驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法制造方法及图纸

技术编号:25763672 阅读:5 留言:0更新日期:2020-09-25 21:11
本发明专利技术提供一种驾驶辅助装置,具备:第一种传感器(211),检测前方的物体(Vp);第二种传感器(221),与第一种传感器不同;以及控制部(100),使用第一种传感器以及第二种传感器的输出,执行控制车辆以使与处于车辆(500)的前方的物体的距离成为规定范围内的车间距离控制。控制部在基于第一种传感器和第二种传感器中的一方的输出在车辆的前方检测出物体,基于另一方的输出在车辆的前方未检测出物体的情况下,进一步在未检测出传感器的环境满足与未检测出传感器的输出的可靠性有关的第一条件的情况下,不进行车间距离控制(C12LR、C21LL);在未检测出传感器的环境满足表示未检测出传感器的输出的可靠性低于第一条件的第二条件的情况下,基于检测出物体的传感器亦即检测出传感器的输出,进行车间距离控制(C12LL、C21LU)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法相关申请的交叉引用本申请基于在2018年2月14日申请的日本专利申请号2018-024119号,主张其优先权的利益,并将该专利申请的全部的内容通过参照编入本说明书。
本公开涉及车辆中的驾驶辅助。
技术介绍
以往,存在基于作为传感器的毫米波雷达和照相机的输出来识别车外的立体物的车辆驾驶辅助装置(专利文献1、2)。在专利文献1的技术中,在基于毫米波雷达和照相机中的一方的输出识别出立体物,基于另一方的输出未识别出立体物的情况下,进行以下的处理。即,对基于其输出检测出立体物的一方的传感器的输出,进行在该传感器中是否具有特有的误检测的特征的判定(参照S103、S105、S106)。而且,在该传感器的输出中具有那些误检测的特征的情况下,判定为是误检测(参照S1302、S1307)。另外,在专利文献2的技术中,在之前基于毫米波雷达的输出和照相机的输出的任意一个,都未识别出前行车辆,本次基于照相机的输出识别出前行车辆,并且,基于毫米波雷达的输出未识别出前行车辆的情况下(参照S104、S106),进行以下的处理。即,不进行基于识别出的前行车辆的跟随行驶(参照S107)。专利文献1:日本特开2005-71204号公报专利文献2:日本特开2005-145396号公报在上述的专利文献1的技术中,对检测出物体的传感器的输出的可靠性进行验证,在其可靠性较低的情况下,判定为误检测。另一方面,对未检出物体的一方的传感器的输出的可靠性不进行验证。因此,专利技术人发现了产生如下的课题。即,不光在通过两个传感器未检测出物体的情况下,不进行车辆中的驾驶辅助控制,在通过一个传感器检测出物体的情况下,也将该检测判定为误检测,其结果,有不进行驾驶辅助的情况。其结果,在很多情况下,产生不进行驾驶辅助的情况。另外,对于专利文献2的技术,专利技术人也发现了产生如下的课题。即,专利文献2的技术也是即使基于照相机的输出识别出前行车辆,在满足特定的条件的情况下,也不进行基于根据照相机的输出识别出的前行车辆的跟随行驶。因此,还是在很多情况下,产生不进行车辆中的驾驶辅助的情况。因此,在专利文献1、2的技术中,难以持续地进行驾驶辅助。
技术实现思路
一种驾驶辅助装置,具备:第一种传感器,检测前方的物体;第二种传感器,检测前方的物体,并且该第二种传感器与上述第一种传感器不同;以及控制部,使用上述第一种传感器的输出以及第二种传感器的输出,执行车间距离控制,该车间距离控制是控制上述车辆以使处于车辆的前方的物体与上述车辆的距离成为预先决定的范围内。上述控制部在基于上述第一种传感器和上述第二种传感器中的一方的输出在上述车辆的前方检测出物体,基于另一方的输出在上述车辆的前方未检测出物体的情况下,进一步,在未检测出物体的传感器亦即未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第一条件的情况下,在预先决定的条件下,不进行上述车间距离控制;在上述未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第二条件,并且上述第二条件表示上述未检测出传感器的输出的可靠性低于上述第一条件的情况下,在预先决定的条件下,基于检测出物体的传感器亦即检测出传感器的输出,来进行上述车间距离控制。附图说明图1是表示车辆500所具备的构成要素的关系的框图。图2是表示控制装置100与其它构成要素的关系的框图。图3是表示由控制装置100执行的控制对象车辆设定处理以及驾驶辅助控制处理的处理流程的流程图。图4是表示控制对象车辆设定处理和驾驶辅助控制处理中的各构成要素间的信息的流动的图。图5是表示车间距离控制的具体的实施方式的表。图6是表示决定车间距离控制的内容的处理的流程图。图7是表示毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较高的稳定的环境的情况下的毫米波雷达211的输出的图表。图8是表示毫米波雷达211的环境是毫米波雷达211的输出的可靠性较低的不稳定的环境的情况下的毫米波雷达211的输出的图表。图9是对下端距离的测定原理进行说明的图。图10是对宽度距离的测定原理进行说明的图。图11是表示前行车辆的偏移横向位置ΔPh的俯视图。图12是表示在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方检测出前行车辆时所进行的车间距离控制的内容的框图。