一种警用排爆车及排爆检测方法技术

本发明专利技术公开了一种警用排爆车及排爆检测方法，包括车体、飞行模块、检测模块、红外传感器模块、舵机模块、蓝牙模块、可疑物拾取模块、后台显示模块、驱动模块、GPS定位模块、GSM模块、供电模块以及微控制器。本警用排爆车采取了自动搜索与人工遥控搜索相结合的搜索方法，外部检测与地下检测相结合的检测方法。所述检测模块包括无线蓝牙摄像头单元与金属传感器单元，其分别与微控制器单向通信连接。本发明专利技术检测手段丰富，受外部客观因素影响低，大大降低出现漏检的可能，监控覆盖区域大，设备投入成本低，安全性能高，能够准确定位可疑物位置，对爆炸物爆炸具有一定的预防作用，为人们安全提供了主动性防护保障且具有一定的实用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种警用排爆车及排爆检测方法
本专利技术涉及警用排爆
，具体为一种警用排爆车及排爆检测方法。
技术介绍
目前，在世界上恐怖活动已成为了国际社会安全的重大威胁。每年在一些国家都会发生一些恐怖爆炸事件，爆炸恐怖成为了恐怖分子最常用的爆炸活动形式。在21世纪，打击恐怖主义的浪潮席卷全球，虽然恐怖组织失去了指挥体系和控制体系，但是恐怖活动却大规模存在。目前在当今社会只要花少许的钱购买汽车或者卫星电话就能使爆炸行动轻易得手。爆炸袭击具备危害大、易发动、难防范的特点，目前爆炸恐怖已成为恐怖袭击最主要的方法。在国际爆炸恐怖事件新的形式和特点，警用排爆车的升级，提高排爆性能成为当今科研工作的一道难题。迄今为止，爆炸物形式在我们生活中无所不在，无所不有，比如说，汽油、高浓度酒等。虽然人们打击恐怖主义的力度依然强烈，但是人们警察在打击恐怖分子时，可能会受到一定的伤害。目前警用排爆车使用，在打击恐怖分子时，显得尤为重要。如今各种各样的智能化产品出现在我们的生活中，代替人类进行高危险地带工作。为跟随时代的发展，我也提出自己的设想并进行实践。单一的检测模式需要的设备多，需要人工巡检，成本高，存在一定的危险因素。因此，需要一种检测手段多、受外部因素影响小、更加全面、反应迅速、成本低、安全性能更有保障的检测设备。故提出了一种警用排爆车及排爆检测方法。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种警用排爆车及排爆检测方法，解决了现有排爆车检测模式单一，受外部客观因素影响，可能导致存在漏检的问题，单一的检测模式需要的设备多，成本高，反应慢，安全性差等问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种警用排爆车，包括车体、飞行模块、检测模块、红外传感器模块、舵机模块、蓝牙模块、可疑物拾取模块、后台显示模块、驱动模块、GPS模块、GSM模块、供电模块以及微控制器，所述车体采用欧标2020，线密度为0.51KG/M的铝材搭建；所述飞行模块包括大螺旋桨、小螺旋桨、大螺旋桨马达、小螺旋桨马达、螺旋桨支架、大螺旋桨连杆、小螺旋桨连杆以及螺旋桨机体折叠弯点等，且大螺旋桨、小螺旋桨分别与微控制器通信连接，所述检测模块包括无线蓝牙摄像头单元、金属传感器单元，金属传感器单元外接蜂鸣器与LED灯，且金属传感器单元与微控制器通信连接，所述红外传感器模块与微控制器通信连接，所述舵机模块采用型号为S3010的舵机并且与微控制器通信连接，所述蓝牙模块与微控制器通信连接，所述可疑物拾取模块采用9个型号为S3010的舵机、连杆、抓手、挖掘锹组装而成，且分别与微控制器通信连接，所述驱动模块包括步进电机、自锁电机与履带，且各个电机分别与微控制器通信连接；所述GPS模块与微控制器通信连接；所述供电模块包括太阳能电池板、蓄电池、陀螺仪、控制器、逆变器和若干导线，且与微控制器通信连接，所述微控制器的另一侧设有无线信号发射器，无线信号发射器与微控制器电连接，工作状态下，无线信号发射器可与接收终端通信相连。