于根据所述空间位置确定所述播撒单元的播撒流量；所述控制模块，还用于根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。在可选的实施方式中，所述播撒单元包括阀门和加速器，所述控制模块用于根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致；和/或所述控制模块用于根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。在可选的实施方式中，所述控制模块用于根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行比例积分微分控制PID控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。在可选的实施方式中，所述控制模块用于根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行PID控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。在可选的实施方式中，所述雷达传感器为多发多收毫米波雷达，所述控制模块用于控制所述多发多收毫米波雷达发射和接收毫米波；所述控制模块还用于根据发射和接收的毫米波确定出从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置。第四方面，实施例提供一种播撒设备的流量控制装置，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述播撒单元的播撒出口包括多个子播撒口，所述装置包括：控制模块，用于控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；检测模块，用于根据所述空间位置确定所述播撒单元的各个子播撒口的播撒流量；所述控制模块，还用于根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的各个子播撒口的当前播撒流量与所述预设流量一致。第五方面，实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的播撒设备的流量控制方法。第六方面，实施例提供一种播撒设备控制单元，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如前述实施方式中任一项所述的播撒设备的流量控制方法。第七方面，实施例提供一种播撒设备，包括：播撒单元；雷达传感器；以及播撒设备控制单元，所述播撒设备控制单元包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如前述实施方式中任一项所述的播撒设备的流量控制方法。第八方面，实施例提供一种作业设备，包括：机体；动力设备，安装在所述机体，用于为所述作业设备提供动力；以及播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元、雷达传感器以及播撒设备控制单元；所述播撒设备控制单元包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如前述实施方式中任一项所述的播撒设备的流量控制方法。本申请实施例的有益效果包括，例如：由于播撒设备的雷达传感器能够根据发射的电磁波和返回的电磁波之间的时间差准确地确定出被探测物体的空间位置，因此通过雷达传感器，播撒设备能够准确地检测出从播撒单元的播撒出口喷出的颗粒物的空间位置，进而可以根据该空间位置准确地检测出播撒单元的播撒流量。又由于在检测出播撒单元的播撒流量后，可以根据播撒流量以及预设流量对播撒单元进行控制，使得播撒单元的当前播撒流量与预设流量一致，进而使得本申请能够准确地控制播撒单元在播撒颗粒物时的播撒流量。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种播撒设备的流量控制方法，其特征在于，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述方法包括：/n控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；/n根据所述空间位置确定所述播撒单元的播撒流量；/n根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。/n

【技术特征摘要】
1.一种播撒设备的流量控制方法，其特征在于，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述方法包括：
控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；
根据所述空间位置确定所述播撒单元的播撒流量；
根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述播撒单元包括阀门和加速器，所述根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致的步骤包括：
根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致；和/或
根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致的步骤包括：
根据所述播撒流量以及预设流量对所述阀门进行比例积分微分控制PID控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致的步骤包括：
根据所述播撒流量以及预设流量对所述加速器进行PID控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达传感器为多发多收毫米波雷达，所述控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置的步骤包括：
控制所述多发多收毫米波雷达发射和接收毫米波；
根据发射和接收的毫米波确定出从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置。


6.一种颗粒物的播撒检测方法，其特征在于，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述播撒单元的播撒出口包括多个子播撒口，所述方法包括：
控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；
根据所述空间位置确定所述播撒单元的各个子播撒口的播撒流量；
根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的各个子播撒口的当前播撒流量与所述预设流量一致。


7.一种播撒设备的流量控制装置，其特征在于，应用于播撒设备，所述播撒设备包括播撒单元以及雷达传感器，所述装置包括：
控制模块，用于控制所述雷达传感器检测从所述播撒出口喷出的颗粒物的空间位置；
检测模块，用于根据所述空间位置确定所述播撒单元的播撒流量；
所述控制模块，还用于根据所述播撒流量以及预设流量对所述播撒单元进行控制，以使所述播撒单元的当前播撒流量与所述预设流量一致。
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈有生，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44