一种玻璃幕墙越障清洁机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种玻璃幕墙越障清洁机器人，包括第一清洁机构、第二清洁机构、第一连杆、第二连杆、第一驱动部件、第二驱动部件以及越障驱动部件，第一驱动组件安装于第一连杆的一端与第一清洁机构之间并用于驱动第一清洁机构绕第一连杆的一端转动，第二驱动组件安装于第二连杆的一端与第二清洁机构之间并用于驱动第二清洁机构绕第二连杆的一端转动，越障驱动组件安装与第一连杆的另一端与第二连杆的另一端之间并用于驱动第一连杆的另一端绕第二连杆的另一端转动以及第二连杆的另一端绕第一连杆的另一端转动。本发明专利技术可以使清洁机器人翻越障碍物，实现对多种建筑物外墙以及玻璃幕墙的清洗，其整体结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃幕墙越障清洁机器人
本专利技术涉及幕墙机器人
，具体而言，涉及一种玻璃幕墙越障清洁机器人。
技术介绍
玻璃幕墙在现代建筑物的户外墙体中广泛使用，能够赋予建筑物的外观、功能、节能和结构等诸多特点，由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐地沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观性及建筑物外表的清洁程度，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。幕墙清洗机器人在清洗工作中，机器人本体通过底部的吸盘组价在幕墙壁面上行走。由于幕墙的玻璃板之间存在凸起的框架，其成为机器人行走的障碍，机器人需攀跃过障，才能对另一块玻璃板进行清洁。现有的幕墙清洁机器人的越障机构大多结构复杂，其不便于安装维护，有待进一步的改进。
技术实现思路
为了克服现有的幕墙清洁机器人的越障机构结构复杂，不便于安装维护的问题，本专利技术提供了一种玻璃幕墙越障清洁机器人，其具体技术方案如下：一种玻璃幕墙越障清洁机器人，包括第一清洁机构、第二清洁机构、第一连杆、第二连杆、第一驱动部件、第二驱动部件以及越障驱动部件，所述第一清洁机构以及第二清洁机构均可在幕墙墙面行走并对幕墙墙面进行清洁，所述第一驱动组件安装于第一连杆的一端与第一清洁机构之间并用于驱动第一清洁机构绕第一连杆的一端转动，所述第二驱动组件安装于第二连杆的一端与第二清洁机构之间并用于驱动第二清洁机构绕第二连杆的一端转动，所述越障驱动组件安装与第一连杆的另一端与第二连杆的另一端之间并用于驱动第一连杆的另一端绕第二连杆的另一端转动以及第二连杆的另一端绕第一连杆的另一端转动。可选的，所述第一清洁机构以及第二清洁机构均包括供水管、底座、超声波雾化器、驱动机构、前擦拭组件、污水刮板、污水回收管道、污水收容槽以及后擦拭组件，所述超声波雾化器的进水口与供水管连通，所述超声波雾化器安装于底座的前部，所述驱动机构安装于底座之上且用于底座行走和转向，所述前擦拭组件安装于底座的中部，所述后擦拭组件安装于底座的后部，所述污水刮板安装于底座之上且位于前擦拭组件与后擦拭组件之间，所述污水收容槽安装于底座之上且所述污水收容槽的进水口与污水回收管道的一端连通，所述污水回收管道的另一端与污水刮板的出水口连通。可选的，所述第一驱动部件以及第二驱动部件均为伺服电机，所述第一驱动部件的安装座与第一连杆的一端固定连接，所述第一驱动部件的输出轴与第一清洁机构中的底座固定连接，所述第二驱动部件的安装座与第二连杆的一端固定连接，所述第二驱动部件的输出轴与第二清洁机构中的底座固定连接。可选的，所述越障驱动部件包括第一驱动电机、第二驱动电机以及连接板，所述第一驱动电机的安装在以及第二驱动电机的安装座均与连接板固定连接，所述第一驱动电机的输出轴与第一连杆的另一端固定连接，所述第二驱动电机的输出轴与第二连杆的另一端固定连接。可选的，第一清洁机构以及第二清洁机构均包括真空吸附组件，所述真空吸附组件包括真空吸盘以及真空发生器，所述真空吸盘吸附于幕墙墙面之上，所述真空发生器安装于第一清洁机构以及第二清洁机构的底座之上，所述真空吸盘通过连接管与真空发生器连通。可选的，所述玻璃幕墙越障清洁机器人还包括障碍物检测传感器，所述障碍物检测传感器分别安装于第一清洁机构的底座的四周边缘以及第二清洁机构的底座的四周边缘。可选的，所述前擦拭组件以及后擦拭组件均为清洁毛刷。可选的，所述驱动机构包括车轮以及用于驱动车轮转动的电机。本专利技术所取得的有益效果为：当清洁机器人遇到幕墙障碍物或者玻璃边框时，通过控制第一驱动部件、第二驱动部件以及越障驱动部件，使第二连杆的另一端绕第一连杆的另一端转动以带动第二清洁机构翻转，或者使第一连杆的另一端绕第二连杆的另一端转动以带动第一清洁机构翻转，可以使清洁机器人翻越障碍物，实现对多种建筑物外墙以及玻璃幕墙的清洗，其整体结构简单，便于安装和维护。附图说明从以下结合附图的描述可以进一步理解本专利技术，将重点放在示出实施例的原理上。