一种重叠果实快速分离识别方法技术

本发明专利技术属于图像处理技术领域，公开了一种重叠果实快速分离识别方法，包括以下步骤：1)图像采集；2)果实区域提取：根据果实和背景的颜色差异在YCbCr颜色空间中，对Cr分量使用最大类间方差法(Otsu)将成熟果实与背景分离；3)开运算操作：平滑图像边缘并消除细小的尖刺；4)中值滤波：减少过多噪音影响且不会丢失重叠果实的边缘；5)边缘检测：通过Canny算子检测重叠果实的边缘；6)形态学梯度：利用形态学梯度对果实边缘粗化并突出；7)边缘检测：对6)中加粗后的果实边缘进行边缘检测；8)椭圆拟合：对7)中检测出的轮廓进行椭圆拟合；本发明专利技术所公开的识别方法能够快速识别重叠果实，且识别精度高，具有很好的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种重叠果实快速分离识别方法
本专利技术属于图像处理
，特别涉及一种重叠果实快速分离识别的方法。
技术介绍
对于采摘机器人，能够准确且快速地识别果实是衡量其性能的重要标准。自然条件下生长的果实位置空间和方向以及果实目标表面的光照强度都是随机不确定的，重叠果实的现象普遍存在，由于果实重叠部分的灰度值近似，多个果实常常被识别为一个。这严重影响了对果实目标的准确识别，进而影响下一步采摘点的定位。对于重叠果实，其未被遮挡的目标轮廓是完整的，而被遮挡的果实由于采用现有的分割方法往往丢失大量的轮廓信息，没有充分利用目标的轮廓信息，且影响目标果实的识别效率。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了一种重叠果实快速分离识别方法，能够快速有效分离重叠果实，为后续果实采摘点定位奠定基础。上述目的主要通过以下方案实现：一种重叠果实快速分离识别方法，其特征在于：所述方法的具体实现过程包括以下步骤：1)图像采集；2)果实区域提取：根据果实和背景的颜色差异在YCbCr颜色空间中，对Cr分量使用最大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重叠果实快速分离识别方法，其特征在于：所述的具体实现过程包括以下步骤：/n1)图像采集；/n2)果实区域提取：根据果实和背景的颜色差异在YCbCr颜色空间中，对Cr分量使用最大类间方差法(Otsu)将成熟果实与背景分离；/n3)平滑图像边缘并消除细小的尖刺；/n4)减少过多噪音影响且不会丢失重叠果实的边缘；/n5)通过Canny算子检测重叠果实的边缘；/n6)利用形态学梯度对果实边缘粗化并突出；/n7)对6)中加粗后的果实边缘进行边缘检测；/n8)对7)中检测出的轮廓进行椭圆拟合。/n所述的步骤2)中，首先将采集的图像转换成YCbCr图像，在YCbCr颜色空间中，Y代表的是亮度，Cr与...

【技术特征摘要】
1.一种重叠果实快速分离识别方法，其特征在于：所述的具体实现过程包括以下步骤：
1)图像采集；
2)果实区域提取：根据果实和背景的颜色差异在YCbCr颜色空间中，对Cr分量使用最大类间方差法(Otsu)将成熟果实与背景分离；
3)平滑图像边缘并消除细小的尖刺；
4)减少过多噪音影响且不会丢失重叠果实的边缘；
5)通过Canny算子检测重叠果实的边缘；
6)利用形态学梯度对果实边缘粗化并突出；
7)对6)中加粗后的果实边缘进行边缘检测；
8)对7)中检测出的轮廓进行椭圆拟合。
所述的步骤2)中，首先将采集的图像转换成YCbCr图像，在YCbCr颜色空间中，Y代表的是亮度，Cr与Cb代表的都是色度，且Y的标准差大于其他两者，选择标准差小的颜色通道C...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔玉晶，王靖怡，贾保明，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23