基站、像控点定位方法、电子设备和计算机可读介质技术

一种基站、像控点定位方法、电子设备和计算机可读介质，其中，该基站包括支撑件(110)和靶标(120)；支撑件(110)的顶部安装有第一天线和GNSS接收机(111)，第一天线与GNSS接收机(111)相连接；靶标(120)与支撑件(110)的底部的一侧固定连接，靶标(120)的中心安装有第二天线，第二天线与GNSS芯片(121)相连接，靶标的中心用于作为航测时的像控点；GNSS接收机(111)和GNSS芯片(121)分别与处理器通信连接，处理器用于基于GNSS接收机(111)和GNSS芯片(121)所获取的卫星数据，确定第一天线与像控点的基线向量坐标差，并基于第一天线的坐标和基线向量坐标差，确定像控点的坐标。该基站具备像控点的定位功能，提高了对像控点的定位效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基站、像控点定位方法、电子设备和计算机可读介质
本申请实施例涉及通信
，具体涉及基站、像控点定位方法、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
随着无人机的普及，无人机被应用到了越来越多的领域。例如，利用无人机进行航测、利用无人机替代人类完成较为困难的拍摄任务等。在无人机执行任务时，通常需要人工在地上选取若干个点位作为像控点，之后用油漆对像控点进行标记，然后通过GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)静态解算或者全站仪等电子设备确定出该像控点的位置。然而，这种方式费时费力，导致像控点的定位效率较低。
技术实现思路
本申请实施例提出了基站、像控点定位方法、电子设备和计算机可读介质，以解决现有技术中像控点的定位效率较低技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种基站，包括支撑件和靶标；所述支撑件的顶部安装有第一天线和全球导航卫星系统GNSS接收机，所述第一天线与所述GNSS接收机相连接，所述GNSS接收机用于通过所述第一天线接收卫星数据；所述靶标与所述支撑件的底部的一侧固定连接，所述的靶标的中心安装有第二天线，所述第二天线与GNSS芯片相连接，所述GNSS芯片用于通过所述第二天线接收卫星数据，所述靶标的中心用于作为航测时的像控点；所述GNSS接收机和所述GNSS芯片分别与处理器通信连接，所述处理器用于基于所述GNSS接收机和所述GNSS芯片所获取的卫星数据，确定第一天线与所述像控点的基线向量坐标差，并基于所述第一天线的坐标和所述基线向量坐标差，确定所述像控点的坐标。第二方面，本申请实施例提供了一种像控点定位方法，包括：分别获取GNSS接收机和GNSS芯片接收到的卫星数据；基于所获取的卫星数据，确定第一天线与第二天线的基线向量坐标差；获取第一天线的坐标；将靶标的中心作为无人机航测时的像控点，基于坐标和基线向量坐标差，确定像控点的坐标；其中，GNSS接收机、GNSS芯片、第一天线、第二天线和靶标安装于如上述第一方面所描述的基站。第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器，用于存储程序指令；处理器，用于执行存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，处理器用于执行如下步骤：分别获取GNSS接收机和GNSS芯片接收到的卫星数据；基于所获取的卫星数据，确定第一天线与第二天线的基线向量坐标差；获取第一天线的坐标；将靶标的中心作为无人机航测时的像控点，基于坐标和基线向量坐标差，确定像控点的坐标；其中，GNSS接收机、GNSS芯片、第一天线、第二天线和靶标安装于如上述第一方面所描述的基站。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第二方面中所描述的像控点定位方法。第五方面，本申请实施例提供了一种车辆，搭载有上述第一方面所描述的基站。本申请实施例提供了一种基站，该基站中的GNSS接收机可通过第一天线接收卫星数据；该基站中的GNSS芯片可通过第二天线接收卫星数据与第二天线通信连接，第二天线安装于上述靶标的中心，靶标的中心可用于作为航测时的像控点。通过该GNSS接收机和GNSS芯片所接收到的卫星数据，可以进行基线向量解算，从而结合第一天线的坐标，即可确定出像控点得到坐标。由此，使基站具备像控点的功能，提高了对像控点的定位效率。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是根据本申请的基站的一个实施例的结构示意图；图2是图1的基站的俯视图；图3是根据本申请的基站的一个应用场景的示意图；图4a是搭载有本申请的基站的车辆的车载基站结构示意图；图4b是搭载有本申请的基站的车辆的车载基站结构俯视图；图4c是搭载有本申请的基站的车辆的车载基站结构俯视图；图4d是搭载有本申请的基站的车辆的一个应用场景的示意图；图4e是搭载有本申请的基站的车辆的一个应用场景的示意图；图5是根据本申请的像控点定位方法的一个实施例的流程图；图6是根据本申请的像控点定位装置的一个实施例的结构示意图。具体实施例下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。请参考图1，其示出了根据本申请的基站的一个实施例的结构示意图。该基站包括：包括支撑件110和靶标120。在本实施例中，上述支撑件可以是各种形状的柱体，例如，可以是圆柱体、棱柱体等。此外，上述支撑件可以使用材质制作而成，例如木质、金属、塑料等。在本实施例中，上述靶标可以是各种形状的板状结构，例如，可以是方形板、圆形板凳。此外，上述靶标可以使用各种材质制作而成，例如泡沫、木质、塑料等。在本实施例中，上述支撑件110的顶部安装有第一天线(图中未示出)和GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)接收机111。述第一天线与上述GNSS接收机111相连接。上述GNSS接收机111用于通过上述第一天线接收卫星数据。在本实施例中，上述GNSS接收机111可以是可捕捉和跟踪卫星信号的各种类型的接收机。可选的，可以是安装有多频多系统GNSS板卡的接收机，以保证观测卫星信号的数量和质量。在本实施例中，上述靶标120与支撑件110的底部的一侧固定连接。上述的靶标的中心安装有第二天线。上述第二天线与GNSS芯片121相连接。上述GNSS芯片121用于通过上述第二天线接收卫星数据。上述靶标的中心用于作为航测时的像控点。在本实施例中，GNSS芯片121可以是可捕捉和跟踪卫星信号的各种GNSS接收机。可选的，可以是单频GNSS芯片，从而降低成本，并提高基站的便携性。在本实施例中，上述GNSS接收机111和上述GNSS芯片121分别与处理器(图中未示出)通信连接，上述处理器用于基于上述GNSS接收机111和上述GNSS芯片121所获取的卫星数据，确定第一天线与上述像控点的基线向量坐标差，并基于上述第一天线的坐标和上述基线向量坐标差，确定上述像控点的坐标。在本实施例的一些可选的实现方式中，靶标120可以是泡沫板。在本实施例的一些可选的实现方式中，上述靶标可以绘制有黑白相间的图案，以便于识别和定位。在本实施例的一些可选的实现方式中，上述靶标可以为正方形。该正方形的边长可以预先设定，例如设定为1米。在无人机进行航测拍摄等场景中，可以在拍摄照片中获取地面靶标的标志，并将靶标120的中心作为像控点。由于第二天线安装于上述靶标的中心，因而已知GNSS接收机111接收机和GNSS芯片121所接收到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基站，其特征在于，包括支撑件和靶标；/n所述支撑件的顶部安装有第一天线和全球导航卫星系统GNSS接收机，所述第一天线与所述GNSS接收机相连接，所述GNSS接收机用于通过所述第一天线接收卫星数据；/n所述靶标与所述支撑件的底部的一侧固定连接，所述的靶标的中心安装有第二天线，所述第二天线与GNSS芯片相连接，所述GNSS芯片用于通过所述第二天线接收卫星数据，所述靶标的中心用于作为航测时的像控点；/n所述GNSS接收机和所述GNSS芯片分别与处理器通信连接，所述处理器用于基于所述GNSS接收机和所述GNSS芯片所获取的卫星数据，确定第一天线与所述像控点的基线向量坐标差，并基于所述第一天线的坐标和所述基线向量坐标差，确定所述像控点的坐标。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种基站，其特征在于，包括支撑件和靶标；
所述支撑件的顶部安装有第一天线和全球导航卫星系统GNSS接收机，所述第一天线与所述GNSS接收机相连接，所述GNSS接收机用于通过所述第一天线接收卫星数据；
所述靶标与所述支撑件的底部的一侧固定连接，所述的靶标的中心安装有第二天线，所述第二天线与GNSS芯片相连接，所述GNSS芯片用于通过所述第二天线接收卫星数据，所述靶标的中心用于作为航测时的像控点；
所述GNSS接收机和所述GNSS芯片分别与处理器通信连接，所述处理器用于基于所述GNSS接收机和所述GNSS芯片所获取的卫星数据，确定第一天线与所述像控点的基线向量坐标差，并基于所述第一天线的坐标和所述基线向量坐标差，确定所述像控点的坐标。


