物体检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术即使在产生由多普勒频移引起的频率迁移的情况下，也高精度地检测作为被检测对象物体反射而返回来的发送波的接收波，并高精度地检测到物体的距离。作为实施方式的一个例子的物体检测装置具备：发送部，发送基于在规定的频带的范围内设定的至少2个频率发送的发送波；接收部，接收根据物体的反射而返回来的基于发送波的接收波；推断部，基于针对接收波的频率解析的结果、和表示发送波的至少2个频率的关系的发送频率信息，推断发送波与接收波之间的由多普勒频移引起的频率迁移的量；修正部，基于推断部的推断结果修正接收波，以获得与发送波频率匹配；以及检测部，基于发送波与由修正部修正后的接收波的关系检测与物体有关的信息。

【技术实现步骤摘要】
物体检测装置
本公开涉及物体检测装置。
技术介绍
以往，已知有获取(计算)发送波与作为被物体反射而返回来的发送波的接收波的相关值，并基于该相关值来判定发送波与接收波的相似度是否为规定以上的等级，并基于判定结果，通过TOF(TimeOfFlight：飞行时间)法等检测作为与物体有关的信息之一的到物体的距离的技术。专利文献1：日本特开2005－249770号公报在如上述那样的现有技术中，存在在发送波与接收波之间产生由多普勒频移引起的频率迁移的情况。在这样的情况下，若不适当地考虑频率迁移的量，则存在无法高精度地检测作为被检测对象物体反射而返回来的发送波的接收波的情况。
技术实现思路
因此，本公开的课题之一在于提供一种物体检测装置，即使在产生由多普勒频移引起的频率迁移的情况下，也能够高精度地检测作为被检测对象物体反射而返回来的发送波的接收波，并高精度地检测到物体的距离。作为本公开的一个例子的物体检测装置具备：发送部，发送基于在规定的频带的范围内设定的至少2个频率发送的发送波；接收部，接收根据物体的反射而返回来的基于发送波的接收波；推断部，基于针对接收波的频率解析的结果、和表示发送波的至少2个频率的关系的发送频率信息，推断发送波与接收波之间的由多普勒频移引起的频率迁移的量；修正部，基于推断部的推断结果来修正接收波，以获得与发送波频率匹配；以及检测部，基于发送波与由修正部修正后的接收波的关系，检测与物体有关的信息。根据如上述那样的结构，即使在产生由多普勒频移引起的频率迁移的情况下，也对接收波进行修正以消除其影响，所以能够高精度地检测作为被检测对象物体反射而返回来的发送波的接收波，并高精度地检测到物体的距离作为与物体有关的信息。在上述的物体检测装置中，发送部发送在时间上连续的多个波动作为发送波，上述多个波动包含信号电平在至少2个频率处分别达到峰值的至少2个波动的组合，推断部基于频率解析的结果和发送频率信息，确定接收波的信号电平达到峰值的1个以上的频率与发送波的至少2个频率的对应关系，并基于相互对应的频率彼此之差推断频率迁移的量。根据这样的结构，能够基于根据频率解析的结果和发送频率信息确定的接收波与发送波的频率的对应关系，容易地推断频率迁移的量。另外，在上述的物体检测装置中，推断部在接收波的1个以上的频率的数量与发送波的至少2个频率的数量相等的情况下，基于接收波的1个以上的频率与发送波的至少2个频率的一致性、或者接收波的1个以上的频率的大小关系与发送波的至少2个频率的大小关系的一致性，确定接收波的1个以上的频率与发送波的至少2个频率的对应关系。根据这样的结构，在由多普勒频移引起的频率迁移的量小到接收波的1个以上的频率的数量与发送波的至少2个频率的数量一致的程度的情况下，能够通过考虑接收波与发送波的频率或者该频率的大小关系的一致性，容易地确定频率的对应关系。另外，在上述的物体检测装置中，推断部在接收波的1个以上的频率的数量与发送波的至少2个频率的数量不同的情况下，基于在规定的频带的范围内存在于比接收波的1个以上的频率靠低频侧或者高频侧中的至少一方的空频带，确定接收波的1个以上的频率与发送波的至少2个频率的对应关系。根据这样的结构，即使在由多普勒频移引起的频率迁移的量大到接收波的1个以上的频率的数量与发送波的至少2个频率的数量不一致的程度的情况下，也能够通过考虑空频带，容易地确定频率的对应关系。另外，在上述的物体检测装置中，发送部发送通过分别不同的信息与至少2个波动建立对应关系而被编码为包含规定的识别信息的多个波动作为发送波。根据这样的结构，能够利用识别信息，容易地识别接收波是否符合被检测对象物体反射而返回来的发送波。另外，上述的物体检测装置还具备相关处理部，该相关处理部获取与发送波和修正后的接收波的相似度对应的相关值，检测部在基于相关值与阈值的比较结果判定为发送波与修正后的接收波的相似度为规定以上的等级的情况下，检测与物体有关的信息。根据这样的结构，能够利用相关值，容易地检测作为被检测对象物体反射而返回来的发送波的接收波，并容易地检测与物体有关的信息。另外，在上述的物体检测装置中，检测部基于发送波被发送的时机与接收到成为被判定为与发送波的相似度为规定以上的等级的修正后的接收波的基础的接收波的时机之差，检测到物体的距离，作为与物体有关的信息。根据这样的结构，能够容易地检测到物体的距离。另外，在上述的物体检测装置中，发送波的至少2个频率分别设定在通过对规定的频带进行虚拟分割而构成的相互不重叠的至少2个频带的范围内。根据这样的结构，能够通过频带分割容易地设定发送波的至少2个频率。另外，在上述的物体检测装置中，将发送部以及接收部一体地构成为包含可收发声波的单一的振动器的收发部，根据振动器的规格来设定规定的频带。根据这样的结构，能够简化用于收发发送波以及接收波的结构，并且能够容易地设定规定的频带。附图说明图1是表示从上方看到的具备实施方式所涉及的物体检测系统的车辆的外观的示例性并且示意性的图。图2是表示实施方式所涉及的ECU(电子控制装置)以及距离检测装置的大概的硬件结构的示例性并且示意性的框图。图3是用于对实施方式所涉及的距离检测装置为了检测到物体的距离而利用的技术的概要进行说明的示例性并且示意性的图。图4是表示实施方式所涉及的距离检测装置的详细结构的示例性并且示意性的框图。图5是表示实施方式所涉及的发送波的频率的一个例子的示例性并且示意性的图。图6是表示对实施方式所涉及的发送波赋予的代码的一个例子的示例性并且示意性的图。图7是表示实施方式所涉及的接收波的频率的一个例子的示例性并且示意性的图。图8是表示实施方式所涉及的接收波的频率的另一个例子的示例性并且示意性的图。图9是表示实施方式所涉及的距离检测装置为了检测与物体有关的信息而执行的一系列的处理的示例性并且示意性的流程图。具体实施方式以下，基于附图对本公开的实施方式以及变形例进行说明。以下所记载的实施方式和变形例的结构、以及该结构所带来的作用以及效果只是一个例子，并不限于以下的记载内容。＜实施方式＞图1是表示从上方看到的具备实施方式所涉及的物体检测系统的车辆1的外观的示例性并且示意性的图。如以下说明的那样，实施方式所涉及的物体检测系统是通过进行超声波的收发，并获取该收发的时间差等来检测与存在于周围的包括人在内的物体(例如后述的图2所示的障碍物O)有关的信息的车上传感器系统。如图1所示，物体检测系统具备安装于包含一对前轮3F和一对后轮3R的四轮车辆1的内部的ECU(电子控制装置)100、以及安装于车辆1的外部装备的距离检测装置201～204。距离检测装置201～204是“物体检测装置”的一个例子。在图1所示的例子中，作为一个例子，距离检测装置201～204在作为车辆1的外部装备的车体2的后端的例如后保险杠设置于相互不同的位置。此外，在实施方式中，距离检测装置20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置，具备：/n发送部，发送基于在规定的频带的范围内设定的至少2个频率发送的发送波；/n接收部，接收根据物体的反射而返回来的基于上述发送波的接收波；/n推断部，基于针对上述接收波的频率解析的结果、和表示上述发送波的上述至少2个频率的关系的发送频率信息，推断上述发送波与上述接收波之间的由多普勒频移引起的频率迁移的量；/n修正部，基于上述推断部的推断结果修正上述接收波，以获得与上述发送波频率匹配；以及/n检测部，基于上述发送波与由上述修正部修正后的上述接收波的关系，检测与上述物体有关的信息。/n

