【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法相关申请的交叉引用本申请基于在2018年2月14日申请的日本专利申请号2018-024119号,主张其优先权的利益,并将该专利申请的全部的内容通过参照编入本说明书。
本公开涉及车辆中的驾驶辅助。
技术介绍
以往,存在基于作为传感器的毫米波雷达和照相机的输出来识别车外的立体物的车辆驾驶辅助装置(专利文献1、2)。在专利文献1的技术中,在基于毫米波雷达和照相机中的一方的输出识别出立体物,基于另一方的输出未识别出立体物的情况下,进行以下的处理。即,对基于其输出检测出立体物的一方的传感器的输出,进行在该传感器中是否具有特有的误检测的特征的判定(参照S103、S105、S106)。而且,在该传感器的输出中具有那些误检测的特征的情况下,判定为是误检测(参照S1302、S1307)。另外,在专利文献2的技术中,在之前基于毫米波雷达的输出和照相机的输出的任意一个,都未识别出前行车辆,本次基于照相机的输出识别出前行车辆,并且,基于毫米波雷达的输出未识别出前行车辆的情况下(参照S104、S106),进行以下的处理。即,不进行基于识别出的前行车辆的跟随行驶(参照S107)。专利文献1:日本特开2005-71204号公报专利文献2:日本特开2005-145396号公报在上述的专利文献1的技术中,对检测出物体的传感器的输出的可靠性进行验证,在其可靠性较低的情况下,判定为误检测。另一方面,对未检出物体的一方的传感器的输出的可靠性不进行验证。因此,专利技术人发现了产生如下 ...
【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置(10),具备:/n第一种传感器(211),检测前方的物体(Vp);/n第二种传感器(221),检测前方的物体(Vp),并且该第二种传感器(221)与上述第一种传感器(211)不同;以及/n控制部(100),使用上述第一种传感器(211)的输出以及第二种传感器(221)的输出来执行车间距离控制,该车间距离控制是控制上述车辆(500)以使处于车辆(500)的前方的物体(Vp)与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的控制,/n上述控制部(100)在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,进一步/n在未检测出物体(Vp)的传感器亦即未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第一条件的情况下,在预先决定的条件下,不进行上述车间距离控制(S230、C12LR、C21LL),/n在上述未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有 ...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180214 JP 2018-0241191.一种驾驶辅助装置(10),具备:
第一种传感器(211),检测前方的物体(Vp);
第二种传感器(221),检测前方的物体(Vp),并且该第二种传感器(221)与上述第一种传感器(211)不同;以及
控制部(100),使用上述第一种传感器(211)的输出以及第二种传感器(221)的输出来执行车间距离控制,该车间距离控制是控制上述车辆(500)以使处于车辆(500)的前方的物体(Vp)与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的控制,
上述控制部(100)在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,进一步
在未检测出物体(Vp)的传感器亦即未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第一条件的情况下,在预先决定的条件下,不进行上述车间距离控制(S230、C12LR、C21LL),
在上述未检测出传感器的环境满足与上述未检测出传感器的输出的可靠性有关的第二条件,并且上述第二条件表示上述未检测出传感器的输出的可靠性低于上述第一条件的情况下,在预先决定的条件下,基于检测出物体(Vp)的传感器亦即检测出传感器的输出,进行上述车间距离控制(S220、S210、C12LL、C21LU)。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的一方的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述第一种传感器(211)和上述第二种传感器(221)中的另一方的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,进行以下的处理(S220)中的至少一个处理:
处理(S220):与基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并且基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况(C11)相比,将上述车间距离控制中的上述车辆(500)的加速度的上限值设定为较低的值;以及
处理(S220):与基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并且基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况(C11)相比,将上述车间距离控制中的上述车辆(500)的速度的上限值设定为较低的值。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在如下的情况下独立地设定规定上述车间距离控制中的上述车辆(500)的运动的参数(S220、S210、C12U、C12LL、C21LU、C21LL、C11),
基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况(C12U、C12LL);
基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp),基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况(C21LU、C21LL);以及