进一步地，所述红外传感器模块为红外避障传感器，型号为E18-D80NK光电传感器，此光电传感器采用4个，所述蓝牙模块采用型号为CH340G的蓝牙模块，用于实现对警用排爆车的后台遥控，所述陀螺仪为360°可旋转陀螺仪。进一步地，所述飞行模块的机架上装有八个螺旋桨和八个马达，八个螺旋桨包括四个小螺旋桨和四个大螺旋桨，所述四个小螺旋桨及其马达均匀的分布装于机架的上方且保持对称平衡在同一平面内，所述四个大螺旋桨及其马达装于小螺旋桨的下方保持对称平衡在同一平面内，四个小螺旋桨和四个大螺旋桨可单独工作，八个螺旋桨也可同时工作。进一步地，所述无线蓝牙摄像头单元，通过长为70cm的碳素杆、固定螺栓以及支架将其固定于警用排爆车的前端、中间位置，便于扫描观察，所述无线蓝牙摄像头单元为无线摄像头高清夜视小型手机WiFi远程家用对讲监控器材，所述无线蓝牙摄像头单元与微控制器通信采用单向通信方式连接。进一步地，所述金属传感器单元为磁铁磁力型金属传感器，数量为5个，且每个金属传感器外接一个蜂鸣器与一个LED灯，所述金属传感器单元与微控制器通信采用单向通信方式连接。进一步地，所述舵机模块，其为S3010型号的舵机。在无线蓝牙摄像头单元连接碳素杆的另一端安装一个S3010型号的舵机模块，使无线蓝牙摄像头单元所覆盖的面积更广一些，进而提高排爆车的工作效率。舵机模块与微控制器采用双向通信方式连接。进一步地，所述后台显示模块为手机BlueCamAPP，与微控制器采用单向通信方式连接。进一步地，所述GSM模块采用的是西门子TC35无线模块，所述GSM模块与微控制器采用双向通信方式连接，所述GPS模块采用的是基于ATGM336H-5N芯片的GPS模块，且GPS模块与微控制器采用双向通信方式连接。进一步地，所述微控制器为K26单片机。进一步地，所述车体的内部设置有放置箱，所述放置箱的正面滑动连接有两个门板，两个所述门板的正面均固定连接有卡块，所述门板的背面固定连接有连接块，所述连接块的一侧与所述放置箱内壁的一侧之间设置有复位弹簧，所述放置箱内壁的两侧均固定连接有滑轨，两个所述滑轨之间滑动连接有放置架，所述放置架的顶部固定连接有L型板，所述L型板的正面固定连接有卡槽，卡槽与卡块相适配，所述放置箱内壁的正面固定连接有气缸，气缸通孔控制开关与外界电源连接，所述气缸的一端与所述放置架的背面固定连接。一种排爆检测方法，所述排爆搜索及检测方法是采取自动搜索与人工遥控搜索相结合的搜索方法，外部检测与地下检测相结合的检测方法；自动搜索采用4个红外传感器，将4个红外传感器固定于排爆车的相应位置，根据4个红外传感器检测到的信号情况，本排爆车可以实现前进、后退、左转、右转以及停止相关动作；人工遥控搜索主要由后台工作人员操作完成搜索，为了提高搜索效率，采取以上两种搜索方法；由于当前爆炸物有可能为纸包类、袋装类以及金属类，或放置在地面上，或埋于地下表面；因此，采用了外部检测与地下检测相结合的检测方法，即无线蓝牙摄像头单元、金属传感器单元相结合的检测模块。排爆检测方法包括以下步骤：S1、当警用排爆车接收到排爆命令后，供电模块启动，其他各个模块也随后启动；S2、如果需要操控排爆车飞往可疑物区域，后台需再次确认启动飞行模块，当飞行模块接到后台操作命令后，螺旋桨机体折叠弯点二、螺旋桨机体折叠弯点一处回到折叠位置，大螺旋桨与小螺旋桨同时也从与螺旋桨连杆平行的位置回到与螺旋桨连杆垂直的位置，此时警用排爆车只有底部以及无线蓝牙摄像头单元是打开状态，其余呈闭合状态；如果前往远处或者需要快速飞往可疑物区域，可给飞行模块的大螺旋桨与小螺旋桨同时