一种基于平行四边形机构的仓储起重机制造技术

本发明专利技术公开了一种基于平行四边形机构的仓储起重机，车架为匚型支架，平行四边形升降机构安装在匚型支架中部，驱动控制器驱动升降驱动机构带动平行四边形升降机构俯仰形变运动，夹抓机构铰接在平行四边形升Π降机构前端，随升降机构的仰俯运动作相应升降运动，并保持水平状态，驱动控制器控制夹抓机构抓放物件，移动机构安装在车架底部，驱动控制器驱动移动机构带动车架移动转向。本发明专利技术通过移动机构移动和转动，通过抓手电机正反转运动以驱动左右夹爪相向夹紧物件或反向松开物件，通过丝杆电机正反转运动以驱动平行四边形升降机构俯仰运动，并带动夹抓机构同步升降以抓放不同高度物件，整个操作由驱动控制器控制运行，电动化控制，高效省力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于平行四边形机构的仓储起重机
本专利技术属于起重机
，具体涉及一种基于平行四边形机构的仓储起重机。
技术介绍
随着人们生活水平的提高及工作需要，越来越多的人选择在城市定居，但受限于经济条件，很多人只能购买小户型住房。对于小户型住房，为了能最大限度地存储较多生活物品，人们通常会选择使用多格竖放储物柜，但是该多格竖放储物柜在使用中存在较高处窗格中的物品不容易取放的问题。现有的一些起重机可以实现不同高度处物品的抓放，但是这些起重机多结构复杂、驱动控制机构多、成本高，操作不便，而且夹抓机构复杂笨重，夹抓不稳定，同时体型大，较占用空间，不适合小户型用户使用。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，本专利技术提供了基于平行四边形机构的仓储起重机，该可伸缩电火花线切割走丝模块体积小、重量轻、半电动化控制调节切割丝长度，适用于大小型工件的切割，且便于收纳，节省人力。为实现上述技术目的，本专利技术采取的技术方案为：一种基于平行四边形机构的仓储起重机，包括车架、移动机构、平行四边形升降机构、夹抓机构和驱动控制器，车架为匚型支架，开口朝前，平行四边形升降机构安装在匚型支架中部，驱动控制器驱动升降驱动机构带动平行四边形升降机构俯仰形变运动，夹抓机构铰接在平行四边形升Π降机构前端，随升降机构的仰俯运动作相应升降运动，并保持水平状态，驱动控制器控制夹抓机构抓放物件，移动机构安装在车架底部，驱动控制器驱动移动机构带动车架移动转向。进一步地，所述移动机构包括麦克纳姆轮、麦克纳姆轮电机和麦克纳姆轮电机支架，所述麦克纳姆轮电机安装在麦克纳姆轮电机支架上，所述麦克纳姆轮安装在麦克纳姆轮电机输出轴上，所述麦克纳姆轮通过麦克纳姆轮电机支架安装在车架底部四角处，并通过麦克纳姆轮电机驱动旋转及移动。进一步地，所述升降驱动机构包括丝杆电机和带螺母轴，所述丝杆电机固定在丝杆电机支架上，所述丝杆电机支架与后固定架下端可转动连接，所述后固定架固定在车架后部，平行四边形升降机构的后端通过上转轴可转动连接在后固定架上端，所述带螺母轴包括螺母和对称固定在螺母两端的连接轴，所述螺母安装在丝杆电机的螺杆上，通过螺旋传动带动带螺母轴沿螺杆直线运动，所述连接轴两端通过轴承连接在两个对称设置的平行四边形升降机构上，通过沿螺杆上下运动而带动两个平行四边形升降机构作相应仰俯运动。进一步地，所述丝杆电机支架为两个带通孔平行板，所述带孔平行板上端固定在丝杆电机的左右端面，两个带孔平行板下端通孔中贯穿安装有下转轴，所述下转轴与两带孔平行板通过轴承连接，两带孔平行板可绕下转轴转动，所述下转轴两端固定连接在两个对称分布的后固定架下端。进一步地，所述平行四边形升降机构包括上下平行分布的升降上臂和升降下臂，所述升降上臂和升降下臂的两端分别纵向对齐，两根上转轴穿设两根后固定架上端，呈上下平行分布，且上面一根上转轴的两端分别安装在两根升降上臂后端，下面一根上转轴的两端分别安装在两根升降下臂后端，所述带螺母轴的连接轴两端通过轴承分别安装在两根升降下臂上，两根升降上臂和两根升降下臂的前端通过上下两根前转轴分别连接，并铰接在夹抓机构后端。进一步地，所述夹抓机构包括抓手、抓手电机、正反牙丝杆、左夹爪和右夹爪，所述抓手电机安装在抓手一侧支板上，所述正反牙丝杆左端固定在抓手电机输出轴上，正反牙丝杆右端通过轴承连接在抓手另一侧支板上，所述左夹爪和右夹爪分别安装在正反牙丝杆的左旋部和右旋部，随抓手电机的正反转运动而作相向夹紧或反向松开运动。进一步地，所述抓手电机选用蜗轮蜗杆减速机。进一步地，所述左夹爪和右夹爪均为L型板，且槽口相向，所述正反牙丝杆垂直于L型板的竖直部。进一步地，所述夹抓机构还包括支撑杆，两根支撑杆水平平行分布，支撑杆两端分别固定在抓手的两侧支板上，所述左夹爪和右夹爪的竖直部滑动连接在支撑杆上。进一步地，还包括电池模块，所述电池模块和驱动控制器分别安装在车架左右部，所述电池模块电性连接驱动控制器，所述驱动控制器与麦克纳姆轮电机、丝杆电机和抓手电机电性连接，并分别控制麦克纳姆轮电机、丝杆电机、抓手电机的启、停及正反转运动。本专利技术具有以下有益效果：1）本专利技术提供的基于平行四边形机构的仓储起重机通过移动机构实现移动和转动，通过控制抓手电机正反转运动，可驱动左夹爪和右夹爪相向夹紧物件或反向松开物件，通过控制丝杆电机正反转运动可驱动平行四边形升降机构俯仰运动，并带动夹抓机构同步升降，以抓放不同高度物件，整个结构部件较少，成本低廉，而且整个操作通过驱动控制器控制各电机运行，电动化控制，高效省力；2）本专利技术的平行四边形升降机构由升降上臂和升降下臂成组成平行四边形结构，且升降上臂和升降下臂的两端分别纵向对齐，在丝杆电机驱动带螺母轴上下移动时，平行四边形升降机构在带螺母轴的轴带动下作俯仰运动，在俯仰运动过程中，其升降上臂和升降下臂发生形变，且两端部始终保持纵向对齐，使平行四边形升降机构前端的抓手在运动过程中始终保持水平状态，可避免如装有液体的物件在运输中因倾斜而散落，提高物件运输稳定性，而且抓手可通过平行四边形升降机构降低至近乎接触地面的较低位置，相对于现有运输机构，升降幅度较高；3）本专利技术的左夹爪和右夹爪分别安装在正反牙丝杆的左旋部和右旋部，仅通过一个抓手电机的正反转运动即可实现左夹爪和右夹爪的相向夹紧和反向松开，结构简单紧凑，尺寸小，而且其所在抓手扁平，可以实现物体抓放入很狭窄的窗格内，实用性强。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是图1的平行四边形升降机构上仰状态图；图3是图1平行四边形升降机构完全上仰状态图；图4是图1平行四边形升降机构下俯状态图；图5是本专利技术的仓储起重机取放物件第一起始状态图；图6是图5的仓储起重机转向后状态图；图7是图5的仓储起重机夹抓机构下俯夹住物件状态图；图8是图5的仓储起重机夹抓机构夹起物件图；图9是图5的仓储起重机带动物件反向转动至朝向储物柜状态图；图10是图5的仓储起重机夹抓机构上仰将物件放置于目标窗格状态图。其中的附图标记为：车架1、驱动控制器2、麦克纳姆轮3-1、麦克纳姆轮电机3-2、麦克纳姆轮电机支架3-3、丝杆电机4-1、带螺母轴4-2、丝杆电机支架4-3、后固定架4-4、上转轴4-5、下转轴4-6、升降上臂5-1、升降下臂5-2、抓手6-1、抓手电机6-2、正反牙丝杆6-3、左夹爪6-4、右夹爪6-5、支撑杆6-6、电池模块7。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施例作进一步详细描述。如图1～4所示，本专利技术的一种基于平行四边形机构的仓储起重机，包括车架1、移动机构、平行四边形升降机构、夹抓机构和驱动控制器2，车架1为匚型支架，开口朝前，升降驱动机构包括丝杆电机4-1和带螺母轴4-2，丝杆电机4-1固定在丝杆电机支架4-3上，丝杆电机支架4-3与后固定架4-4下端可转动连接，后固定架4-4固定在车架1后部，平行四边形升降机构的后端通过上转轴4-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于平行四边形机构的仓储起重机，包括车架（1）、移动机构、平行四边形升降机构、夹抓机构和驱动控制器（2），其特征在于，所述车架（1）为匚型支架，开口朝前，所述平行四边形升降机构安装在匚型支架中部，所述驱动控制器（2）驱动升降驱动机构带动平行四边形升降机构俯仰形变运动，所述夹抓机构铰接在平行四边形升Π降机构前端，随升降机构的仰俯运动作相应升降运动，并保持水平状态，所述驱动控制器（2）控制夹抓机构抓放物件，所述移动机构安装在车架（1）底部，所述驱动控制器（2）驱动移动机构带动车架（1）移动转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于平行四边形机构的仓储起重机，包括车架（1）、移动机构、平行四边形升降机构、夹抓机构和驱动控制器（2），其特征在于，所述车架（1）为匚型支架，开口朝前，所述平行四边形升降机构安装在匚型支架中部，所述驱动控制器（2）驱动升降驱动机构带动平行四边形升降机构俯仰形变运动，所述夹抓机构铰接在平行四边形升Π降机构前端，随升降机构的仰俯运动作相应升降运动，并保持水平状态，所述驱动控制器（2）控制夹抓机构抓放物件，所述移动机构安装在车架（1）底部，所述驱动控制器（2）驱动移动机构带动车架（1）移动转向。


2.根据权利要求1所述的仓储起重机，其特征在于：所述移动机构包括麦克纳姆轮（3-1）、麦克纳姆轮电机（3-2）和麦克纳姆轮电机支架（3-3），所述麦克纳姆轮电机（3-2）安装在麦克纳姆轮电机支架（3-3）上，所述麦克纳姆轮（3-1）安装在麦克纳姆轮电机（3-2）输出轴上，所述麦克纳姆轮（3-1）通过麦克纳姆轮电机支架（3-3）安装在车架（1）底部四角处，并通过麦克纳姆轮电机（3-2）驱动旋转及移动。


3.根据权利要求2所述的仓储起重机，其特征在于：所述升降驱动机构包括丝杆电机（4-1）和带螺母轴（4-2），所述丝杆电机（4-1）固定在丝杆电机支架（4-3）上，所述丝杆电机支架（4-3）与后固定架（4-4）下端可转动连接，所述后固定架（4-4）固定在车架（1）后部，平行四边形升降机构的后端通过上转轴（4-5）可转动连接在后固定架（4-4）上端，所述带螺母轴（4-2）包括螺母和对称固定在螺母两端的连接轴，所述螺母安装在丝杆电机（4-1）的螺杆上，通过螺旋传动带动带螺母轴（4-2）沿螺杆直线运动，所述连接轴两端通过轴承连接在两个对称设置的平行四边形升降机构上，通过沿螺杆上下运动而带动两个平行四边形升降机构作相应仰俯运动。


4.根据权利要求3所述的仓储起重机，其特征在于：所述丝杆电机支架（4-3）为两个带通孔平行板，所述带孔平行板上端固定在丝杆电机（4-1）的左右端面，两个带孔平行板下端通孔中贯穿安装有下转轴（4-6），所述下转轴（4-6）与两带孔平行板通过轴承连接，所述下转轴（4-6）两端固定连接在两个对称分布的后固定架（4-4）下端。


5.根据权利要求4所述的仓储起重机，其特征在于：所述平行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张敏，蒋曦，范行知，刘言岩，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32