基于上述第一种传感器(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并且基于上述第二种传感器(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况(C11)。
4.根据权利要求1~3中任一项所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211),
上述第二种传感器(221)是照相机(221),
上述控制部(100)在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下(C21),使用上述毫米波雷达(211)的输出和上述照相机(221)的输出的至少一方,进行上述毫米波雷达(211)的环境是否满足上述第二条件的判定(S170)。
5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下(C21),并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(C21LU、C21LL),在上述车间距离控制中,
使用上述照相机(221)的输出,根据前方的物体(Vp)在水平方向上占据的角度范围(Apv),决定前方的物体(Vp)相对于上述车辆(500)的前方向(D0)的方位角(Ad)、以及上述车辆(500)与上述前方的物体(Vp)的宽度距离(Dpvw),
基于上述方位角(Ad)以及上述宽度距离(Dpvw),来计算上述物体(Vp)与上述车辆(500)的行进方向(Dv0)的偏离量(ΔPh),
使用上述照相机(221)的输出,根据从前方的物体(Vp)的下端到消失点(FOE)的高度(Vpb),来决定上述车辆(500)与前方的物体(Vp)的下端距离,
执行上述车间距离控制,以使上述偏离量(ΔPh)为阈值以下的1个以上的物体(Vp)中的上述下端距离最小的物体(Vp)与上述车辆(500)的上述宽度距离(Dpvw)成为预先决定的范围内。
6.根据权利要求4或5所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在上述车间距离控制中能够执行:
第一控制,将基于上述毫米波雷达(211)的输出决定的上述车辆(500)与前方的物体(Vp)的相对速度设为零,
第二控制,使根据基于上述照相机(221)的输出决定的每单位时间的物体(Vp)的图像的放大率计算出的1/TTC收敛到0,
在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况下,上述控制部(100)在上述车间距离控制中,不进行上述第二控制,而进行基于上述第一控制的上述车间距离控制,
在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,上述控制部(100)在上述车间距离控制中,不进行上述第一控制,而进行基于上述第二控制的上述车间距离控制。
7.根据权利要求4~6中任一项所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述控制部(100)在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下,并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(C21LU),在上述车间距离控制中,进行如下的处理中的至少一个处理,来进行上述车间距离控制(S210):
将规定上述车辆(500)的运动的参数设定为与基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况下的上述车间距离控制(C11、C12U)相比,上述车辆(500)的运动变得缓慢;以及
将用于决定物体(Vp)的阈值参数的设定,设定为与基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况下的上述车间距离控制(C11、C12U)不同的值,其中物体(Vp)为控制上述车辆(500)以使与上述车辆(500)的距离成为预先决定的范围内的对象。
8.根据权利要求1~3中任一项所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211),
上述第二种传感器(221)是照相机(221),
上述控制部(100)在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述照相机(221)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下(C21),并且
上述照相机(221)的环境满足上述第二条件的情况下,进一步
上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(C12LL),
以与在基于上述毫米波雷达(211)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),并且基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp)的情况下(C11)的上述车间距离控制相比,上述车辆(500)的运动变得缓慢的方式,来设定规定上述车辆(500)的运动的参数,并进行上述车间距离控制。
9.根据权利要求1~3中任一项所述的驾驶辅助装置(10),其中,
上述第一种传感器(211)是毫米波雷达(211),
上述第二种传感器(221)是照相机(221),
上述第一种传感器(211)的上述第二条件被设定为在上述车辆(500)处于隧道内的情况下被满足,
上述控制部(100)在基于上述照相机(221)的输出在上述车辆(500)的前方检测出物体(Vp),基于上述毫米波雷达(211)在上述车辆(500)的前方未检测出物体(Vp)的情况下(C21),并且上述毫米波雷达(211)的环境满足上述第二条件的情况下(C21LU),在上述车间距离控制中,进行基于上述照相机(221)的输出的控制(S210、C21LU)。
10.一种驾驶辅助方法,具备:
工序(a),为了检测前方...
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