2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述靶标为泡沫板。


3.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述靶标绘制有黑白相间的图案。


4.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述靶标为矩形。


5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述矩形被对角线分割为颜色或图案相互间隔的等腰三角形。


6.根据权利要求5所述的基站，其特征在于，所述矩形被对角线分割为颜色黑白相间的等腰三角形。


7.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述靶标为正方形。


8.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，所述正方形被对角线分割为颜色或图案相互间隔的等腰直角三角形。


9.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，所述正方形被对角线分割为颜色黑白相间的等腰直角三角形。


10.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述靶标包括邻接的第一正方形和第二正方形。


11.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述第一正方形和/或第二正方形被对角线分割为颜色或图案相互间隔的等腰直角三角形。


12.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，所述第一正方形和第二正方形被对角线分割为颜色黑白相间的等腰直角三角形。


13.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，第一和第二正方形的相邻接部分颜色不同。


14.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，第一和第二正方形的相邻接部分颜色相同。


15.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述靶标为圆形。


16.根据权利要求16所述的基站，其特征在于，所述圆形被两条直径分割为颜色黑白相间的扇形。


17.根据权利要求16所述的基站，其特征在于，所述两条直径夹角为90°。


18.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述靶标中心具有充电接口。


19.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，靶标上设置有无线充电装置。


20.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站用于作为基准站或移动站。


21.根据权利要求20所述的基站，其特征在于，所述基站安装有网卡，当所述基站作为基准站时，所述网卡用于将所述GNSS接收机所接收的卫星数据和所述第一天线的坐标发送至服务器或者移动站，其中，所述移动站包括无人机。


22.根据权利要求20所述的基站，其特征在于，当所述基站作为移动站时，所述处理器进一步用于获取基准站采集的卫星数据和所述基准站的坐标，并基于所述基准站采集的卫星数据、所述基准站的坐标和所述GNSS接收机接收到的卫星数据，确定所述第一天线的坐标，将所述第一天线的坐标作为所述基站的坐标。


23.根据权利要求1所述的基...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄振昊，李明辉，潘国秀，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44