单芯片RGB-D相机制造技术

一种3D相机使用用于深度成像的调制的可见光源，并且包括处理器，该处理器可操作来使用相同的光电检测器在图像检测与深度或飞行时间（ToF）检测之间执行时间复用。相机可以在图像检测模式与ToF检测模式之间交替，以产生持续的彩色图像和深度图像的流，彩色图像和深度图像的流可以叠加而不需要任何后处理软件。相机还可以被配置为使用模拟积分模块确定飞行时间，从而最小化对于模数转换和数字域中的ToF计算而言必要的电路。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】单芯片RGB-D相机优先权声明本申请是根据于2017年12月26日提交的共同待决美国临时申请第62/610，325号的专利技术申请提交并要求其优先权，该美国临时申请的全部公开内容通过引用并入本文。
技术介绍
三维（3D）成像和建图广泛应用于机器人、计算机视觉、游戏、个人娱乐和许多其它领域中。在大多数这些应用中，使用两个芯片。首先，由3D飞行时间（time-of-flight，ToF）红外（IR）图像传感器芯片获取3D数据。然后，3D数据被映射到由传统的2D彩色成像器芯片获得的二维（2D）图像和/或视频或者与之融合。在以下参考文献中描述了示例性系统：K.Shin，Z.Wang和W.Zhan的“3DObjectDetectionbasedonLidarandCameraFusion”（加州大学伯克利分校，可在在线获得）；以及D.PaniPaudel，C.Demonceaux，A.Habed，P.Vasseur和I.S.Kweon的“2D-3DCameraFusionforVisualOdometryinOutdoorEnvironments”（芝加哥，2014年本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机，包括：/n光源，用于朝向对象或场景发射脉冲光信号TX；/n光电检测器阵列，包括被配置并且布置为接收从所述对象或场景反射的脉冲光信号RX的至少一个光电检测器，每个光电检测器被配置为生成指示所述光信号RX的检测的输出信号；以及/n处理器，连接到所述光电检测器阵列中的每个光电检测器，并且被配置并且可操作来在图像检测模式和飞行时间（ToF）模式之间交替，在所述图像检测模式下，所述处理器处理每个光电检测器的输出信号以用于图像信息，在所述飞行时间（ToF）模式下，所述处理器处理每个光电检测器的输出信号以确定光信号TX到所述对象或场景以及反射光RX到对应光电检测器的ToF。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171226 US 62/6103251.一种相机，包括：
光源，用于朝向对象或场景发射脉冲光信号TX；
光电检测器阵列，包括被配置并且布置为接收从所述对象或场景反射的脉冲光信号RX的至少一个光电检测器，每个光电检测器被配置为生成指示所述光信号RX的检测的输出信号；以及
处理器，连接到所述光电检测器阵列中的每个光电检测器，并且被配置并且可操作来在图像检测模式和飞行时间（ToF）模式之间交替，在所述图像检测模式下，所述处理器处理每个光电检测器的输出信号以用于图像信息，在所述飞行时间（ToF）模式下，所述处理器处理每个光电检测器的输出信号以确定光信号TX到所述对象或场景以及反射光RX到对应光电检测器的ToF。


2.根据权利要求1所述的相机，其中所述处理器可操作来激活所述光源。


3.根据权利要求2所述的相机，其中所述处理器在ToF模式下可操作来激活所述光源，从而以人眼不可察觉的频率将光信号TX脉冲化。


4.根据权利要求3所述的相机，其中所述处理器可操作来仅在ToF模式下激活所述光源。

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【专利技术属性】
技术研发人员：P·拉耶瓦迪，B·贝鲁兹普尔，C·郎，K·沃伊切霍夫斯基，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE