一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人，包括：车体、机械臂、视觉SLAM系统和回转刀片，所述回转刀片安装在机械臂的末端，所述机械臂和视觉SLAM系统均安装在车体中，所述视觉SLAM系统用于控制车体移动。通过机械臂、车体和视觉SLAM系统，使得绿化修剪机器人可以对植物进行修改，节约了人力。本实用新型专利技术主要用于机械设备技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人
本技术涉及机械设备
，特别涉及一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人。
技术介绍
同步定位与建图，(SimultaneousLocalizationandMapping)即SLAM，是指携带传感器的机器人在移动的过程中边探测边定位，并构建出周围环境地图的技术。视觉SLAM技术能够令移动机器人实现自主导航、主动避障、环境识别等要求，从而为其走向应用创造可能。随着城市绿化的不断发展，对其进行修剪保养的要求也越来越高。现阶段，公路隔离绿化带等复杂绿化普遍由人力进行修剪维护，这种露天工作不仅辛苦，有时还会面临危险。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。本技术解决其技术问题的解决方案是：一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人，包括：车体、机械臂、视觉SLAM系统和回转刀片，所述回转刀片安装在机械臂的末端，所述机械臂和视觉SLAM系统均安装在车体中，所述视觉SLAM系统用于控制车体移动。进一步，所述回转刀片包括：电机和圆形刀片，所述电机的转动轴与圆形刀片连接；所述机械臂包括：底座、底座舵机、大臂、关节舵机、小臂和腕部舵机，所述底座与所述车体固定连接，所述大臂的首端通过底座舵机与底座连接，所述大臂的尾端通过关节舵机与小臂的首端连接，所述小臂的尾端通过腕部舵机与电机连接。进一步，所述车体包括：底盘和甲板，所述甲板安装在底盘的上部，底座固定在甲板上，所述底盘设有履带。进一步，本绿化修剪机器人还包括洒水器，所述洒水器安装在甲板上。进一步，所述洒水器包括洒水管和蓄水箱，所述洒水管通过水泵与蓄水箱连接。进一步，所述蓄水箱的进水口设有螺纹开启的封盖。进一步，所述甲板的侧壁设有指示灯。进一步，所述指示灯为LED灯。本技术的有益效果是：通过机械臂、车体和视觉SLAM系统，使得绿化修剪机器人可以对植物进行修改，节约了人力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是绿化修剪机器人正面结构示意图；图2是绿化修剪机器人侧面结构示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本专利技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。参考图1和图2，一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人，包括：车体100、机械臂、视觉SLAM系统和回转刀片，所述回转刀片安装在机械臂的末端，所述机械臂和视觉SLAM系统均安装在车体100中，所述视觉SLAM系统用于控制车体100移动。所述回转刀片包括：电机270和圆形刀片280，所述电机270的转动轴与圆形刀片280连接；所述机械臂包括：底座210、底座舵机220、大臂230、关节舵机240、小臂250和腕部舵机260，所述底座210与所述车体100固定连接，所述大臂230的首端通过底座舵机220与底座210连接，所述大臂230的尾端通过关节舵机240与小臂250的首端连接，所述小臂250的尾端通过腕部舵机260与电机270连接。所述车体100包括：底盘120和甲板110，所述甲板110安装在底盘120的上部，底座210固定在甲板110上，所述底盘120设有履带300。其中，视觉SLAM系统为一种可以在机器人移动过程中探测位置，并控制机器人以预定的路线进行运动的系统。视觉SLAM系统包括：树莓派计算机、无线模块和视觉传感器，所述视觉传感器用于采集环境的图像信息，并将图像信息传递给树莓派计算机，所述树莓派计算机具体工作为：通过无线模块接收后台服务器发送的路径信息，根据图像信息和接收的路径信息，得到控制车体100移动的控制信号，根据控制信号控制车体100移动。在移动的过程中，控制机械臂带动回转刀片对植物进行自动化修剪。本技术通过机械臂、车体和视觉SLAM系统，使得绿化修剪机器人可以对植物进行修改，节约了人力。在一些优选的实施例中，本绿化修剪机器人还包括洒水器400，所述洒水器400安装在甲板110上。其中，所述洒水器400包括洒水管410和蓄水箱420，所述洒水管410通过水泵与蓄水箱420连接。通过洒水器400使得可以给新修剪完毕的植物洒水。在一些优选的实施例中，所述蓄水箱420的进水口设有螺纹开启的封盖。通过螺纹开启的封盖，使得很方便的可以给蓄水箱420加水。在一些优选的实施例中，所述甲板110的侧壁设有指示灯。其中，指示灯为LED灯。通过指示灯可以使绿化修剪机器人在运动时发出提示光。以上对本技术的较佳实施方式进行了具体说明，但本专利技术创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本技术精神的前提下还可做出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人，其特征在于：包括：车体(100)、机械臂、视觉SLAM系统和回转刀片，所述回转刀片安装在机械臂的末端，所述机械臂和视觉SLAM系统均安装在车体(100)中，所述视觉SLAM系统用于控制车体(100)移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人，其特征在于：包括：车体(100)、机械臂、视觉SLAM系统和回转刀片，所述回转刀片安装在机械臂的末端，所述机械臂和视觉SLAM系统均安装在车体(100)中，所述视觉SLAM系统用于控制车体(100)移动。


2.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人，其特征在于：所述回转刀片包括：电机(270)和圆形刀片(280)，所述电机(270)的转动轴与圆形刀片(280)连接；所述机械臂包括：底座(210)、底座舵机(220)、大臂(230)、关节舵机(240)、小臂(250)和腕部舵机(260)，所述底座(210)与所述车体(100)固定连接，所述大臂(230)的首端通过底座舵机(220)与底座(210)连接，所述大臂(230)的尾端通过关节舵机(240)与小臂(250)的首端连接，所述小臂(250)的尾端通过腕部舵机(260)与电机(270)连接。


3.根据权利要求2所述的一种基于视觉SLAM的绿化修剪机器人，其特征在于：所述车体(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祖强，陈广义，袁楷峰，曾子皓，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44