发送启动指令，八个螺旋桨同时工作；如果前往近处或者需要慢慢地飞往可疑物区域，可给飞行模块的小螺旋桨发送启动指令，此时大螺旋桨始终处于关闭状态；如果工作人员根据需要需启动大螺旋桨，可给飞行模块的大螺旋桨发送启动指令，此时小螺旋桨始终处于关闭状态；当后台工作人员根据无线蓝牙摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种警用排爆车，包括车体、飞行模块、检测模块(1)、红外传感器模块(4)、舵机模块(5)、蓝牙模块、可疑物拾取模块(7)、后台显示模块(8)、驱动模块、GPS模块(9)、GSM模块(10)、供电模块以及微控制器(13)，其特征在于：所述车体采用欧标2020，线密度为0.51KG/M的铝材搭建，所述飞行模块包括大螺旋桨(36)、小螺旋桨(37)、大螺旋桨马达(41)、小螺旋桨马达(40)、螺旋桨支架(38)、大螺旋桨连杆(42)、小螺旋桨连杆(39)以及螺旋桨机体折叠弯点等，且大螺旋桨(36)、小螺旋桨(37)分别与微控制器(13)通信连接，所述检测模块(1)包括无线蓝牙摄像头单元(2)、金属传感器单元(3)，金属传感器单元(3)外接蜂鸣器(12)与LED灯(6)，且金属传感器单元(3)与微控制器(13)通信连接，所述红外传感器模块(4)与微控制器(13)通信连接，所述舵机模块(5)采用型号为S3010的舵机并且与微控制器(13)通信连接，所述蓝牙模块与微控制器(13)通信连接，所述可疑物拾取模块(7)采用9个型号为S3010的舵机、连杆、抓手、挖掘锹组装而成，且分别与微控制器(13)通信连接，所述驱动模块包括步进电机、自锁电机与履带，且各个电机分别与微控制器(13)通信连接；所述GPS模块(9)与微控制器(13)通信连接；所述供电模块包括太阳能电池板、蓄电池、陀螺仪、控制器、逆变器和若干导线，且与微控制器(13)通信连接，所述微控制器(13)的另一侧设有无线信号发射器(11)，无线信号发射器(11)与微控制器(13)电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种警用排爆车，包括车体、飞行模块、检测模块(1)、红外传感器模块(4)、舵机模块(5)、蓝牙模块、可疑物拾取模块(7)、后台显示模块(8)、驱动模块、GPS模块(9)、GSM模块(10)、供电模块以及微控制器(13)，其特征在于：所述车体采用欧标2020，线密度为0.51KG/M的铝材搭建，所述飞行模块包括大螺旋桨(36)、小螺旋桨(37)、大螺旋桨马达(41)、小螺旋桨马达(40)、螺旋桨支架(38)、大螺旋桨连杆(42)、小螺旋桨连杆(39)以及螺旋桨机体折叠弯点等，且大螺旋桨(36)、小螺旋桨(37)分别与微控制器(13)通信连接，所述检测模块(1)包括无线蓝牙摄像头单元(2)、金属传感器单元(3)，金属传感器单元(3)外接蜂鸣器(12)与LED灯(6)，且金属传感器单元(3)与微控制器(13)通信连接，所述红外传感器模块(4)与微控制器(13)通信连接，所述舵机模块(5)采用型号为S3010的舵机并且与微控制器(13)通信连接，所述蓝牙模块与微控制器(13)通信连接，所述可疑物拾取模块(7)采用9个型号为S3010的舵机、连杆、抓手、挖掘锹组装而成，且分别与微控制器(13)通信连接，所述驱动模块包括步进电机、自锁电机与履带，且各个电机分别与微控制器(13)通信连接；所述GPS模块(9)与微控制器(13)通信连接；所述供电模块包括太阳能电池板、蓄电池、陀螺仪、控制器、逆变器和若干导线，且与微控制器(13)通信连接，所述微控制器(13)的另一侧设有无线信号发射器(11)，无线信号发射器(11)与微控制器(13)电连接。


