【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机云端服务器计算的全景拼接方法和系统
本专利技术涉及图像处理
，具体尤其涉及一种基于无人机云端服务器计算的全景拼接方法和系统。
技术介绍
近年来，随着无人机图像全景拼接技术的发展，越来越多的无人机作为重要的工具应用于各类行业中，例如：旅游航拍、电视剧电影取材、消防救灾、交通梳理、测绘建图、农业植物监测等，目前，将无人机在高空中获取的图像进行拼接，通过拼接的全景图像在地面的工作人员可以提炼很多有用的信息。例如，消防工作人员在面对森林失火的时候，通过无人机在空中进行图像获取和拼接，及时给到消防指挥人员一个准确的着火的区域以及火的趋势信息，帮助其快速决策怎样救火，为国家森林资源节约抢救时间。还有很多这样使用无人机全景拼接的行业应用例子。现有的无人机全景拼接技术通常分为两种，一类是实时拼接，一类是后处理。现有无人机实时拼接方法是依赖无人机端的处理器进行全景拼接计算，现有的无人机端嵌入式处理器计算能力一般，遇到很多很杂的图像数据，无人机端的处理器无法处理，这样会造成用户的体验感较差。另一类是后处理全景拼接方法...
【技术保护点】
1.一种基于无人机云端服务器计算的全景拼接方法，其特征在于，包括：/nS100、移动终端通过无线传输方式向无人机发送全景拼接指令；/nS200、无人机接收全景拼接指令，通过无人机自带的云台相机获取待拼接的图像；/nS300、无人机将获取的待拼接的图像通过无线传输发送给云端服务器；/nS400云端服务器接收无人机发送的图像，通过全景拼接算法，计算得出全景图像；/nS500、云端服务器将所述全景图像通过无线传输方式传输给移动终端；/nS600、移动终端将接收到无人机拼接的全景图像展示给用户。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机云端服务器计算的全景拼接方法，其特征在于，包括：
S100、移动终端通过无线传输方式向无人机发送全景拼接指令；
S200、无人机接收全景拼接指令，通过无人机自带的云台相机获取待拼接的图像；
S300、无人机将获取的待拼接的图像通过无线传输发送给云端服务器；
S400云端服务器接收无人机发送的图像，通过全景拼接算法，计算得出全景图像；
S500、云端服务器将所述全景图像通过无线传输方式传输给移动终端；
S600、移动终端将接收到无人机拼接的全景图像展示给用户。
2.如权利要求1所述的一种基于无人机云端服务器计算的全景拼接方法，其特征在于，所述S200具体方法为：全景指令控制无人机保持水平状态自动旋转8次，且旋转角度为45度，获取24张待拼接图片。
3.如权利要求1所述的一种基于无人机云端服务器计算的全景拼接方法，其特征在于，S400中，云端服务器对待拼接的若干张图像，进行全景拼接算法，具体为：
S401.提取云端服务器接收的带拼接图像的特征点；
S402、将提取到的特征点进行匹配，得到图像的重叠区域；
S403、根据图像的重叠区域的特征点计算图像间的单应矩阵；
S404.根据单应矩阵估计相机的旋转矩阵参数和焦距参数；
S405、根据相机的参数和单应矩阵将24张图像进行图像投影变换；
S406、根据图像投影变换的结果进行图像曝光补偿；
S407、寻找图像拼接中图像间重叠部分的接缝线；
S408、根据接缝线参数将所有图像间重叠部分进行融合，拼接成一张完整的全景图像。
4.如权利要求3所述的一种基于无人机云端服务器计算的全景拼接方法，其特征在于，S401提取特征点的算法是按照图像分组进行提取的，图像分组是指将获取的24张图像进行编码标号，一共分为8组，每组取3张图像，分组进行提取图像特征点。
5.如权利要求3所述的一种基于无人机云端服务器计算的全景拼接方法，其特征在于，S402特征点匹配是按照分块进行匹配的，将24张图片，每张图片进行平均分为大小相同的4小块图像，将相邻图像间按照相似特征块进行匹配。
6.如权利要求3所述的一种基于无人机云端服务器计算的全景拼接方法，其特征在于，所述S403中，计算图像间的单应矩阵公式为公...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓俊杰，刘寿宝，张洋，顾兴，王效杰，刘华斌，
申请(专利权)人：普宙机器人科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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