图13是表示在基于毫米波雷达211的输出在车辆500的前方未检测出前行车辆时所进行的车间距离控制的内容的框图。图14是表示在时刻t为t1时的包围前行车辆的图像Ipv0的矩形区域Rpv0的图。图15是表示在时刻t为t1+Δt时的包围前行车辆的图像Ipv1的矩形区域Rpv1的图。具体实施方式A.第一实施方式:A1.车辆500的结构:如图1所示,车辆500具备内燃机ICE、车轮501、制动装置502、制动管路503、方向盘504、转向操纵机构505、挡风玻璃510以及前保险杠520。车辆500还具备控制装置100、雷达ECU21、照相机ECU22、横摆率传感器23、车轮速度传感器24、旋转角传感器25、节气门驱动装置31、以及制动辅助装置32。车辆500还具备毫米波雷达211、以及照相机ECU22。在本说明书中,将具备控制装置100、雷达ECU21、照相机ECU22、毫米波雷达211、照相机ECU22、节气门驱动装置31、以及制动辅助装置32的系统也称为“驾驶辅助装置10”。车辆500具备四个车轮501。前侧的两个车轮501通过被传递内燃机ICE的动力而旋转,来使车辆500移动。后侧的两个车轮501随着车辆500的移动而旋转。制动装置502根据驾驶员的制动踏板操作通过经由制动管路503供给的制动液压来实现各车轮501的制动。制动装置502设置于各车轮501。制动管路503具备派生与制动踏板操作相应的制动液压的制动活塞以及制动液管路。方向盘504经由包含转向杆的转向操纵机构505与前侧的车轮501连接。毫米波雷达211是通过射出毫米波并接收被对象物反射的反射波,来检测对象物的距离、相对速度以及角度的传感器。在本实施方式中,毫米波雷达211配置于前保险杠520的中央。前方照相机221是具备一个CCD等拍摄元件的拍摄装置,且是通过接收可见光来将对象物的外形信息作为成为检测结果的图像数据输出的传感器。在本实施方式中,前方照相机221配置于挡风玻璃510的上部中央。从前方照相机221输出的像素数据是黑白的像素数据或者彩色的像素数据。雷达ECU21和照相机ECU22是具备运算部、存储部以及输入输出部的微处理器。雷达ECU21与毫米波雷达211连接。雷达ECU21基于由毫米波雷达211获取到的反射波生成表示对象物的检测信号,并输出至控制装置100。照相机ECU22与前方照相机221连接。照相机ECU22使用由前方照相机221获取到的图像和预先准备的对象物的形状图案来生成通过图像表示对象物的本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置(10),具备:/n第一种传感器(211),检测前方的物体(Vp);/n第二种传感器(221),检测前方的物体(Vp),并且该第二种传感器(221)与上述第一种传感器(211)不同;以及/n控制部(100),使用上述第一种传感器(211)的输出以及第二种传感器(221)的输出来执行车间距离控制,该车间距离控制是控制上述车辆(500)以使处于车辆(500)的前方的物体(Vp)与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的控制,/n上述控制部(100)在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,进一步/n在未检测出物体(Vp)的传感器亦即未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第一条件的情况下,在预先决定的条件下,不进行上述车间距离控制(S230、C12LR、C21LL),/n在上述未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第二条件,并且上述第二条件表示上述未检测出传感器的输出的可靠性低于上述第一条件的情况下,在预先决定的条件下,基于检测出物体(Vp)的传感器亦即检测出传感器的输出,进行上述车间距离控制(S220、S210、C12LL、C21LU)。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180214 JP 2018-0241191.一种驾驶辅助装置(10),具备:
第一种传感器(211),检测前方的物体(Vp);
第二种传感器(221),检测前方的物体(Vp),并且该第二种传感器(221)与上述第一种传感器(211)不同;以及
控制部(100),使用上述第一种传感器(211)的输出以及第二种传感器(221)的输出来执行车间距离控制,该车间距离控制是控制上述车辆(500)以使处于车辆(500)的前方的物体(Vp)与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的控制,
上述控制部(100)在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,进一步
在未检测出物体(Vp)的传感器亦即未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第一条件的情况下,在预先决定的条件下,不进行上述车间距离控制(S230、C12LR、C21LL),
在上述未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第二条件,并且上述第二条件表示上述未检测出传感器的输出的可靠性低于上述第一条件的情况下,在预先决定的条件下,基于检测出物体(Vp)的传感器亦即检测出传感器的输出,进行上述车间距离控制(S220、S210、C12LL、C21LU)。


