【技术实现步骤摘要】
一种定位方法及装置
本申请涉及卫星定位
，尤其涉及一种定位方法及装置。
技术介绍
公交专用道是指专门为公交车设置的独立路权车道，其主要功能是方便公交网络应对各种高峰时段和突发状况带来的道路拥堵问题。为了使得公交专用车道发挥作用，相关交通法规中明令禁止其他车辆在公交专用车道上行驶。为了有效避免其他车辆占用公交专用车道，可以通过公交车上安装的摄像机对行驶在公交专用车道上的其他车辆进行抓拍，得到其他车辆占用公交专用车道违规行驶的证据以对车主进行相应处罚。基于此，确定公交车行驶在公交专用车道上成为一项非常重要的工作。现有技术中，可以通过公交专用车道的标志线，例如黄线来检测公交车是否行驶在公交专用车道上。然而，该种检测方式的检测结果很容易受到天气和现场环境的影响，例如，在阴天或夜晚场景下无法准确识别标志线，又例如，受路边黄色物体，例如双黄线的干扰也无法准确识别标志线。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种定位方法及装置，以解决现有技术中无法准确检测公交车是否行驶在公交专用车道上的问题...
【技术保护点】
1.一种定位方法，应用于车载定位设备，其特征在于，所述方法包括：/n依据当前接收的卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点；/n依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段；所述标定轨迹段集合中的标定轨迹段位于指定车道内；/n确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系；/n依据所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上。/n
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，应用于车载定位设备，其特征在于，所述方法包括：
依据当前接收的卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点；
依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段；所述标定轨迹段集合中的标定轨迹段位于指定车道内；
确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系；
依据所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段，包括：
针对所述标定轨迹段集合中每一标定轨迹段，确定该标定轨迹段上的每一标定采集点与所述当前定位点之间的距离；所述标定轨迹段集合中每一标定轨迹段是由N个标定采集点拟合形成的，不同标定轨迹段上的标定采集点不同，所述N为大于1的自然数；
从所有标定轨迹段上的标定采集点中查找一个目标标定采集点；所述目标标定采集点与所述当前定位点之间的距离最小且满足设定误差条件；
将所述目标标定采集点所处的标定轨迹段确定为所述目标标定轨迹段。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离，包括：
将所述当前定位点与所述目标标定轨迹段上的所述目标标定采集点之间的距离确定为所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系，包括：
确定方位坐标系；所述方位坐标系的坐标原点为所述目标标定轨迹段的起点，所述方位坐标系的X轴方向为所述目标标定轨迹段的经度方向，Y轴方向为所述目标标定轨迹段的纬度方向；
在所述方位坐标系下获得以所述方位坐标系的坐标原点为起点，以所述当前定位点为终点的定位向量；
依据所述定位向量和所述目标标定轨迹段在所述方位坐标系下对应的法向量确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据定位向量和所述目标标定轨迹段在所述方位坐标系下对应的法向量确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系，包括：
按照设定的方位计算方式对所述定位向量和所述法向量进行运算；
依据运算结果确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系；所述方位关系为：所述当前定位点处于所述目标标定轨迹段之上，或者所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的右侧，或者所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的左侧。
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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