分布式机器人集群网络管理框架及其实现方法技术

本发明专利技术属于机器人上位机软件技术领域，涉及分布式机器人集群网络管理框架及其实现方法，该框架基于windows系统，将整个软件功能需求划分为不同的功能模块，可以是一个类或一个方法，一组相似的功能模块封装成一个功能类库，满足一定规则的类库或动态链接库，再由一组相似功能的类库组成一个业务或功能进程，相当于一个应用程序，软件系统将这些不同的业务或功能进程进行统一的管理、资源监控、守护，实现整体的功能需求。

【技术实现步骤摘要】
分布式机器人集群网络管理框架及其实现方法
本专利技术属于机器人上位机软件
，涉及分布式机器人集群网络管理框架及其实现方法。
技术介绍
当前市场上的防爆巡检机器人多以单机运行为主，且功能大多集中在客户关注的业务方面，对于机器人及软件本身的关注较少，造成功能的不断累积，导致软件后续的扩展、维护困难。为了满足未来防爆巡检机器人的批量化运行与管理、资源的共享与调度、人工智能及大数据分析等方面的应用，以及提高软件的可扩展性、可部署性、可测试性、可维护性、可服务性，研发一款分布式机器人网络管理框架十分必要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供分布式机器人集群网络管理框架及其实现方法，该框架基于windows系统，将整个软件功能需求划分为不同的功能模块，软件系统将这些不同的业务或功能进程进行统一的管理、资源监控、守护，实现整体的功能需求。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一方面，本专利技术提供了一种分布式机器人集群网络管理框架，所述框架包括：机器人网络服务器，所述机器人网络服务器采用WCF框架开发，以windows服务、应用程序为宿主，用于实现数据通信和/或功能调度；应用进程组，所述应用进程组包括：系统更新进程，用于根据指定的更新策略完成更新；数据库服务进程，用于实现状态数据或配置数据的存取；软件监控与安全管理进程，用于监控或管理各进程的运行状态；若干业务进程，通过具体的业务模块完成相应的任务；所述应用进程组还包括进程启动模块，所述进程启动模块通过进程通信服务模块与各进程通信，执行不同的业务或功能进程。进一步，所述应用进程组中的各进程均包括进程通信服务模块，各进程通过所述进程通信服务模块与当前进程中的功能模块或非当前进程通信，执行不同的业务或功能进程。进一步，所述进程通信服务模块基于WCF开发，继承于IService接口，以进程作为宿主，将当前进程的通信服务发布到服务管理器，非当前进程通过服务管理器获取当前进程发布的服务，并调用当前进程的通信服务接口，实现数据的通信。进一步，各进程还包括日志模块，用于记录不同级别的日志，日志文件的写入、保存等均由框架统一管理。进一步，所述框架利用机器人系统软件对各进程进行统一的管理，所述机器人系统软件的架构按照不同的功能需求划分为多个功能模块，一组相似的功能模块封装成一个功能类库，一组相似的功能类库组成一个业务进程，所述机器人系统软件通过进程通信服务模块实现各进程之间的通信。进一步，所述系统更新进程包括更新服务端模块，更新客户端模块，两者分别根据指定的更新策略完成服务端、客户端的更新。进一步，所述软件监控与安全管理进程包括，负载均衡与调度模块，实现不同节点的综合管理、启停具体的业务进程，实现负载的均衡与分布式管理；系统监控与状态管理模块，用于实现机器人、软件系统的状态、资源的具体监控；更新管理模块，根据具体的更新需求，启动/停止更新进程、更新服务端或客户端；日志管理模块，用于日志的压缩、转存或删除；进程管理模块，根据当前节点的部署策略启动/停止需要部署的进程，并对所述进程进行守护；服务中间件模块，用于实现不同节点进程跨路由层的通信；服务管理器，用于对不同进程的进程通信服务进行管理。进一步，所述软件监控与安全管理进程还包括进程启动模块，用于根据具体的进程配置文件加载配置的功能类库，启动配置的功能模块。进一步，所述进程启动模块配置文件采用ini格式，部署时放置在ResApp/版本号/Config/Process/目录下。另一方面，本专利技术还提供了一种分布式机器人集群网络管理框架的实现方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1.编写自定义的功能模块配置文件；S2.将自定义的功能模块配置到对应的进程中；S3.将自定义的进程配置到部署文件中；S4.将各进程拷贝到对应的部署目录结构；S5.将整个部署目录拷贝到待运行的上位机上；S6.修改部署目录下的windows服务配置文件及其节点配置文件；S7.安装windows服务并启动。与现有技术相比，本专利技术提供的技术方案包括以下有益效果：这种管理框架，基于windows系统，将整个软件功能需求划分为不同的功能模块(可以是一个类或一个方法)，一组相似的功能模块封装成一个功能类库(满足一定规则的类库或动态链接库)，再由一组相似功能的类库组成一个业务或功能进程(相当于一个应用程序)，软件系统将这些不同的业务或功能进程进行统一的管理、资源监控、守护，实现整体的功能需求。附图说明图1为本专利技术提供的分布式机器人集群网络管理框架的结构图；图2为本专利技术提供的进程结构及配置文件结构图；图3为本专利技术提供的功能类库的配置文件结构图；图4为本专利技术提供的进程启动过程示意图；图5为本专利技术提供的部署策略配置文件格式图；图6为本专利技术提供的部署实例目录结构图；图7为本专利技术部署实例的启动流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。下面结合附图及实施例对本专利技术做进一步详细描述：参见图1所示，本专利技术提供了一种分布式机器人集群网络管理框架，该框架包括：机器人网络服务器，其采用WCF框架开发，以windows服务、应用程序为宿主，用于实现数据通信和/或功能调度；应用进程组，其包括：系统更新进程，用于根据指定的更新策略完成更新；数据库服务进程，用于实现状态数据或配置数据的存取；软件监控与安全管理进程，用于监控或管理各进程的运行状态；若干业务进程，通过具体的业务模块完成相应的任务；应用进程组还包括进程启动模块，进程启动模块通过进程通信服务模块与各进程通信，执行不同的业务或功能进程。进一步，上述进程启动模块，为进程启动的入口，该进程启动模块会启动该进程里面需要的所有功能模块，进程通信服务模块也是由进程启动模块启动起来的。某一个进程具体启动哪些模块是由配置文件决定的，需要启动时，进程启动模块会读这个配置文件，然后逐个启动对应的功能模块。进一步，上述windows服务，无论是服务器还是机器人，只要安装了本申请提供的这种框架，均部署有该windows服务，作为机器人软件系统的关键部件之一，其主要完成以下功能：①系统组网，根据节点类型不同实现不同的组网策略(用户可配置)；②系统守护，定时地使软件监控与安全管理进程进行握手(若挂死则调用进程启动模块重启)，并获取其状态，并根据具体的策略(用户可配置)，对其进行守护与管理；③状态数据监控，根据监控策略(用户可配置)，定时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分布式机器人集群网络管理框架，其特征在于，所述框架包括：/n机器人网络服务器，所述机器人网络服务器采用WCF框架开发，用于实现数据通信和/或功能调度；/n应用进程组，所述应用进程组包括：系统更新进程，用于根据指定的更新策略完成更新；数据库服务进程，用于实现状态数据或配置数据的存取；软件监控与安全管理进程，用于监控或管理各进程的运行状态；若干业务进程，通过具体的业务模块完成相应的任务；/n所述应用进程组还包括进程启动模块，所述进程启动模块通过进程通信服务模块与各进程通信，执行不同的业务或功能进程。/n