2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,进行以下的处理(S220)中的至少一个处理:
处理(S220):与基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并且基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况(C11)相比,将上述车间距离控制中的上述车辆(500)的加速度的上限值设定为较低的值;以及
处理(S220):与基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并且基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况(C11)相比,将上述车间距离控制中的上述车辆(500)的速度的上限值设定为较低的值。


3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在如下的情况下独立地设定规定上述车间距离控制中的上述车辆(500)的运动的参数(S220、S210、C12U、C12LL、C21LU、C21LL、C11),
基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况(C12U、C12LL);
基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp),基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况(C21LU、C21LL);以及
基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并且基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况(C11)。


4.根据权利要求1~3中任一项所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211),
上述第二种传感器(221)是照相机(221),
上述控制部(100)在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下(C21),使用上述毫米波雷达(211)的输出和上述照相机(221)的输出的至少一方,进行上述毫米波雷达(211)的环境是否满足上述第二条件的判定(S170)。


5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下(C21),并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(C21LU、C21LL),在上述车间距离控制中,
使用上述照相机(221)的输出,根据前方的物体(Vp)在水平方向上占据的角度范围(Apv),决定前方的物体(Vp)相对于上述车辆(500)的前方向(D0)的方位角(Ad)、以及上述车辆(500)与上述前方的物体(Vp)的宽度距离(Dpvw),
基于上述方位角(Ad)以及上述宽度距离(Dpvw),来计算上述物体(Vp)与上述车辆(500)的行进方向(Dv0)的偏离量(ΔPh),
使用上述照相机(221)的输出,根据从前方的物体(Vp)的下端到消失点(FOE)的高度(Vpb),来决定上述车辆(500)与前方的物体(Vp)的下端距离,
执行上述车间距离控制,以使上述偏离量(ΔPh)为阈值以下的1个以上的物体(Vp)中的上述下端距离最小的物体(Vp)与上述车辆(500)的上述宽度距离(Dpvw)成为预先决定的范围内。


6.根据权利要求4或5所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在上述车间距离控制中能够执行:
第一控制,将基于上述毫米波雷达(211)的输出决定的上述车辆(500)与前方的物体(Vp)的相对速度设为零,
第二控制,使根据基于上述照相机(221)的输出决定的每单位时间的物体(Vp)的图像的放大率计算出的1/TTC收敛到0,
在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况下,上述控制部(100)在上述车间距离控制中,不进行上述第二控制,而进行基于上述第一控制的上述车间距离控制,
在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,上述控制部(100)在上述车间距离控制中,不进行上述第一控制,而进行基于上述第二控制的上述车间距离控制。


7.根据权利要求4~6中任一项所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(C21LU),在上述车间距离控制中,进行如下的处理中的至少一个处理,来进行上述车间距离控制(S210):
将规定上述车辆(500)的运动的参数设定为与基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况下的上述车间距离控制(C11、C12U)相比,上述车辆(500)的运动变得缓慢;以及
将用于决定物体(Vp)的阈值参数的设定,设定为与基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况下的上述车间距离控制(C11、C12U)不同的值,其中物体(Vp)为控制上述车辆(500)以使与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的对象。


8.根据权利要求1~3中任一项所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211),
上述第二种传感器(221)是照相机(221),
上述控制部(100)在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述照相机(221)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下(C21),并且
上述照相机(221)的环境满足上述第二条件的情况下,进一步
上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(C12LL),
以与在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并且基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况下(C11)的上述车间距离控制相比,上述车辆(500)的运动变得缓慢的方式,来设定规定上述车辆(500)的运动的参数,并进行上述车间距离控制。


9.根据权利要求1~3中任一项所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211),
上述第二种传感器(221)是照相机(221),
上述第一种传感器(211)的上述第二条件被设定为在上述车辆(500)处于隧道内的情况下被满足,
上述控制部(100)在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下(C21),并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(C21LU),在上述车间距离控制中,进行基于上述照相机(221)的输出的控制(S210、C21LU)。


10.一种驾驶辅助方法,具备:
工序(a),为了检测前方...

【专利技术属性】
技术研发人员:水野绫增井洋平
申请(专利权)人:株式会社电装
类型:发明
国别省市:日本;JP

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