自动心脏瓣膜缝制制造技术

可用于缝合植入物的系统包括：第一自动化夹具，该第一自动化夹具可包括铰接臂和目标装置保持器；和第二自动化夹具，该第二自动化夹具被配置以作为缝制机械进行操作，以将材料缝制到植入物上。第二自动化夹具使用曲形针形成线迹，而不必在该过程中将针释放。第二自动化夹具还可包括线迹打环器，该线迹打环器与曲形针协调移动以执行单缝合线迹或单线程线迹。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动心脏瓣膜缝制相关申请本申请要求于2018年1月12日提交的授予Limsakoune等人的标题为“自动心脏瓣膜缝制(AutomatedHeartValveSewing)”的美国临时专利申请US62/617,114的优先权，其通过引用并入本文。
技术介绍
医疗装置、假体植入物、假体心脏瓣膜等可能需要对其某些部分和/或部件进行缝制、处理、检查等。对于此类装置执行缝合或其它操作的准确性和/或效率会是很重要的。此外，某些心脏瓣膜缝合操作或其它操作可能是耗时且困难的。
技术实现思路
此
技术实现思路
旨在提供一些实例，并且无意以任何方式限制本专利技术的范围。例如，除非权利要求明确地限定了特征，否则在本
技术实现思路
的实例中包括的任何特征都不是权利要求所要求的。此外，在本
技术实现思路
的实例中以及在本公开的其它地方描述的特征、步骤、概念等可以以多种方式组合。本文中的描述涉及可用于制造和处理心脏瓣膜和/或相关联或有关的部件、装置、设备等的装置、设备、系统、组件、方法、组合等。除其它特征外，这些或这些中的要素可以利用或包括可将一组参数作为输入来接收的逻辑，在参数已作为输入接收之后该逻辑可以向用户以图形方式显示、和/或可被分析以及可以是产生的和/或以图形方式显示的新数据。在一些实施方案中，本公开涉及制造目标装置或部件的方法，例如，制造或缝合假体植入物装置(例如，假体人类植入物装置、假体心脏瓣膜、假体人类心脏瓣膜等)的方法。该方法包括：指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)自动化夹具将目标装置(例如，假体植入物装置等)定位在第一位置中；在目标装置上执行第一操作或程序；指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)自动化夹具将目标装置定位在第二位置中；和在目标装置上执行第二操作或程序。该方法可包括将目标装置布置在保持器部件上。该方法还可包括使用针和线迹打环器(stitchlooper)在目标装置上形成线迹，使得在针不释放缝合线或线的情况下形成线迹。针可以是以和线迹打环器结合的往复方式移动的曲形针，所述线迹打环器以与曲形针协调的往复方式移动，以在目标装置上形成线迹。在一些实施方案中，缝合植入物装置的方法包括：将目标装置或植入物装置(例如，假体心脏瓣膜等)布置在第一自动化夹具的保持器部件上，并指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)第一自动化夹具将目标装置或植入物装置定位在第一位置中。在一些实施方案中，该方法还包括指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)第二自动化夹具，通过使曲形针穿入和穿出缝合至目标装置或植入物装置的材料而在植入物装置上执行第一线迹。该方法还可包括指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)第一自动化夹具将目标装置或植入物装置定位在第二位置(并且任选地，第三、第四、第五、和/或其它另外的位置)中。在一些实施方案中，该方法还包括指导(例如，提供输入、编程、运行程序、按下按钮、点击图标等以使)第二自动化夹具，通过使曲形针穿入和穿出缝合至目标装置或植入物装置的材料而在植入物装置上执行第二线迹。第二自动化夹具可包括线迹打环器，所述线迹打环器与曲形针协调移动以形成第一和第二线迹。该方法还可包括指导第一自动化夹具以将植入物装置周向旋转就位。在一些实施方式中，该方法包括使用被配置以控制第一自动化夹具和第二自动化夹具的一个或多个处理器来加载预编程的缝合程序脚本。第二自动化夹具可使用曲形针来执行第一线迹，使得第一线迹是单缝合线迹(singlesuturestitch)。曲形针可被配置以沿着曲形针的固定路径穿入和穿出材料。对于第一线迹和第二线迹中的每一个，曲形针可以在两个不同的位置处穿过材料。线迹打环器可包括两个或更多个齿，以在曲形针通过形成第一线迹的过程中所形成的插入点撤回时固定缝合线的部分。线迹打环器可被配置以旋转，以用缝合线的所述一部分形成环套(loop)从而形成第一线迹。曲形针可穿过由线迹打环器形成的环套以形成第一线迹。在一些实施方案中，缝合系统包括一个或多个自动化夹具。例如，该系统包括至少第一自动化夹具。第一自动化夹具可包括多个机动化致动器装置和缝合目标保持器。第一自动化夹具被配置以，例如，在将目标缝合装置安装至缝合目标保持器时使目标缝合装置(例如，心脏瓣膜等)移动或旋转。在一些实施方式中，该系统还包括至少第二自动化夹具。在一些实施方式中，第二自动化夹具包括曲形针并且可被配置以使曲形针以固定路径移动。在一些实施方式中，第二自动化夹具还包括线迹打环器。线迹打环器可具有一个或多个齿。线迹打环器(例如，线迹打环器的齿)可被配置以固定缝合线的部分，并在曲形针以固定路径移动时使用缝合线的所述一部分形成环套。在一些实施方式中，线迹打环器沿第二固定路径移动，该第二固定路径包括使线迹打环器旋转以使用缝合线的所述一部分形成环套。曲形针的移动可与线迹打环器的移动锁定或同步。在一些实施方式中，系统的第一自动化夹具和第二自动化夹具相对于彼此设置并被配置使得第一自动化夹具可以在三个维度上使目标缝合装置移动，以将目标缝合装置定位在曲形针的路径中。系统及其部件或夹具可被配置以在目标缝合装置上实施预定的缝合样式。在一些实施方式中，第一自动化夹具包括被配置以指导第一自动化夹具如何定位目标缝合装置的第一控制器。在一些实施方式中，第二自动化夹具包括被配置以指导第二自动化夹具何时使曲形针移动以实施缝合样式的第二控制器。第二自动化夹具可包括张紧装置，该张紧装置可以在实施缝合样式时将缝合线保持在恒定张力的状态中。在一些实施方式中，第一自动化夹具被配置以在至少四个方向上使目标缝合装置移动。第一自动化夹具可包括铰接臂。系统，例如系统的第二自动化夹具，可被配置使得曲形针用于以单缝合线迹来实施缝合样式。在这些实例中未具体提及但在本文其它地方描述或以其它方式已知的其它步骤、特征、部件等也可与本文描述的实例一起包括和/或使用。附图说明为了示例性目的，在附图中描绘了各种实施方式，并且绝不应该将其解释为限制本文公开的任何专利技术的范围。另外，不同的公开的实施方式的各种特征可以组合以形成另外的实施方式，其是本公开的一部分。在所有附图中，参考编号可被重复使用以指示参考构件之间的对应关系。图1示例了可植入假体瓣膜装置的实例。图2示例了另一种假体心脏瓣膜的实例的立体图。图3A示例了用于示例性外科瓣膜的支撑支架的框架。图3B示例了覆盖有织物的图3A的框架。图4示例了在植入物装置上执行操作的操作者的实例。图5示例了使用手动保持和缝合所缝合的心脏瓣膜植入物装置的特写视图。图6示例了可与植入物装置结合的织物的特写视图。图7示例了显示示例性缝合系统的框图。图8A示例了示例性缝合系统的立体图。图8B、8C、8D、8E、8F、8G和8H示例了使用图8A的示例性缝合系统缝合植入物装置的示例性过程。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.缝合植入物装置的方法，所述方法包括：/n将所述植入物装置布置在第一自动化夹具的保持器部件上；/n指导所述第一自动化夹具将所述植入物装置定位在第一位置中；/n指导第二自动化夹具，通过使曲形针穿入和穿出缝合至所述植入物装置的材料而在所述植入物装置上执行第一线迹；/n指导所述第一自动化夹具将所述植入物装置定位在第二位置中；和/n指导所述第二自动化夹具，通过使所述曲形针穿入和穿出缝合至所述植入物装置的材料而在所述植入物装置上执行第二线迹，所述第二自动化夹具包括与所述曲形针协调移动以形成所述第一线迹和所述第二线迹的线迹打环器。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180112 US 62/617,1141.缝合植入物装置的方法，所述方法包括：
将所述植入物装置布置在第一自动化夹具的保持器部件上；
指导所述第一自动化夹具将所述植入物装置定位在第一位置中；
指导第二自动化夹具，通过使曲形针穿入和穿出缝合至所述植入物装置的材料而在所述植入物装置上执行第一线迹；
指导所述第一自动化夹具将所述植入物装置定位在第二位置中；和
指导所述第二自动化夹具，通过使所述曲形针穿入和穿出缝合至所述植入物装置的材料而在所述植入物装置上执行第二线迹，所述第二自动化夹具包括与所述曲形针协调移动以形成所述第一线迹和所述第二线迹的线迹打环器。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述植入物装置是假体心脏瓣膜。


