一种测距装置及移动平台制造方法及图纸

一种测距装置(100，200)及移动平台，测距装置(100，200)包括发射模块(203)、包括光学元件(214，215)的扫描模块(202)、探测模块(205)；测距装置(100，200)在上电后的工作状态包括待机状态和正常状态；其中，在正常状态中：发射模块(203)用于发射光脉冲序列；扫描模块(202)中的光学元件(214，215)保持在运动状态，以在不同时刻将光脉冲序列改变至不同方向出射；探测模块(205)用于接收经物体反射的回光的至少部分并转换为电信号，以及根据电信号确定物体与测距装置(100，200)的距离和/或方位；其中，在待机状态中：发射模块(203)暂停发射光脉冲序列；扫描模块(202)中的光学元件(214，215)保持在运动状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种测距装置及移动平台
本专利技术总地涉及测距装置
，更具体地涉及一种测距装置统及移动平台。
技术介绍
例如激光雷达的测距装置是对外界的感知系统。以基于飞行时间(Timeofflight，TOF)原理的激光雷达为例，激光雷达向外发射脉冲，接收外界物体反射产生的回波。通过测量回波的延时，能够计算出在该发射方向上物体与激光雷达的距离。通过动态的调整激光的出射方向，能够测量不同方位的物体与激光雷达的距离信息，从而实现对三维空间的建模。激光雷达在实际使用中存在多种应用场景，若激光雷达只存在正常的工作状态，导致在一些无需探测的场景中仍处于正常工作中，会降低激光雷达的使用效率。因此，鉴于上述问题的存在，有必要对测距装置进行改进。
技术实现思路
本专利技术一方面提供一种测距装置，所述测距装置包括发射模块、包括光学元件的扫描模块、探测模块；所述测距装置在上电后的工作状态包括待机状态和正常状态；其中，在所述正常状态中：所述发射模块用于发射光脉冲序列；所述扫描模块中的光学元件保持在运动状态，以在不同时刻将所述光脉冲序列改变至不同方向出射；所述探测模块用于接收经物体反射的回光的至少部分并转换为电信号，以及根据所述电信号确定所述物体与所述测距装置的距离和/或方位；其中，在所述待机状态中：所述发射模块暂停发射光脉冲序列；所述扫描模块中的光学元件保持在运动状态。示例性地，所述测距装置用于当检测到满足切换条件时，从所述待机状态进入所述正常状态，或者，从所述正常状态进入所述待机状态。示例性地，所述切换条件包括：接收到用户的切换指示。示例性地，所述测距装置还包括通信模块，所述通信模块用于接收控制指令；所述测距装置在上电后的工作状态还包括低功耗状态，在所述低功耗状态中：所述测距模块中除所述通信模块以外的至少一个模块的功率降低。示例性地，在所述低功耗状态中，所述测距模块中除所述通信模块以外的所有模块停止工作。示例性地，所述测距装置还用于执行以下至少一种操作：当接收到用户指示时，从所述正常状态切换至所述低功耗状态；当接收到用户指示时，从所述低功耗状态切换至所述正常状态；当接收到用户指示时，从所述待机状态切换至所述低功耗状态；当检测到所述测距装置处于所述待机状态达到一定时长时，从所述待机状态切换至所述低功耗状态。示例性地，所述测距装置还包括用于带动所述光学元件运动的驱动模块；所述测距装置在上电后的工作状态还包括初始化状态，在所述初始化状态中，所述测距装置用于启动所述驱动模块运动，以带动所述光学元件运动。示例性地，所述测距装置还用于在接收到用户指示时，从所述低功耗状态切换至所述初始化状态，再由所述初始化状态切换至所述正常状态。示例性地，所述测距装置还用于在开机后由所述初始化状态切换至所述正常状态。示例性地，所述测距装置在上电后的工作状态还包括错误状态，在所述错误状态中，所述测距装置中的所述发射模块停止发射光脉冲序列，所述扫描模块中的光学元件停止运动，且所述错误状态无法切换至其他工作状态。示例性地，在所述错误状态中，所述测距装置内设置有错误状态标志位，所述测距装置用于基于所述错误状态标志位阻止进入其他工作状态。示例性地，所述测距装置用于在检测到错误时，从所述正常状态、所述待机状态或所述初始化状态切换至所述错误状态。示例性地，所述扫描模块包括至少一个光学元件，用于改变所述光脉冲序列的传播路径；所述光学元件包括相对的非平行的出光面和入光面。示例性地，所述扫描模块包括两个或三个沿光路并排设置的所述光学元件。示例性地，所述光学元件包括楔角棱镜。示例性地，所述探测模块包括：接收电路，用于将接收到的经物体反射的所述回光转换为电信号输出；采样电路，用于对所述接收电路输出的所述电信号进行采样，以测量所述光脉冲序列从发射到接收之间的时间差；运算电路，用于接收所述采样电路输出的所述时间差，计算获得距离测量结果；所述发射模块中的发射器的数量和所述接收电路的数量均为至少两个，且一一对应，每个所述接收电路用于接收对应的发射器出射的光脉冲经物体反射的回光。示例性地，所述测距装置包括激光雷达。本专利技术再一方面还提供一种移动平台，所述移动平台包括前述的测距装置；和平台本体，所述测距装置安装在所述平台本体上。示例性地，所述移动平台包括无人机、机器人、车或船。本专利技术的测距装置可以提高实际使用效率，延长测距装置的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术一个实施例中的测距装置的局部示意图；图2示出了本专利技术一个实施例中的测距装置的示意图；图3示出了本专利技术的一个实施例中的状态示意图；图4示出了本专利技术的一个实施例中的状态示意图。具体实施方式为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本专利技术的保护范围之内。在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。应当理解的是，本专利技术能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本专利技术的范围完全地传递给本领域技术人员。在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本专利技术的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。测距装置是用于对外界环境进行探测，以获取外界环境中物体与测距装置的距离的传感器。在实际使用过程中，测距装置自身的启动和稳定需要一定时间，为了快速启动测距装置，和/或，保持测距装置不工作时的最低功耗，本文中的测距装置设置有不同的工作状态，以提高测距装置的实际使用效率，延长测距装置的使用寿命。测距装置200探测到本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种测距装置，其特征在于，所述测距装置包括发射模块、包括光学元件的扫描模块、探测模块；/n所述测距装置在上电后的工作状态包括待机状态和正常状态；/n其中，在所述正常状态中：/n所述发射模块用于发射光脉冲序列；/n所述扫描模块中的光学元件保持在运动状态，以在不同时刻将所述光脉冲序列改变至不同方向出射；/n所述探测模块用于接收经物体反射的回光的至少部分并转换为电信号，以及根据所述电信号确定所述物体与所述测距装置的距离和/或方位；/n其中，在所述待机状态中：/n所述发射模块暂停发射光脉冲序列；/n所述扫描模块中的光学元件保持在运动状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种测距装置，其特征在于，所述测距装置包括发射模块、包括光学元件的扫描模块、探测模块；
所述测距装置在上电后的工作状态包括待机状态和正常状态；
其中，在所述正常状态中：
所述发射模块用于发射光脉冲序列；
所述扫描模块中的光学元件保持在运动状态，以在不同时刻将所述光脉冲序列改变至不同方向出射；
所述探测模块用于接收经物体反射的回光的至少部分并转换为电信号，以及根据所述电信号确定所述物体与所述测距装置的距离和/或方位；
其中，在所述待机状态中：
所述发射模块暂停发射光脉冲序列；
所述扫描模块中的光学元件保持在运动状态。


