喷涂机械手制造技术

一种喷涂机械手，属于混凝土预制构件生产设备领域，解决了人工喷涂质量差和效率低的问题。包括机架、行走梁、喷涂小车、喷头升降装置和喷头。机架是由桁架与立柱组成，行走梁设置在机架上面的行走梁轨道上，并设置有行走梁驱动装置；喷涂小车设置在行走梁上面的喷涂小车轨道上，并设置有喷涂小车驱动装置；喷头升降装置的喷头升降杆设置在喷涂小车上的直线导轨上，并与喷头升降驱动装置连接；喷头通过竖直摆动机构和水平旋转机构与喷头升降杆连接。设置有齿轮齿条啮合间隙调整机构和桁架水平调节装置。具有定位准确、作业灵活、喷涂效果好和效率高的特点，适用于各种混凝土预制构件模台的脱模剂喷涂作业。

【技术实现步骤摘要】
喷涂机械手
本技术属于混凝土预制构件生产设备领域，主要是涉及把脱模剂均匀的喷涂在混凝土预制构件模台的表面，方便将养护好的混凝土预制构件取下，并保持模台表面整洁无残留的喷涂机械手。
技术介绍
为了在混凝土预制构件浇筑成型后，便于快速无损的从模具内脱出，需要在混凝土浇筑之前，在模台上面或模具的内表面喷洒脱模剂，以减小脱模时对混凝土构件的粘连损伤。现有喷洒脱模剂的方法基本上是采用人工喷洒，存在喷洒效率低、喷洒不均匀或有漏喷的现象。当混凝土预制构件的形状比较复杂或者是异形构件时，对脱模剂喷洒的要求更加严格。否则，极易影响产品的质量或造成产品的报废。为了避免人为因素对产品质量的影响，必需实现喷涂作业的自动化。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种喷涂机械手，该机械手能对混凝土预制构件的模台及模具的内表面进行脱模剂的喷涂，喷涂的效率高、均匀无死角。本技术是通过以下技术方案实现的，包括机架、行走梁、喷涂小车、喷头升降装置和喷头，其特征是：机架是由桁架与立柱组成，行走梁设置在桁架上面的行走梁轨道上，并设置有行走梁驱动装置；喷涂小车设置在行走梁上面的喷涂小车轨道上，并设置有喷涂小车驱动装置；喷头升降装置的喷头升降杆设置在喷涂小车上的直线导轨上，并与喷头升降驱动装置连接；喷头通过竖直摆动机构和水平旋转机构与喷头升降杆连接。行走梁驱动装置是由安装在行走梁上、由行走梁电动机驱动的齿轮与安装在桁架上的齿条相啮合；喷涂小车驱动装置是由安装在喷涂小车上、由喷涂小车电动机驱动的齿轮与安装在行走梁上的齿条相啮合；喷头升降驱动装置是由安装在喷涂小车上、由喷头升降杆电动机驱动的齿轮与安装在喷头升降杆上的齿条相啮合。在喷头升降驱动装置上，设置有齿轮齿条啮合间隙调整机构，包括喷头升降杆电动机和调整板，电动机通过调整板安装在喷涂小车上的固定板上，调整板上的螺栓孔是长条形的，调整板的边缘与调整螺栓接触，调整电动机上的齿轮与喷头升降杆上的齿条之间的啮合间隙。行走梁驱动装置、喷涂小车驱动装置和喷头升降驱动装置的电动机是伺服电机，并与PLC控制系统连接。所述的竖直摆动机构与水平旋转机构是由机械传动或气、液压传动实现的。在机架的桁架与立柱之间，设置有桁架水平调节装置。在喷头的脱模剂管路上，连接有可清洁喷头的清水管路，管路上安装有通断阀，便于在脱模剂喷涂完成后，用清水对喷头进行清洗。喷涂机械手的工作过程是通过伺服电机实现喷涂装装置可以在三个方向自由运动并准确定位，通过程序实现批量化自动喷涂。框架水平调节装置可以调节机械手与工作面的水平度保持一致。齿条啮合度调节装置用于调节齿轮齿条的间距，避免长期运动后齿轮齿条磨损造成的精度降低和间隙变大等问题。喷头的水平旋转机构与竖直摆动机构，可使喷头灵活准确的对模具的模腔进行均匀的喷涂。本技术的有益效果是，喷涂机械手的行走和升降均采用伺服电机驱动，伺服电机由PLC控制实现了自动定位，实现了喷涂运动的自动化，提高了劳动生产率，并且动作准确，可靠性好。行走传动方式采用齿轮齿条和直线导轨，升降装置传动方式采用齿轮齿条和直线导轨，提高运行时的定位精度和整体的稳定性并保证工作时的速度要求，性能稳定可靠性高。可旋转与摆动的喷涂，能对各种位置的模腔的内表面进行均匀有效的喷涂，提高产品的质量。具有定位准确、作业灵活、喷涂效果好和效率高的特点，适用于各种混凝土预制构件模台的脱模剂喷涂作业。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是喷涂小车与喷头升降装置的结构示意图；图3是图2的A向视图，喷涂升降驱动装置的齿轮齿条间隙调整机构示意图。