3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，还包括指导所述第一自动化夹具以将所述植入物装置周向旋转就位。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括使用被配置以至少部分控制所述第一自动化夹具和所述第二自动化夹具的一个或多个处理器来加载预编程的缝合程序脚本。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述第二自动化夹具使用所述曲形针来执行所述第一线迹，使得所述第一线迹是单缝合线迹。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中所述曲形针沿着所述曲形针的固定路径穿入和穿出所述材料。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中所述线迹打环器包括两个或更多个齿，以在所述曲形针通过形成所述第一线迹的过程中所形成的插入点撤回时固定所述缝合线的部分。


8.根据权利要求7所述的方法，其中所述线迹打环器被配置以旋转，以用所述缝合线的所述部分形成环套以形成所述第一线迹。


9.根据权利要求8所述的方法，其中所述曲形针穿过由所述线迹打环器形成的所述环套以形成所述第一线迹。


10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中针对所述第一线迹和所述第二线迹中的每一个，所述曲形针在两个不同的位置处穿过所述植入物装置的织物。


11.缝合系...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·利姆萨克恩，N·罗伯森，J·科罗纳，M·怀特，J·奎瓦斯，D·埃斯特尔，M·马什尼，O·罗萨莱斯，M·萨尔加多，K·因，
申请(专利权)人：爱德华兹生命科学公司，
类型：发明
国别省市：美国;US