图像处理方法、设备、无人飞行器和接收端技术

一种图像处理方法、设备、无人飞行器和接收端。该方法包括：获取当前图像帧；检测发送端与接收端的无线上行通信链路的通信质量；根据所述通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码当前图像帧的参考帧，其中，所述反馈信息是由接收端通过所述无线上行通信链路向发送端发送的，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前发送端向接收端发送的图像帧的传输状态。该方法实现根据无线上行通信链路的通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码当前图像帧的参考帧。使得图像的编码模式匹配无线上行通信链路的通信质量，使得在图像传输错误时恢复及时，避免影响用户的体验。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、设备、无人飞行器和接收端
本申请实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种图像处理方法、设备、无人飞行器和接收端。
技术介绍
无线和不可靠信道上低延时视频传输系统是目前的热点研究和应用方向。对于不可靠信道的视频传输来说，数据传输过程中会发生数据错误的情况，导致视频解码出错。但是发送端无法预测何时发生数据错误，因此需要有相应的错误恢复机制，来纠正已经发生的视频数据错误。常用的错误恢复机制有无反馈编码模式和反馈编码模式。其中，无反馈编码的方式无需接收端发送的反馈信息即可以实现编码，而反馈编码的方式采用基于接收端发送的反馈信息来进行编码。现有编码机制中，往往基于无反馈编码模式和反馈编码模式中的一种来对图像进行编码。然而，由于无反馈编码模式还是反馈编码模式，都不能适用于实时变化的应用场景，在某些运用场景中，当图像传输错误时，可能会导致图像恢复延时增加，影响用户的体验。
技术实现思路
本申请实施例提供一种图像处理方法、设备、无人飞行器和接收端，以提高图像编码和图像错误恢复的灵活性。第一方面，本申请实施例提供一种发送端的图像处理方法，包括：获取当前图像帧；检测所述发送端与接收端的无线上行通信链路的通信质量；根据所述通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，其中，所述反馈信息是由所述接收端通过所述无线上行通信链路向所述发送端发送的，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态。第二方面，本申请实施例提供一种接收端中的图像处理方法，包括：检测发送端与所述接收端的无线上行通信链路的通信质量；根据所述通信质量确定是否通过所述无线上行通信链路发送反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态和指示所述发送端根据所述反馈信息确定对当前图像帧进行编码时采用的参考帧。第三方面，本申请实施例提供一种发送端的图像处理设备，包括存储器、处理器，其中，所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述程序指令，当所述程序指令被执行时，处理器执行如下步骤：获取当前图像帧；检测所述发送端与接收端的无线上行通信链路的通信质量；根据所述通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，其中，所述反馈信息是由所述接收端通过所述无线上行通信链路向所述发送端发送的，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态。第四方面，本申请实施例提供一种无人飞行器，包括如上第三方面以及第三方面各种可能的设计的发送端的图像处理设备。第五方面，本申请实施例提供一种接收端中的图像处理设备，包括存储器、处理器，其中，所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述程序指令，当所述程序指令被执行时，处理器执行如下步骤：检测发送端与所述接收端的无线上行通信链路的通信质量；根据所述通信质量确定是否通过所述无线上行通信链路发送反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态和指示所述发送端根据所述反馈信息确定对当前图像帧进行编码时采用的参考帧。第六方面，本申请实施例提供一种接收端，包括如上第五方面以及第五方面各种可能的设计的接收端中的图像处理设备。第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，当处理器执行所述程序指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的发送端的图像处理方法。第八方面，本申请实施例还提供另一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，当处理器执行所述程序指令时，实现如上第二方面以及第二方面各种可能的设计所述的接收端中的图像处理方法。本申请实施例提供的图像处理方法、设备、无人飞行器和接收端，该方法发送端通过获取当前图像帧，检测发送端与接收端的无线上行通信链路的通信质量，根据所述通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧。即根据无线上行通信链路的通信质量自适应确定是否需要使用反馈编码模式，使得图像的编码模式匹配无线上行通信链路的通信质量，使得在图像传输错误时恢复及时，改善用户体验。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的图像处理系统的架构示意图；图2为本申请实施例提供的无反馈编码模式示意图；图3为本申请实施例提供的另一无反馈编码模式示意图；图4为本申请实施例提供的图像处理方法的流程示意图；图5为本申请实施例提供的参考帧选择的示意图；图6为本申请实施例提供的另一图像处理方法的流程示意图；图7为本申请实施例提供的再一图像处理方法的流程示意图；图8为本申请实施例提供的发送端的图像处理设备的结构示意图；图9为本申请实施例提供的接收端的图像处理设备的结构示意图；图10为本申请实施例提供的发送端的图像处理设备的硬件结构示意图；图11为本申请实施例提供的接收端的图像处理设备的硬件结构示意图；图12为本申请实施例提供的无人飞行器的结构示意图；图13为本申请实施例提供的接收端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图1为本申请实施例提供的图像处理系统的架构示意图。如图1所示，本实施例提供的系统包括发送端101和接收端102。其中，发送端101通过无线下行通信链路向接收端102发送图像，接收端102通过无线上行通信链路向发送端101发送信息。实时图像传输对图传延时要求较高，传统的实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种发送端的图像处理方法，其特征在于，包括：/n获取当前图像帧；/n检测所述发送端与接收端的无线上行通信链路的通信质量；/n根据所述通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，其中，所述反馈信息是由所述接收端通过所述无线上行通信链路向所述发送端发送的，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种发送端的图像处理方法，其特征在于，包括：
获取当前图像帧；
检测所述发送端与接收端的无线上行通信链路的通信质量；
根据所述通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，其中，所述反馈信息是由所述接收端通过所述无线上行通信链路向所述发送端发送的，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，包括：
当所述通信质量高于或等于预设通信质量阈值时，根据接收的反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，包括：
当所述通信质量小于所述预设通信质量阈值时，根据预设的帧数间隔确定用于编码所述当前图像帧的一帧或者多帧参考帧，其中，所述参考帧中包括基于帧内编码的图像区域。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，包括：
根据所述反馈信息确定已被正确传输的图像帧；
根据所述已被正确传输的图像帧确定所述参考帧。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述发送端与接收端的无线上行通信链路的通信质量，包括：
获取所述无线上行通信链路的通信状态信息；
根据所述通信状态信息确定所述通信质量。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通信状态信息包括带宽、误码率、信噪比、接收信号强度中的一种或多种。


