一种数据同步方法、设备及系统技术方案

本申请提供一种数据同步方法、设备及系统，处理芯片用于接收激光雷达发送的扫描位置指示信号；根据所述扫描位置指示信号确定所述激光雷达的探测方位信息；根据所述探测方位信息，向图像采集设备发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述图像采集设备在所述激光雷达扫描至所述重合区域时完成曝光，以使所述图像采集设备输出的视频图像与所述激光雷达输出的探测数据同步。通过本申请的技术方案，使得激光雷达和图像采集设备在同一时刻获取目标视场的数据，保证激光雷达和图像采集设备同步获取数据。

【技术实现步骤摘要】
一种数据同步方法、设备及系统
本申请涉及图像处理领域，尤其是一种数据同步方法、设备及系统。
技术介绍
激光雷达是以红外激光为工作媒介进行目标探测的雷达系统，具有分辨率高，探测距离远，不受光线条件影响等特点，是能够探测三维空间深度信息的传感器。激光雷达根据其扫描光束的个数，可分为单线激光雷达和多线激光雷达，根据激光扫描方式的不同，可分为机械式激光雷达和固态激光雷达。图像采集设备是采集视频图像数据的传感器，视频图像数据能够提供形貌、颜色、纹理等信息，视频图像数据是利用成像器件对固定视场进行曝光获得。随着三维环境探测准确度要求的提高，在环境感知、目标探测等应用场景，需要通过激光雷达采集三维点云数据，通过图像采集设备采集视频图像数据，并对三维点云数据和视频图像数据进行融合，从而基于融合结果进行目标检测。但是，激光雷达和图像采集设备作为独立的传感器，无法保证激光雷达和图像采集设备同步采集数据，无法对同一时刻的三维点云数据和视频图像数据进行融合，使得目标检测精度降低。例如，无法保证激光雷达和图像采集设备均在时刻1采集数据，无法对时刻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种处理芯片，其特征在于，所述处理芯片与激光雷达连接，且所述处理芯片与图像采集设备连接，所述激光雷达扫描时的探测视场与所述图像采集设备的视场在空间上存在重合区域，其中：/n所述处理芯片，用于接收所述激光雷达发送的扫描位置指示信号；/n根据所述扫描位置指示信号确定所述激光雷达的探测方位信息；/n根据所述探测方位信息，向所述图像采集设备发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述图像采集设备在所述激光雷达扫描至所述重合区域时完成曝光，以使所述图像采集设备输出的视频图像与所述激光雷达输出的探测数据同步。/n

【技术特征摘要】
1.一种处理芯片，其特征在于，所述处理芯片与激光雷达连接，且所述处理芯片与图像采集设备连接，所述激光雷达扫描时的探测视场与所述图像采集设备的视场在空间上存在重合区域，其中：
所述处理芯片，用于接收所述激光雷达发送的扫描位置指示信号；
根据所述扫描位置指示信号确定所述激光雷达的探测方位信息；
根据所述探测方位信息，向所述图像采集设备发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述图像采集设备在所述激光雷达扫描至所述重合区域时完成曝光，以使所述图像采集设备输出的视频图像与所述激光雷达输出的探测数据同步。


2.根据权利要求1所述的处理芯片，其特征在于，所述处理芯片根据所述探测方位信息，向所述图像采集设备发送第一控制信号时具体用于：
当根据所述探测方位信息确定所述激光雷达扫描至所述重合区域时，向所述图像采集设备发送第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述图像采集设备基于目标曝光参数在所述激光雷达扫描至所述重合区域时完成曝光。


3.根据权利要求1或2所述的处理芯片，其特征在于，
所述第一控制信号用于控制所述图像采集设备的逐行的曝光完成时刻与所述激光雷达探测该行的时刻同步。


4.根据权利要求1所述的处理芯片，其特征在于，
所述处理芯片，还用于在接收所述激光雷达发送的扫描位置指示信号时，向所述图像采集设备发送第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述图像采集设备通过发送GPS报文对激光雷达进行授时，以使激光雷达从所述GPS报文提取时间信息，并根据所述时间信息确定激光雷达输出探测数据的时间戳，其中，所述GPS报文中的时间信息为所述图像采集设备的系统时间信息。


5.根据权利要求1所述的处理芯片，其特征在于，所述扫描位置指示信号包括索引信号和编码信号，所述索引信号是激光雷达每转动一圈时输出的信号，所述编码信号是激光雷达每转动预设角度时输出的信号；所述处理芯片根据所述扫描位置指示信号确定所述激光雷达探测方位信息时具体用于：
统计所述激光雷达输出的编码信号数量；其中，所述编码信号数量是所述激光雷达在输出索引信号之后，截至到当前时刻所输出的编码信号的总数量；
根据所述编码信号数量，所述预设角度和起始位置确定所述激光雷达在当前时刻的探测方位信息；其中，所述起始位置是所述激光雷达输出所述索引信号时的扫描位置。


6.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达与处理芯片连接，且所述处理芯片与图像采集设备连接，所述激光雷达扫描时的探测视场与所述图像采集设备的视场在空间上存在重合区域，其中：
所述激光雷达，用于向所述处理芯片发送扫描位置指示信号，以使所述处理芯片根据所述扫描位置指示信号确定所述激光雷达的探测方位信息，根据所述探测方位信息向所述图像采集设备发送第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述图像采集设备在所述激光雷达扫描至所述重合区域时完成曝光；
所述激光雷达，还用于输出探测数据；其中，所述激光雷达输出的探测数据与所述图像采集设备输出的视频图像同步。


7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，
所述激光雷达，还用于接收所述图像采集设备发送的GPS报文，从所述GPS报文中提取时间信息，并根据所述时间信息确定激光雷达输出探测数据的时间戳，其中，所述GPS报文中的时间信息为所述图像采集设备的系统时间信息。


8.一种图像采集设备，其特征在于，所述图像采集设备与处理芯片连接，且所述处理芯片与激光雷达连接，所述激光雷达扫描时的探测视场与所述图像采集设备的视场在空间上存在重合区域，其中：
所述图像采集设备，用于接收所述处理芯片发送的第一控制信号；其中，所述第一控制信号是所述处理芯片根据所述激光雷达发送的扫描位置指示信号确定所述激光雷达的探测方位信息后，根据所述探测方位信息发送的；
所述图像采集设备，还用于根据所述第一控制信号控制所述图像采集设备在所述激光雷达扫描至所述重合区域时完成曝光，以使所述图像采集设备输出的视频图像与所述激光雷达输出的探测数据同步。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王映宇，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33