如权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述测距装置用于当检测到满足切换条件时，从所述待机状态进入所述正常状态，或者，从所述正常状态进入所述待机状态。


如权利要求2所述的测距装置，其特征在于，所述切换条件包括：
接收到用户的切换指示。


如权利要求1所述的测距装置，其特征在于，所述测距装置还包括通信模块，所述通信模块用于接收控制指令；
所述测距装置在上电后的工作状态还包括低功耗状态，在所述低功耗状态中：
所述测距模块中除所述通信模块以外的至少一个模块的功率降低。


如权利要求4所述的测距装置，其特征在于，在所述低功耗状态中，所述测距模块中除所述通信模块以外的所有模块停止工作。


如权利要求4所述的测距装置，其特征在于，所述测距装置还用于执行以下至少一种操作：
当接收到用户指示时，从所述正常状态切换至所述低功耗状态；
当接收到用户指示时，从所述低功耗状态切换至所述正常状态；
当接收到用户指示时，从所述待机状态切换至所述低功耗状态；
当检测到所述测距装置处于所述待机状态达到一定时长时，从所述待机状态切换至所述低功耗状态。


如权利要求1或4所述的测距装置，其特征在于，所述测距装置还包括用于带动所述光学元件运动的驱动模块；
所述测距装置在上电后的工作状态还包括初始化状态，在所述初始化状态中，所述测距装置用于启动所述驱动模块运动，以带动所述光学元件运动。


如权利要求7所述的测距装置，其特征在于，所述测距装置还用于在接收到用户指示时，从所述低功耗状态切换至所述初始化状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙承辉，罗一俊，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44