点云的运动补偿方法、装置和系统制造方法及图纸

本申请公开了一种点云的运动补偿装置、装置和系统。本申请可以实现在点云数据帧中基于角速度数据的测量频率多次对点云数据区间中各个列点云的位姿进行校正，解决相关技术中基于点云数据帧的生成周期进行补偿带来的校正精度差以及以点云数据为粒度进行补偿带来的运算量大的问题。

【技术实现步骤摘要】
点云的运动补偿方法、装置和系统
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种点云的运动补偿方法、装置和系统。
技术介绍
激光雷达被广泛应用于自动驾驶领域中，激光雷达通过激光扫描，能够快速地建立车辆周围的三维模型，为高精度地图制作、障碍物识别、车辆精确定位提供基础数据，从而进行车辆行驶环境的感知。在激光雷达配置的承载平台处于运动状态时，只能利用采集到激光点云建立的周围环境的三维模型是变形的，不能真实反映某一个时刻激光雷达周围的环境。
技术实现思路
本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种激光点云的运动补偿方法、装置和系统，实现基于激光雷达的运动参数对点云的位姿进行补偿，提高运动补偿的准确性。第一方面，本申请提出了一种点云的运动补偿方法，包括：获取测量单元测量的多个运动参数数据；其中，所述运动参数数据包括时间戳和运动参数；获取激光雷达生成的点云数据帧；其中，所述点云数据帧包括多个点云数据，每个点云数据包括时间戳和空间位置坐标；根据点云数据的时间戳确定第一运动参数和第二运动参数；其中，所述第一运动参数为在所述点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云的运动补偿方法，其特征在于，包括：/n获取测量单元测量的多个运动参数数据；其中，所述运动参数数据包括时间戳和运动参数；/n获取激光雷达生成的点云数据帧；其中，所述点云数据帧包括多个点云数据，每个点云数据包括时间戳和空间位置坐标；/n根据点云数据的时间戳确定第一运动参数和第二运动参数；其中，所述第一运动参数为在所述点云数据的时间戳之前且距离所述点云数据的时间戳最近的运动参数，所述第二运动参数为在所述点云数据的时间戳之后且距离所述点云数据的时间戳最近的运动参数；/n根据所述第一运动参数和所述第二运动参数计算所述点云数据的运动参数；/n根据所述点云数据的运动参数计算所述点云数据的位姿补偿...

【技术特征摘要】
1.一种点云的运动补偿方法，其特征在于，包括：
获取测量单元测量的多个运动参数数据；其中，所述运动参数数据包括时间戳和运动参数；
获取激光雷达生成的点云数据帧；其中，所述点云数据帧包括多个点云数据，每个点云数据包括时间戳和空间位置坐标；
根据点云数据的时间戳确定第一运动参数和第二运动参数；其中，所述第一运动参数为在所述点云数据的时间戳之前且距离所述点云数据的时间戳最近的运动参数，所述第二运动参数为在所述点云数据的时间戳之后且距离所述点云数据的时间戳最近的运动参数；
根据所述第一运动参数和所述第二运动参数计算所述点云数据的运动参数；
根据所述点云数据的运动参数计算所述点云数据的位姿补偿量；
根据所述位姿补偿量对所述点云数据进行位姿补偿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括角速度或线速度，
所述获取测量单元测量的多个运动参数数据，包括：
获取测量单元以第一周期测量的多个运动参数数据；
其中，所述获取激光雷达生成的点云数据帧，包括：
获取激光雷达以第二周期生成的点云数据帧；其中，所述第二周期大于所述第一周期，且所述第二周期为所述第一周期的整数倍。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动参数为角速度或线速度；
所述获取激光雷达生成的点云数据帧之前，还包括：
根据所述多个运动参数数据计算当前运动参数，以及确定当前运动参数大于运动参数阈值；或
根据所述多个运动参数数据计算当前运动参数，在所述当前运动参数小于或等于运动参数阈值时，不进行位姿补偿。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据点云数据的时间戳确定第一运动参数和第二运动参数，包括：
根据所述第一周期将所述点云数据帧划分为多个点云数据区间；
确定所述点云数据所在的目标点云数据区间；
根据所述目标点云数据区间的起始时间戳确定第一运动参数，以及根据所述目标点云数据区间的结束时间戳确定第二运动参数。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括角速度和线速度；
所述获取测量单元测量的多个运动参数数据，包括：
获取测量单元以第一周期测量的多个角速度数据；
获取所述测量单元以第三周期测量的多个线速度数据；
其中，获取激光雷达生成的点云数据帧，包括：
获取激光雷达以第二周期生成的点云数据帧；其中，所述第二周期大于所述第一周期和所述第三周期，且所述第二周期为所述第一周期和所述第三周期的整数倍。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达生成的点云数据帧之前，还包括：
根据所述多个角速度数据计算当前角速度，确定所述当前角速度大于角速度阈值；
根据所述多个线速度数据计算当前线速度，确定所述当前线速度大于线速度阈值。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
在所述当前角速度小于或等于角速度阈值，且所述当前线速度大于线速度阈值时，所述位姿补偿量为线速度位姿补偿量；或
在所述当前角速度大于角速度阈值，且所述当前线速度小于或等于线速度阈值时，所述位姿补偿量为角速度位姿补偿量；或
在所述当前角速度小于或等于角速度阈值，且所述当前线速度小于或等于线速度阈值时，不进行位姿补偿。


8.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘哲铭，肖梓栋，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44