一种开合装置及开合系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种开合装置及开合系统。所述开合装置包括支撑杆、传动杆、第一钳体、第二钳体和连接件；所述支撑杆沿其轴向贯通；所述传动杆可沿支撑杆轴向往复运动；所述第一钳体设于支撑杆的第一端，所述第二钳体设于传动杆的第一端，所述第二钳体与传动杆铰接，所述第二钳体与第一钳体铰接；所述连接件包括沿轴向贯通的腔体，所述连接件用于连接支撑杆的第二端和推进装置，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述传动杆的第二端运动。通过传动杆沿支撑杆轴向往复运动并带动第一钳体和第二钳体开合，克服了现有咬切钳不能很好的与含推进杆的机械臂末端执行器相适应，无法在机器人机械臂上直接应用的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种开合装置及开合系统
本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种开合装置及开合系统。
技术介绍
手术器械夹持、钳取功能的实现对于整个手术顺利实施至关重要，缺少相关机械将会严重拖延手术进程，甚至会直接导致手术效果不佳。随着机器人技术的进展，在临床尝试应用机器人技术辅助手术操作，以进一步提升手术效果。临床实践中发现，目前大多数机器人机械臂末端有类似推进杆的装置，而目前缺少与该类末端执行器相匹配的夹持装置，这严重影响机器人技术在临床应用推广。目前临床使用的手术组织咬切钳，在医师裸手操作下，能够很好的实现夹持、钳取、剪切等功能，有利于术中对于病变组织的钳取以及手术相关器械的夹持，其临床应用使得一些手术操作更易实施。但因其手柄端与机械臂执行末端不匹配，无法直接装载于机器人进行临床应用。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种开合装置，用于解决现有技术中的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本技术一方面提供一种开合装置，包括中空的支撑杆、传动杆、第一钳体、第二钳体和连接件；所述支撑杆沿其轴向贯通；所述传动杆位于支撑杆中且延伸方向与支撑杆一致，所述传动杆可沿支撑杆轴向往复运动；所述第一钳体设于支撑杆的第一端，所述第二钳体设于传动杆的第一端，所述第二钳体与传动杆铰接，所述第二钳体与第一钳体铰接；所述连接件包括沿轴向贯通的腔体，所述连接件用于连接支撑杆的第二端和推进装置，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述传动杆的第二端运动。在本技术的一些实施方式中，所述开合装置还包括推进块，所述推进块与所述传动杆的第二端连接，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述推进块并带动传动杆运动。在本技术的一些实施方式中，所述支撑杆的第二端设有容纳室，所述容纳室与支撑杆固定连接，所述容纳室包括容纳推进块的容纳腔，所述推进块可沿轴向活动设于容纳腔中。在本技术的一些实施方式中，所述开合装置还包括弹性复位件，所述弹性复位件设于容纳腔内。在本技术的一些实施方式中，所述弹性复位件的一端抵持推进块，所述弹性复位件的另一端靠近支撑杆的第二端。在本技术的一些实施方式中，所述弹性复位件为弹簧。在本技术的一些实施方式中，所述弹性复位件与推进块固定连接。在本技术的一些实施方式中，所述推进块与传动杆固定连接。在本技术的一些实施方式中，所述容纳腔的远离支撑杆的一侧设有用于限制推进块位置的推进块限位件。本技术另一方面提供一种开合系统，包括推进装置和本专利技术所述的开合装置，所述推进装置用于推进所述开合装置运动。本技术的有益效果：本技术的开合装置和开合系统，通过所述传动杆沿支撑杆轴向往复运动并带动所述第一钳体和第二钳体开合。克服了现有咬切钳不能很好的与现有含推进杆的机械臂末端执行器相适应，无法在机器人机械臂上直接应用的缺陷。附图说明图1为本技术开合装置的打开状态结构示意图。图2为本技术开合装置的闭合状态结构示意图。图3为本技术支撑杆和传动杆一种实施例的结构示意图。图4为本技术支撑杆和传动杆另一种实施例推进前的结构示意图。图5为本技术支撑杆和传动杆另一种实施例推进后的结构示意图。图中元件标号：1、支撑杆11、第一支撑杆12、支撑杆过渡部13、第二支撑杆2、传动杆21、第一传动杆22、传动杆过渡部23、第二传动杆3、第一钳体4、第二钳体5、推进块6、容纳室61、容纳腔7、弹性复位件8、推进块限位件具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细说明。这些实施方式仅用于说明本技术，而并非对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。如图1-2所示，本技术的开合装置的一种实施例。所述开合装置包括中空的支撑杆1、传动杆2、第一钳体3、第二钳体4和连接件(未画出)，所述支撑杆1沿其轴向贯通；所述传动杆2位于支撑杆1中且延伸方向与支撑杆1一致，所述传动杆2可沿支撑杆1轴向往复运动；所述第一钳体3设于支撑杆1的第一端，所述第二钳体4设于传动杆2的第一端，所述第二钳体4与传动杆2铰接，所述第二钳体4与第一钳体3铰接；所述连接件包括沿轴向贯通的腔体，连接件用于连接支撑杆1的第二端和推进装置，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述传动杆2的第二端运动。本技术的开合装置，可用于与推进装置配套使用，自然状态下，第一钳体3和第二钳体4处于打开状态，需要夹持、钳取物体时，推进装置的推进杆推动传动杆2，使得传动杆2沿支撑杆1轴向方向朝向第二钳体4运动，传动杆2可带动第二钳体4朝向第一钳体3的方向相对于第一钳体3转动，此时第一钳体3和第二钳体4处于闭合状态，实现物体的夹持、钳取或剪切；当传动杆2沿支撑杆1轴向方向远离第二钳体4运动时，传动杆2可带动第二钳体4朝远离第一钳体3的方向相对于第一钳体3转动，此时第一钳体3和第二钳体4处于打开状态。进一步地，所述开合装置还包括推进块5，所述推进块5与所述传动杆2的第二端连接，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述推进块5并带动传动杆2运动，所述推进块5与传动杆2的第二端固定连接，更进一步地，所述传动杆2的第二端可嵌入所述推进块5中，并通过焊接完成传动杆2和推进块5的固定。进一步地，所述支撑杆1的第二端设有容纳室6，所述容纳室6与支撑杆固定连接，容纳推进块5的容纳腔61，所述推进块5可沿轴向活动设于容纳腔61中。所述推进块5在容纳腔61中径向固定、轴向运动，所述推进块5的直径略小于容纳腔61的直径，这样可实现推进块5在容纳腔61内轴向活动。进一步地，所述连接件可用于连接容纳室6和推进装置，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述推进块运动。优选地，所述容纳腔61远离支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种开合装置，其特征在于，包括中空的支撑杆(1)、传动杆(2)、第一钳体(3)、第二钳体(4)和连接件；/n所述支撑杆(1)沿其轴向贯通；/n所述传动杆(2)位于支撑杆(1)中且延伸方向与支撑杆(1)一致，所述传动杆(2)可沿支撑杆(1)轴向往复运动；/n所述第一钳体(3)设于支撑杆(1)的第一端，所述第二钳体(4)设于传动杆(2)的第一端，所述第二钳体(4)与传动杆(2)铰接，所述第二钳体(4)与第一钳体(3)铰接；所述连接件包括沿轴向贯通的腔体，所述连接件用于连接支撑杆(1)的第二端和推进装置，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述传动杆(2)的第二端运动；/n所述开合装置还包括推进块(5)，所述推进块(5)与所述传动杆(2)的第二端连接，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述推进块(5)并带动传动杆(2)运动；/n所述支撑杆(1)的第二端设有容纳室(6)，所述容纳室(6)与支撑杆(1)固定连接，所述容纳室(6)包括容纳推进块(5)的容纳腔(61)，所述推进块(5)可沿轴向活动设于容纳腔(61)中。/n

【技术特征摘要】
1.一种开合装置，其特征在于，包括中空的支撑杆(1)、传动杆(2)、第一钳体(3)、第二钳体(4)和连接件；
所述支撑杆(1)沿其轴向贯通；
所述传动杆(2)位于支撑杆(1)中且延伸方向与支撑杆(1)一致，所述传动杆(2)可沿支撑杆(1)轴向往复运动；
所述第一钳体(3)设于支撑杆(1)的第一端，所述第二钳体(4)设于传动杆(2)的第一端，所述第二钳体(4)与传动杆(2)铰接，所述第二钳体(4)与第一钳体(3)铰接；所述连接件包括沿轴向贯通的腔体，所述连接件用于连接支撑杆(1)的第二端和推进装置，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述传动杆(2)的第二端运动；
所述开合装置还包括推进块(5)，所述推进块(5)与所述传动杆(2)的第二端连接，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述推进块(5)并带动传动杆(2)运动；
所述支撑杆(1)的第二端设有容纳室(6)，所述容纳室(6)与支撑杆(1)固定连接，所述容纳室(6)包括容纳推进块(5)的容纳腔(61)，所述推进块(5)可沿轴向活动设于容纳腔(61...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾欢，吴皓，潘金锡，谭皓月，
申请(专利权)人：上海交通大学医学院附属第九人民医院，
类型：新型
国别省市：上海;31