7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述发送端与接收端的无线上行通信链路的通信质量，包括：
获取所述接收端发送的用于指示所述通信质量的信息，根据所述指示所述通信质量的信息确定所述通信质量。


8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述发送端为无人飞行器。


9.一种接收端中的图像处理方法，其特征在于，包括：
检测发送端与所述接收端的无线上行通信链路的通信质量；
根据所述通信质量确定是否通过所述无线上行通信链路发送反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧的传输状态和指示所述发送端根据所述反馈信息确定对当前图像帧进行编码时采用的参考帧。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信质量确定是否通过所述无线上行通信链路发送反馈信息，包括：
当所述通信质量高于或等于预设通信质量阈值时，通过所述无线上行通信链路发送所述反馈信息；
否则，不发送所述反馈信息。


11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括下列信息中的至少一种：
用于指示在所述反馈信息之前发送的最后一帧图像帧是否被正确传输的指示信息；
已被正确传输的图像帧的帧号；以及
在所述反馈信息之前最后一帧被正确传输的图像帧的帧号。


12.根据权利要求9-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测发送端与所述接收端的无线上行通信链路的通信质量，包括：
获取所述无线上行通信链路的通信状态信息；
根据所述通信状态信息确定所述通信质量。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述通信状态信息包括带宽、误码率、信噪比、接收信号强度中的一种或多种。


14.根据权利要求9-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测发送端与所述接收端的无线上行通信链路的通信质量，包括：
获取所述发送端发送的用于指示所述通信质量的信息，根据所述指示所述通信质量的信息确定所述通信质量。


15.根据权利要求9-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述发送端为无人飞行器。


16.一种发送端的图像处理设备，其特征在于，包括存储器、处理器，其中，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述程序指令，当所述程序指令被执行时，处理器执行如下步骤：
获取当前图像帧；
检测所述发送端与接收端的无线上行通信链路的通信质量；
根据所述通信质量确定是否根据接收的反馈信息确定用于编码所述当前图像帧的参考帧，其中，所述反馈信息是由所述接收端通过所述无线上行通信链路向所述发送端发送的，所述反馈信息用于指示在所述反馈信息之前所述发送端向所述接收端发送的图像帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宁，朱磊，陈颖，赵亮，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44