图中1是行走梁驱动装置、2是行走梁电动机、3是喷涂小车与喷头升降装置、4是行走梁、5是喷涂小车轨道、6是桁架水平调节装置、7是立柱、8是桁架、9是行走梁轨道、10是控制箱、11是直线导轨、12是喷头升降杆、13是喷涂小车驱动装置、14是喷涂小车外壳、15是水平旋转机构、16是竖直摆动机构、17是喷头、18是固定板、19是调整螺栓、20是调整板、21是齿条、22是喷头升降杆电动机。具体实施方式以下结合附图说明本技术的具体实施方式：喷涂机械手包括机架、行走梁、喷涂小车、喷头升降装置和喷头。机架是由桁架8与立柱7组成，行走梁4设置在桁架8上面的行走梁轨道9上，并设置有行走梁驱动装置1；喷涂小车设置在行走梁4上面的喷涂小车轨道5上，并设置有喷涂小车驱动装置13；喷头升降装置的喷头升降杆12设置在喷涂小车上的直线导轨11上，并与喷头升降驱动装置连接；喷头17通过竖直摆动机构16和水平旋转机构15与喷头升降杆12连接。行走梁驱动装置1是由安装在行走梁4上、由行走梁电动机2驱动的齿轮与安装在桁架8上的齿条相啮合；喷涂小车驱动装置13是由安装在喷涂小车上、由喷涂小车电动机驱动的齿轮与安装在行走梁4上的齿条相啮合；喷头升降驱动装置是由安装在喷涂小车上、由喷头升降杆电动机22驱动的齿轮与安装在喷头升降杆12上的齿条相啮合。在喷头升降驱动装置上，设置有齿轮齿条啮合间隙调整机构，包括喷头升降杆电动机22和调整板20，电动机通过调整板20安装在喷涂小车上的固定板18上，调整板20上的螺栓孔是长条形的，调整板20的边缘与调整螺栓19接触，用以调整电动机上的齿轮与喷头升降杆12上的齿条21之间的啮合间隙。行走梁驱动装置、喷涂小车驱动装置和喷头升降驱动装置的电动机是伺服电机，并与PLC控制系统连接。所述的竖直摆动机构16与水平旋转机构15是由机械传动或气、液压传动实现的。在机架的桁架8与立柱7之间，设置有桁架水平调节装置6。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷涂机械手，包括机架、行走梁、喷涂小车、喷头升降装置和喷头，其特征是：机架是由桁架（8）与立柱（7）组成，行走梁（4）设置在桁架（8）上面的行走梁轨道（9）上，并设置有行走梁驱动装置（1）；喷涂小车设置在行走梁（4）上面的喷涂小车轨道（5）上，并设置有喷涂小车驱动装置（13）；喷头升降装置的喷头升降杆（12）设置在喷涂小车上的直线导轨（11）上，并与喷头升降驱动装置连接；喷头（17）通过竖直摆动机构（16）和水平旋转机构（15）与喷头升降杆（12）连接；/n行走梁驱动装置（1）是由安装在行走梁（4）上、由行走梁电动机（2）驱动的齿轮与安装在桁架（8）上的齿条相啮合；喷涂小车驱动装置（13）是由安装在喷涂小车上、由喷涂小车电动机驱动的齿轮与安装在行走梁（4）上的齿条相啮合；喷头升降驱动装置是由安装在喷涂小车上、由喷头升降杆电动机（22）驱动的齿轮与安装在喷头升降杆（12）上的齿条相啮合。/n

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机械手，包括机架、行走梁、喷涂小车、喷头升降装置和喷头，其特征是：机架是由桁架（8）与立柱（7）组成，行走梁（4）设置在桁架（8）上面的行走梁轨道（9）上，并设置有行走梁驱动装置（1）；喷涂小车设置在行走梁（4）上面的喷涂小车轨道（5）上，并设置有喷涂小车驱动装置（13）；喷头升降装置的喷头升降杆（12）设置在喷涂小车上的直线导轨（11）上，并与喷头升降驱动装置连接；喷头（17）通过竖直摆动机构（16）和水平旋转机构（15）与喷头升降杆（12）连接；
行走梁驱动装置（1）是由安装在行走梁（4）上、由行走梁电动机（2）驱动的齿轮与安装在桁架（8）上的齿条相啮合；喷涂小车驱动装置（13）是由安装在喷涂小车上、由喷涂小车电动机驱动的齿轮与安装在行走梁（4）上的齿条相啮合；喷头升降驱动装置是由安装在喷涂小车上、由喷头升降杆电动机（22）驱动的齿轮与安装在喷头升降杆（12）上的齿条相啮合。


2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思文，隋法亭，陈四彬，杨恩广，武迪，
申请(专利权)人：鞍山重型矿山机器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21