【技术实现步骤摘要】
一种机器人搭乘电梯的方法
本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及一种机器人自主搭乘电梯的方法。
技术介绍
随着科技的发展，智能机器人技术取得很大的进步，除了在工程制造业领域得到了大规模应用外，在医院、酒店、餐厅、机场、车站、银行等公众场所也得到了越来越多的应用，在这些场合智能机器人可用于导航指引、自助咨询、物流配送等服务工作。在部分应用场景中，机器人需要执行跨楼层的工作任务，就不可避免地需要自主搭乘电梯。机器人在自主搭乘电梯的过程中，需要通过网络与电梯控制系统通信，来获取楼层和电梯运行信息，实现自主搭乘电梯。但在乘梯过程中，当机器人处于电梯轿厢的封闭环境内时，可能会出现与外部的电梯控制系统通信断开的情况，信息就无法实时传输，可能会导致机器人系统工作异常，无法正常自主乘梯，甚至可能会影响电梯使用的安全性。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种可靠稳定的机器人搭乘电梯的方法，即使是无网络状态下也可以帮助机器人准确获取楼层信息。本专利技术的目的采用以下技术方案实现：
【技术保护点】
1.一种机器人搭乘电梯的方法，其特征在于，包括以下步骤：机器人来到电梯口后，/nS1、机器人向乘梯控制服务器发送乘梯请求，乘梯控制服务器将乘梯请求发送给电梯控制系统，电梯控制系统调度电梯前往机器人所在楼层；/nS2、电梯到达机器人所在楼层后，打开电梯门并保持，机器人进入电梯后发送到位信令给乘梯控制服务器，乘梯控制服务器将到位信令发送给电梯控制系统，电梯控制系统控制电梯关闭梯门，电梯前往目标楼层；/nS3、机器人连续获取电梯轿厢内的图片，并根据获得的图片确定电梯楼层显示屏所在位置，按照以下步骤判断电梯当前所在楼层：/nS3-1、将获得的图片转换为灰度图，通过对比得到的灰度图，...
【技术特征摘要】
1.一种机器人搭乘电梯的方法，其特征在于，包括以下步骤：机器人来到电梯口后，
S1、机器人向乘梯控制服务器发送乘梯请求，乘梯控制服务器将乘梯请求发送给电梯控制系统，电梯控制系统调度电梯前往机器人所在楼层；
S2、电梯到达机器人所在楼层后，打开电梯门并保持，机器人进入电梯后发送到位信令给乘梯控制服务器，乘梯控制服务器将到位信令发送给电梯控制系统，电梯控制系统控制电梯关闭梯门，电梯前往目标楼层；
S3、机器人连续获取电梯轿厢内的图片，并根据获得的图片确定电梯楼层显示屏所在位置，按照以下步骤判断电梯当前所在楼层：
S3-1、将获得的图片转换为灰度图，通过对比得到的灰度图，识别出图片中灰度值连续变化的区域，如果该灰度值连续变化的区域只存在两种灰度值，且其中一种灰度值与预设的电梯楼层显示屏所显示数字的灰度值一致，则将该区域标定为电梯楼层显示屏，从而确定电梯楼层显示屏所在位置；
S3-2、在电梯运行过程中，连续采集电梯楼层显示屏的图片，并将图片转换为灰度图，当得到的灰度图超过设定时间没有变化时，认为电梯停止运行，将此时电梯楼层显示屏的灰度图二值化，将电梯楼层显示屏的灰度图上和预设的数字的灰度值相同的区域的二值设为0或255，其余区域的二值对应设为255或0，生成二值图；
S3-3、从二值图的左上角第一列开始，从左向右逐列扫描，当遇到表示数字的像素值时，记录该列号，然后继续扫描，当遇到整列表示数字以外区域的像素值时，记录列号，两次记录的列号之间的区域即为数字所在区间，继续扫描，如果在第一次出现整列表示数字以外区域的像素值的列后未再出现含有表示数字的像素值的列，则认为楼层低于10层，不需要对二值图进行分割，得到单幅二值图，如果再次出现含有表示数字的像素值的列，则认为楼层高于10层，将二值图分割为两部分，得到两幅二值图；
S3-4、将得到的二值图和预存的数字二值参考图进行比较，预存的数字二值参考图包括数字0-9的二值图，将二值图分别和预存的10个数字的二值参考图相减，得到两个二值图的差值，取10组差值中的最小值，与最小值所对应的数字二值参考图的数字即为电梯楼层显示屏显示的数字，从而确定电梯楼层；
S4、当根据图片信息判断电梯到达目标楼层后，机器人在梯门打开且无障碍时，退出电梯。
2.根据权利要求1所述的机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，董旭，陈桂芳，李浩，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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