本实用新型专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种足端触地检测装置及包含其的机器人，其中，足端触地检测装置包括足端固定座、橡胶保护件和电路板，足端固定座连接于机器人的腿部的下端，足端固定座具有触地端，触地端上设置有第一导电橡胶，橡胶保护件安装于触地端，橡胶保护件靠近触地端的一侧面设置有第二导电橡胶，第二导电橡胶的位置与第一导电橡胶的位置正对，当橡胶保护件触地时，第一导电橡胶与第二导电橡胶接触实现电导通；当橡胶保护件不触地时，第一导电橡胶与第二导电橡胶分离，电路板与机器人的控制板连接，电路板分别通过导线与第一导电橡胶和第二导电橡胶连接。本实用新型专利技术的足端触地检测装置结构简单，成本低，且检测精度高。
【技术实现步骤摘要】
足端触地检测装置及包含其的机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种足端触地检测装置及包含其的机器人。
技术介绍
随着时代的发展，机器人技术越来越广泛地应用在各个领域，从军事工业、抢险救灾到日常服务、教育娱乐。其中，足式机器人为一类典型的机器人，有着不可替代的优势，比如足式机器人的腿部一般有多个自由度，运动形式多样，运动时通过腿部的足端接触地面，对复杂地形的适应性更强。为保证足式机器人运动的稳定性，使足式机器人能及时进行姿态调整，提升对环境的适应能力，需要对其足端进行合理设计。现有的足式机器人足端触地多通过足端三维力传感器进行检测，成本较高，且由于力传感器量程较大，在足端触地力较小时存在检测可靠性低的问题，增加了机器人姿态控制的难度。
技术实现思路
本技术实施例的目的在于：提供一种足端触地检测装置及包含其的机器人，其能够准确地检测出机器人足端触地状态，检测可靠性高，难度低，且成本低。为达此目的，本技术实施例采用以下技术方案：提供一种足端触地检测装置，包括：足端固定座，所述足端固定座连接于机器人的腿部的下端，所述足端固定座具有触地端，所述触地端上设置有第一导电橡胶；橡胶保护件，所述橡胶保护件安装于所述触地端，所述橡胶保护件靠近所述触地端的一侧面设置有第二导电橡胶，所述第二导电橡胶的位置与所述第一导电橡胶的位置正对，当所述橡胶保护件触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶接触实现电导通；当所述橡胶保护件不触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶分离；电路板，与所述机器人的控制板连接，所述电路板分别通过导线与所述第一导电橡胶和所述第二导电橡胶连接。本技术的有益效果为：通过在足端固定座和橡胶保护件对应的位置设置导电橡胶，电路板可检测出电路导通的状态，判断出此时两个导电橡胶处于接触或分离状态，进而判断出此时机器人的足端是否触地，结构简单，成本低，且检测精度高。作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述橡胶保护件上凹设有容纳槽，所述第二导电橡胶设置于所述容纳槽内，所述触地端插入至所述容纳槽内。通过设置容纳槽，便于触地端和橡胶保护件的组装，同时也可以将两个导电橡胶隐藏于容纳槽内实施保护，尽量减少外界不利因素对检测精度的影响。作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述容纳槽的槽口设置在所述橡胶保护件的上端端面，所述橡胶保护件的侧面开设有与所述容纳槽连通的限位孔，所述足端固定座上凸出设置有与所述限位孔插接的第一限位凸部。通过设置限位孔和第一限位凸部，可以有效防止橡胶保护件与足端固定座分离。作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述足端固定座上凸出设置有第二限位凸部，所述第一限位凸部与所述第二限位凸部间隔，二者之间形成卡槽，所述第二限位凸部抵接所述橡胶保护件的上端端面，所述橡胶保护件的上端端面与所述限位孔的孔壁之间的部分卡设于所述卡槽内。通过设置第二限位凸部，可以形成与橡胶保护件卡接的卡槽，卡槽与橡胶保护件上对应的部分卡接，可以有效防止橡胶保护件与足端固定座分离。作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述橡胶保护件相对的两侧面均开设有所述限位孔，所述足端固定座相对的两个侧面均凸出设置有所述第一限位凸部。通过在橡胶保护件相对的两侧面均开设限位孔，可以增加橡胶保护件与足端固定座之间的连接可靠性。作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述橡胶保护件接触地面的一侧面为第一弧形面，所述触地端设置有所述第一导电橡胶的一侧面为第二弧形面，所述第一弧形面和所述第二弧形面同心。通过将触地端和橡胶保护件设置为弧形结构，可以提升机器人的环境适应能力。作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述足端固定座内设置有走线通道，所述走线通道延伸至所述触地端并连通所述容纳槽，所述导线设置在所述走线通道内。