2.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述红外传感器模块(4)为红外避障传感器，型号为E18-D80NK光电传感器，此光电传感器采用4个，所述蓝牙模块采用型号为CH340G的蓝牙模块，所述陀螺仪为360°可旋转陀螺仪。


3.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述飞行模块的机架上装有八个螺旋桨和八个马达，八个螺旋桨包括四个小螺旋桨(37)和四个大螺旋桨(36)，所述四个小螺旋桨(37)及其马达均匀的分布装于机架的上方且保持对称平衡在同一平面内，所述四个大螺旋桨(36)及其马达装于小螺旋桨(37)的下方保持对称平衡在同一平面内。


4.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述无线蓝牙摄像头单元(2)，通过长为70cm的碳素杆、固定螺栓以及支架将其固定于警用排爆车的前端、中间位置，所述无线蓝牙摄像头单元(2)为无线摄像头高清夜视小型手机WiFi远程家用对讲监控器材，所述无线蓝牙摄像头单元(2)与微控制器(13)通信采用单向通信方式连接。


5.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述金属传感器单元(3)为磁铁磁力型金属传感器，数量为5个，且每个金属传感器外接一个蜂鸣器(12)与一个LED灯(6)，所述金属传感器单元(3)与微控制器(13)通信采用单向通信方式连接。


6.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述后台显示模块(8)为手机BlueCamAPP，与微控制器(13)采用单向通信方式连接。


7.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述GSM模块(10)采用的是西门子TC35无线模块，所述GSM模块(10)与微控制器(13)采用双向通信方式连接，所述GPS模块(9)采用的是基于ATGM336H-5N芯片的GPS模块(9)，且GPS模块(9)与微控制器(13)采用双向通信方式连接。


8.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述微控制器(13)为K26单片机。


9.根据权利要求1所述的一种警用排爆车，其特征在于：所述车体的内部设置有放置箱(50)，所述放置箱(50)的正面滑动连接有两个门板(51)，两个所述门板(51)的正面均固定连接有卡块(52)，所述门板(51)的背面固定连接有连接块(53)，所述连接块(53)的一侧与所述放置箱(50)内壁的一侧之间设置有复位弹簧(54)，所述放置箱(50)内壁的两侧均固定连接有滑轨(55)，两个所述滑轨(55)之间滑动连接有放置架(56)，所述放置架(56)的顶部固定连接有L型板(57)，所述L型板(57)的正面固定连接有卡槽(58)，所述放置箱(50)内壁的正面固定连接有气缸(59)，所述气缸(59)的一端与所述放置架(56)的背面固定连接。


10.一种排爆检测方法，其特征在于：所述排爆搜索及检测方法是采取自动搜索与人工遥控搜索相结合的搜索方法，外部检测与地下检测相结合的检测方法；自动搜索采用4个红外传感器，将4个红外传感器固定于排爆车的相应位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹爱霞，郭衍冲，谢建新，邵瑞影，蔡东岭，
申请(专利权)人：青岛黄海学院，
类型：发明
国别省市：山东;37