【技术特征摘要】
1.一种分布式机器人集群网络管理框架，其特征在于，所述框架包括：
机器人网络服务器，所述机器人网络服务器采用WCF框架开发，用于实现数据通信和/或功能调度；
应用进程组，所述应用进程组包括：系统更新进程，用于根据指定的更新策略完成更新；数据库服务进程，用于实现状态数据或配置数据的存取；软件监控与安全管理进程，用于监控或管理各进程的运行状态；若干业务进程，通过具体的业务模块完成相应的任务；
所述应用进程组还包括进程启动模块，所述进程启动模块通过进程通信服务模块与各进程通信，执行不同的业务或功能进程。


2.根据权利要求1所述的分布式机器人集群网络管理框架，其特征在于，所述应用进程组中的各进程均包括进程通信服务模块，各进程通过所述进程通信服务模块与当前进程中的功能模块或非当前进程通信，执行不同的业务或功能进程。


3.根据权利要求2所述的分布式机器人集群网络管理框架，其特征在于，所述进程通信服务模块基于WCF开发，继承于IService接口，以进程作为宿主，将当前进程的通信服务发布到服务管理器，非当前进程通过服务管理器获取当前进程发布的服务，并调用当前进程的通信服务接口，实现数据的通信。


4.根据权利要求1所述的分布式机器人集群网络管理框架，其特征在于，各进程还包括日志模块，用于记录不同级别的日志。


5.根据权利要求1所述的分布式机器人集群网络管理框架，其特征在于，所述框架利用机器人系统软件对各进程进行统一的管理，所述机器人系统软件的架构按照不同的功能需求划分为多个功能模块，一组相似的功能模块封装成一个功能类库，一组相似的功能类库组成一个业务进程，所述机器人系统软件通过进程通信服务模块实现各进程之间的通信。


6.根据权利要求1所述的分布式机器人集群网络管理框架，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士兴，程军红，
申请(专利权)人：杭州安森智能信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33