通过设置走线通道，可以对导线进行隐藏，有效防止导线外露而损坏。作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述第一导电橡胶通过粘胶层粘贴于所述触地端；或，所述第一导电橡胶通过模内注射成型的方式与所述触地端固定连接；所述第二导电橡胶通过粘胶层粘贴于所述橡胶保护件；或，所述第二导电橡胶通过模内注射成型的方式与所述橡胶保护件固定连接。粘贴固定的方式简单，无需设置额外的固定件例如螺钉对导电橡胶进行固定，提升了组装效率，降低了制造成本；通过将导电橡胶通过模内注射成型的方式与触地端和橡胶保护件固定连接，固定稳定，同样也省去了固定件例如螺钉的使用，降低了制造成本。作为足端触地检测装置的一种优选方案，所述第一导电橡胶的截面尺寸大于所述第二导电橡胶的截面尺寸。通过将足端固定座上的第一导电橡胶的截面尺寸设置为大于橡胶保护件上的第二导电橡胶的截面尺寸，可以保证橡胶保护件在一定的活动范围内移动时第二导电橡胶均能与第一导电橡胶实现有效地接触，提升检测精度。第二方面，提供一种机器人，包括本体，所述本体上设置有腿部，所述腿部的下端设置有所述的足端触地检测装置。本技术实施例的机器人结构简单，腿部下端设置的足端触地检测装置可以有效地检测出机器人当前是否触地，且结构简单，检测结构准确可靠。附图说明下面根据附图和实施例对本技术作进一步详细说明。图1为本技术实施例的机器人的腿部与足端触地检测装置的组装示意图。图2为本技术实施例的足端触地检测装置的第一视角的剖视图。图3为本技术实施例的足端触地检测装置的第二视角的剖视图。图4为本技术实施例的足端固定座的立体示意图。图5为本技术实施例的橡胶保护件与第二导电橡胶的组装示意图。图中：100、足端触地检测装置；1、足端固定座；11、触地端；12、第一限位凸部；13、第二限位凸部；14、卡槽；15、安装槽；16、走线通道；2、第一导电橡胶；3、橡胶保护件；31、容纳槽；32、上端端面；33、限位孔；4、第二导电橡胶；5、电路板；6、导线；200、腿部。具体实施方式为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种足端触地检测装置，其特征在于，包括：/n足端固定座，所述足端固定座连接于机器人的腿部的下端，所述足端固定座具有触地端，所述触地端上设置有第一导电橡胶；/n橡胶保护件，所述橡胶保护件安装于所述触地端，所述橡胶保护件靠近所述触地端的一侧面设置有第二导电橡胶，所述第二导电橡胶的位置与所述第一导电橡胶的位置正对，当所述橡胶保护件触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶接触实现电导通；当所述橡胶保护件不触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶分离；/n电路板，与所述机器人的控制板连接，所述电路板分别通过导线与所述第一导电橡胶和所述第二导电橡胶连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种足端触地检测装置，其特征在于，包括：
足端固定座，所述足端固定座连接于机器人的腿部的下端，所述足端固定座具有触地端，所述触地端上设置有第一导电橡胶；
橡胶保护件，所述橡胶保护件安装于所述触地端，所述橡胶保护件靠近所述触地端的一侧面设置有第二导电橡胶，所述第二导电橡胶的位置与所述第一导电橡胶的位置正对，当所述橡胶保护件触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶接触实现电导通；当所述橡胶保护件不触地时，所述第一导电橡胶与所述第二导电橡胶分离；
电路板，与所述机器人的控制板连接，所述电路板分别通过导线与所述第一导电橡胶和所述第二导电橡胶连接。
2.根据权利要求1所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述橡胶保护件上凹设有容纳槽，所述第二导电橡胶设置于所述容纳槽内，所述触地端插入至所述容纳槽内。
3.根据权利要求2所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述容纳槽的槽口设置在所述橡胶保护件的上端端面，所述橡胶保护件的侧面开设有与所述容纳槽连通的限位孔，所述足端固定座上凸出设置有与所述限位孔插接的第一限位凸部。
4.根据权利要求3所述的足端触地检测装置，其特征在于，所述足端固定座上凸出设置有第二限位凸部，所述第一限位凸部与所述第二限位凸部间隔，二者之间形成卡槽，所述第二限位凸部抵接所述橡胶保护件的上端端面，所述橡胶保护件的上端端面...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢琦，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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