【技术特征摘要】
20190320 JP 2019-0538791.一种物体检测装置，具备：
发送部，发送基于在规定的频带的范围内设定的至少2个频率发送的发送波；
接收部，接收根据物体的反射而返回来的基于上述发送波的接收波；
推断部，基于针对上述接收波的频率解析的结果、和表示上述发送波的上述至少2个频率的关系的发送频率信息，推断上述发送波与上述接收波之间的由多普勒频移引起的频率迁移的量；
修正部，基于上述推断部的推断结果修正上述接收波，以获得与上述发送波频率匹配；以及
检测部，基于上述发送波与由上述修正部修正后的上述接收波的关系，检测与上述物体有关的信息。


2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
上述发送部发送在时间上连续的多个波动作为上述发送波，上述多个波动包含信号电平在上述至少2个频率处分别达到峰值的至少2个波动的组合，
上述推断部基于上述频率解析的结果和上述发送频率信息，确定上述接收波的上述信号电平达到峰值的1个以上的频率与上述发送波的上述至少2个频率的对应关系，并基于相互对应的频率彼此之差推断上述频率迁移的量。


3.根据权利要求2所述的物体检测装置，其中，
上述推断部在上述接收波的上述1个以上的频率的数量与上述发送波的上述至少2个频率的数量相等的情况下，基于上述接收波的上述1个以上的频率与上述发送波的上述至少2个频率的一致性、或者上述接收波的上述1个以上的频率的大小关系与上述发送波的上述至少2个频率的大小关系的一致性，确定上述接收波的上述1个以上的频率与上述发送波的上述至少2个频率的对应关系。


4.根据权利要求2或3所述的物体检测装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅江一平，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP