一种百合剥片机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种百合剥片机，包括机架、视觉识别系统、调心装置、抓取装置、机械爪转盘和去芯装置，多个调心装置周向安装在机械爪转盘上，机械爪转盘通过转轴枢接在机架上，抓取装置安装在调心装置上，该去芯装置上置有可上升去除百合的蒂芯的去芯刀头，视觉识别系统的摄像头安装于抓取装置的下方，且摄像头朝向抓取装置的中心，视觉识别系统控制调心装置以调整抓取装置上百合的蒂芯位于去芯刀头的正上方。本实用新型专利技术设置有基于视觉识别的抓取装置，自动抓取后能够自动将百合的蒂芯调整到适于去芯刀头作业的位置，同时，该剥片机自动化和智能化程度高，可以有效保证百合剥片时的破损率、作业速率可调控、工序简洁有效。

【技术实现步骤摘要】
一种百合剥片机
本技术属于农用机械
，具体为一种适用于百合鳞茎剥片的剥片机。
技术介绍
龙牙百合栽种于湖南、江西等地，其中湖南隆回县北山乡和江西万载县白水乡尤为知名。龙牙百合种植历史悠久，自宋朝以来被作为历朝代的贡品，可见其品种之优良。百合的地下鳞茎富有淀粉、蛋白质、脂肪以及人体所需要的各种维生素和矿物质。同时在多种医药典籍的记载中，百合有润肺止咳、宁心安神、理脾健胃、补中益气、利大小便、解无名肿毒及止血等功效。现代医学研究也证明，百合含有的秋水仙碱、秋水仙胺等对癌细胞和急性痛风也有明显的治疗效果。因此，是集食品、药品于一身的绿色保健农产品。龙牙百合采收时间一般在种植后次年7、8月份晴天采挖，百合采挖后主要加工过程主要有剥片、清洗、开水烫煮、烘干或晒干。针对百合的食、药用加工要求以及以百合加工生产为主要收益的工厂企业的效益，实现其加工过程的机械化自动化发展具有良好的发展前景。目前国内在百合鳞茎机械化剥片程度几乎处于空白状态，目前国内外鲜有专门为百合剥片服务的全自动化机械。经查阅，国内的百合机械剥片技术尚存在各方面的问题。剥片效率与剥片质量同时保证的情况下，其自动化程度十分有限而且功能上难以实现。主要在百合剥片时其破损率难以保证。而且在剥片加工环节上，各大百合生产企业都难以脱离人工劳动力的需求，影响工厂企业效益，不利于相关产业链的共同发展，成为制约我国百合生产加工产业的主要因素之一。为了提高百合剥片工艺流程的加工效率，推动百合产业链的机械化发展，节约劳动成本，增强企业效益，加快百合生产加工产业链的迅速发展，设计一种自动化、智能化、保证百合剥片时的破损率、作业速率可调控、工序简洁有效的百合剥片机在今后具有重要意义。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种自动化、智能化、保证百合剥片时的破损率、作业速率可调控、工序简洁有效的百合剥片机，从而解决上述问题。为实现上述目的，本技术公开了一种百合剥片机，包括机架、视觉识别系统、调心装置、抓取装置、机械爪转盘和去芯装置，多个所述调心装置周向安装在所述机械爪转盘上，所述机械爪转盘转动安装在所述机架上，所述抓取装置安装在所述调心装置上，所述去芯装置设置于所述抓取装置的下方，该去芯装置上设置有可上升去除百合的蒂芯的去芯刀头，所述视觉识别系统的摄像头安装于所述抓取装置的下方，所述摄像头朝向所述抓取装置的中心，所述视觉识别系统控制所述调心装置以调整所述抓取装置上百合的蒂芯正对所述摄像头。进一步的，所述抓取装置包括夹爪、夹爪连接器、连接器伸缩驱动件、连动杆和安装座，所述夹爪的一端与所述安装座铰接，所述连动杆的一端与所述夹爪连接器铰接，另一端与所述夹爪铰接，所述连接器伸缩驱动件安装在所述安装座上，该连接器伸缩驱动件的驱动端与所述夹爪连接器连接。进一步的，所述连接器伸缩驱动件包括电机，所述电机安装在所述安装座上，所述电机的输出轴与所述夹爪连接器螺纹传动连接。进一步的，所述夹爪的另一端设置有可与百合外表面贴合的弧形柔性夹片。进一步的，所述调心装置包括调心座、驱动所述抓取装置前后俯仰的第一转动机构和驱动所述第一转动机构左右偏摆的第二转动机构，所述抓取装置安装在第一转动机构上，所述第一转动机构安装在所述第二转动机构上，所述第二转动机构安装在所述调心座上，且所述第一转动机构和第二转动机构的共同转动中心位于所述抓取装置的几何中心。进一步的，所述第一转动机构包括调心座扭转舵机、双头转板和扭转竖杆，所述第一转动机构包括安装座扭转舵机、安装座转杆、安装座连接架、平行杆、导向架和从动杆，所述调心座扭转舵机安装在所述调心座上，该调心座扭转舵机的输出轴与所述双头转板固接，所述双头转板的两端均与一所述扭转竖杆的一端铰接，所述扭转竖杆的另一端与所述安装座扭转舵机枢接，所述安装座转杆的一端与所述安装座扭转舵机的输出轴连接，另一端与所述平行杆的一端铰接，所述平行杆的另一端与所述从动杆铰接，所述从动杆安装在所述安装座上，所述安装座连接架的一端与所述安装座枢接，另一端与所述安装座转杆铰接，所述导向架安装在所述安装座扭转舵机上，所述导向架上设置有圆弧导向槽，所述圆弧导向槽的中心为所述转动中心，所述平行杆和从动杆铰接处设置有一沿着所述圆弧导向槽滑动的滑杆。进一步的，所述去芯刀头为螺旋锥形刀头，所述去芯装置还包括刀头转动驱动装置和刀头伸缩驱动装置，所述刀头伸缩驱动装置的驱动端与所述去芯刀头连接，所述刀头转动驱动装置与所述去芯刀头传动连接。进一步的，所述刀头伸缩驱动装置包括凸轮、凸轮转轴、连杆、套环、花键轴和花键轴套，所述凸轮安装在所述凸轮转轴上，且该凸轮与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述套环铰接，所述套环套接在所述花键轴的下端，所述花键轴的上端与所述去芯刀头连接，所述花键轴套套接在所述花键轴上且与所述机架枢接。进一步的，还包括一枢接在所述机架上的总传动轴，所述总传动轴与所述凸轮转轴、花键轴套、机械爪转盘均同步传动连接。进一步的，包括垂直所述总传动轴且与所述机架枢接的机械爪转盘传动轴和花键轴套传动轴，所述机械爪转盘传动轴的一端通过一第一锥齿轮组与所述总传动轴传动，另一端通过第二锥齿轮组与所述机械爪转盘的机械爪转轴传动，所述花键轴套传动轴的一端通过一第三锥齿轮组与所述总传动轴传动，另一端通过一第四锥齿轮组与所述花键轴套传动，所述凸轮转轴通过一第五锥齿轮转轴与所述总传动轴传动。与现有技术相比，本技术的优点在于：本技术的百合剥片机上设置有基于视觉识别的抓取装置，自动抓取后能够自动将百合的蒂芯调整到适于去芯刀头作业的位置，从而便于准确去芯，同时，该剥片机自动化和智能化程度高，可以有效保证百合剥片时的破损率、作业速率可调控、工序简洁有效。下面将参照附图，对本技术作进一步详细的说明。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是本技术优选实施例公开的百合剥片机的轴测示意图；图2是本技术优选实施例公开的百合剥片机的右视示意图；图3是本技术优选实施例公开的百合剥片机的主视示意图；图4是本技术优选实施例公开的调心装置和抓取装置配合的轴测示意图；图5是本技术优选实施例公开的调心装置和抓取装置配合的主视示意图；图6是本技术优选实施例公开的凸轮驱动花键轴的示意图；图7是本技术优选实施例公开的去芯装置的结构示意图。图例说明：1、抓取装置；11、电机；12、柔性夹片；13、夹爪连接器；14、连动杆；15、机械爪转盘；16、机械爪转轴；17、第一从动锥齿轮；18、安装座；19、夹爪；2、调心装置；20、安装座连接架；21、安装座转杆；22、平行杆；23、从动杆；24、调心座扭转舵机；25、扭转竖杆；26、双头转板；27、安装座扭转舵机；28、调心座；29、导向架；291、圆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种百合剥片机，其特征在于，包括机架(100)、视觉识别系统、调心装置(2)、抓取装置(1)、机械爪转盘(15)和去芯装置(3)，多个所述调心装置(2)周向安装在所述机械爪转盘(15)上，所述机械爪转盘(15)转动安装在所述机架(100)上，所述抓取装置(1)安装在所述调心装置(2)上，所述去芯装置(3)设置于所述抓取装置(1)的下方，该去芯装置(3)上设置有可上升去除百合的蒂芯的去芯刀头(33)，所述视觉识别系统的摄像头(6)安装于所述抓取装置(1)的下方，所述摄像头(6)朝向所述抓取装置(1)的转动中心(293)，所述视觉识别系统控制所述调心装置(2)以调整所述抓取装置(1)上百合的蒂芯正对所述摄像头(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种百合剥片机，其特征在于，包括机架(100)、视觉识别系统、调心装置(2)、抓取装置(1)、机械爪转盘(15)和去芯装置(3)，多个所述调心装置(2)周向安装在所述机械爪转盘(15)上，所述机械爪转盘(15)转动安装在所述机架(100)上，所述抓取装置(1)安装在所述调心装置(2)上，所述去芯装置(3)设置于所述抓取装置(1)的下方，该去芯装置(3)上设置有可上升去除百合的蒂芯的去芯刀头(33)，所述视觉识别系统的摄像头(6)安装于所述抓取装置(1)的下方，所述摄像头(6)朝向所述抓取装置(1)的转动中心(293)，所述视觉识别系统控制所述调心装置(2)以调整所述抓取装置(1)上百合的蒂芯正对所述摄像头(6)。


2.根据权利要求1所述的百合剥片机，其特征在于，所述抓取装置(1)包括夹爪(19)、夹爪连接器(13)、连接器伸缩驱动件、连动杆(14)和安装座(18)，所述夹爪(19)的一端与所述安装座(18)铰接，所述连动杆(14)的一端与所述夹爪连接器(13)铰接，另一端与所述夹爪(19)铰接，所述连接器伸缩驱动件安装在所述安装座(18)上，该连接器伸缩驱动件的驱动端与所述夹爪连接器(13)连接。


3.根据权利要求2所述的百合剥片机，其特征在于，所述连接器伸缩驱动件包括电机(11)，所述电机(11)安装在所述安装座(18)上，所述电机(11)的输出轴与所述夹爪连接器(13)螺纹传动连接。


4.根据权利要求3所述的百合剥片机，其特征在于，所述夹爪(19)的另一端设置有可与百合外表面贴合的弧形柔性夹片(12)。


5.根据权利要求2-4任一所述的百合剥片机，其特征在于，所述调心装置(2)包括调心座(28)、驱动所述抓取装置(1)前后俯仰的第一转动机构和驱动所述第一转动机构左右偏摆的第二转动机构，所述抓取装置(1)安装在第一转动机构上，所述第一转动机构安装在所述第二转动机构上，所述第二转动机构安装在所述调心座(28)上，且所述第一转动机构和第二转动机构的共同转动中心(293)位于所述抓取装置(1)的几何中心。


6.根据权利要求5所述的百合剥片机，其特征在于，所述第一转动机构包括调心座扭转舵机(24)、双头转板(26)和扭转竖杆(25)，所述第一转动机构包括安装座扭转舵机(27)、安装座转杆(21)、安装座连接架(20)、平行杆(22)、导向架(29)和从动杆(23)，所述调心座扭转舵机(24)安装在所述调心座(28)上，该调心座扭转舵机(24)的输出轴与所述双头转板(26)固接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘迪，吴明亮，雷雨田，代振维，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：新型
国别省市：湖南;43