图1是本专利技术实施例中一种玻璃幕墙越障清洁机器人的整体结构示意图一；图2是本专利技术实施例中一种玻璃幕墙越障清洁机器人的整体结构示意图二；图3是本专利技术实施例中一种玻璃幕墙越障清洁机器人的整体结构示意图三；图4是本专利技术实施例中一种玻璃幕墙越障清洁机器人的整体结构示意图四；图5是本专利技术实施例中第一驱动部件与第一清洁机构之间的结构关系示意图；图6是本专利技术实施例中第二驱动部件与第二清洁机构之间的结构关系示意图；图7是本专利技术实施例中第一连杆、第二连杆以及越障驱动部件之间的结构关系示意图。附图标记说明：1、第一清洁机构；2、第二清洁机构；3、第一连杆；4、第二连杆；5、第一驱动部件；6、第二驱动部件；7、越障驱动部件；8、障碍物；9、幕墙墙面；10、供水管；11、底座；12、超声波雾化器；13、驱动机构；14、前擦拭组件；15、污水刮板；16、污水回收管道；17、污水收容槽；18、后擦拭组件；19、第一驱动电机；20、第二驱动电机；21、连接板；22、处理器；23、障碍物检测传感器；24、位置传感器。具体实施方式为了使得本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。本专利技术为一种玻璃幕墙越障清洁机器人，根据附图所示讲述以下实施例：如图1所示，一种玻璃幕墙越障清洁机器人，包括第一清洁机构1、第二清洁机构2、第一连杆3、第二连杆4、第一驱动部件5、第二驱动部件6以及越障驱动部件7，所述第一清洁机构1以及第二清洁机构2均可在幕墙墙面9行走并对幕墙墙面9进行清洁。用于控制第一驱动部件5、第二驱动部件6以及越障驱动部件7动作的处理器22可以安装在第一清洁机构1或者第二清洁机构2之中，也可以同时安装在第一清洁机构1或者第二清洁机构2中。通过第一清洁机构1以及第二清洁机构2，可以对玻璃幕墙墙面9进行清洁，解决采用人工方式来清洁玻璃幕墙所存在的危险系数高的问题。所述第一驱动组件安装于第一连杆3的一端与第一清洁机构1之间并用于驱动第一清洁机构1绕第一连杆3的一端转动，所述第二驱动组件安装于第二连杆4的一端与第二清洁机构2之间并用于驱动第二清洁机构2绕第二连杆4的一端转动，所述越障驱动组件安装与第一连杆3的另一端与第二连杆4的另一端之间并用于驱动第一连杆3的另一端绕第二连杆4的另一端转动以及第二连杆4的另一端绕第一连杆3的另一端转动。图1、图2、图3以及图4所示为本专利技术所述的玻璃幕墙越障清洁机器人翻越玻璃边框的分步动作图，所述第一连杆3、第二连杆4、第一驱动部件5、第二驱动部件6以及越障驱动部件7组成越障机构。当清洁机器人遇到幕墙障碍物8或者玻璃边框时，通过控制第一驱动部件5、第二驱动部件6以及越障驱动部件7，使第二连杆4的另一端绕第一连杆3的另一端转动以带动第二清洁机构2翻转，或者使第一连杆3的另一端绕第二连杆4的另一端转动以带动第一清洁机构1翻转，可以使清洁机器人翻越障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种玻璃幕墙越障清洁机器人，其特征在于，包括第一清洁机构、第二清洁机构、第一连杆、第二连杆、第一驱动部件、第二驱动部件以及越障驱动部件，所述第一清洁机构以及第二清洁机构均可在幕墙墙面行走并对幕墙墙面进行清洁，所述第一驱动组件安装于第一连杆的一端与第一清洁机构之间并用于驱动第一清洁机构绕第一连杆的一端转动，所述第二驱动组件安装于第二连杆的一端与第二清洁机构之间并用于驱动第二清洁机构绕第二连杆的一端转动，所述越障驱动组件安装与第一连杆的另一端与第二连杆的另一端之间并用于驱动第一连杆的另一端绕第二连杆的另一端转动以及第二连杆的另一端绕第一连杆的另一端转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种玻璃幕墙越障清洁机器人，其特征在于，包括第一清洁机构、第二清洁机构、第一连杆、第二连杆、第一驱动部件、第二驱动部件以及越障驱动部件，所述第一清洁机构以及第二清洁机构均可在幕墙墙面行走并对幕墙墙面进行清洁，所述第一驱动组件安装于第一连杆的一端与第一清洁机构之间并用于驱动第一清洁机构绕第一连杆的一端转动，所述第二驱动组件安装于第二连杆的一端与第二清洁机构之间并用于驱动第二清洁机构绕第二连杆的一端转动，所述越障驱动组件安装与第一连杆的另一端与第二连杆的另一端之间并用于驱动第一连杆的另一端绕第二连杆的另一端转动以及第二连杆的另一端绕第一连杆的另一端转动。


2.如权利要求1所述的一种玻璃幕墙越障清洁机器人，其特征在于，所述第一清洁机构以及第二清洁机构均包括供水管、底座、超声波雾化器、驱动机构、前擦拭组件、污水刮板、污水回收管道、污水收容槽以及后擦拭组件，所述超声波雾化器的进水口与供水管连通，所述超声波雾化器安装于底座的前部，所述驱动机构安装于底座之上且用于底座行走和转向，所述前擦拭组件安装于底座的中部，所述后擦拭组件安装于底座的后部，所述污水刮板安装于底座之上且位于前擦拭组件与后擦拭组件之间，所述污水收容槽安装于底座之上且所述污水收容槽的进水口与污水回收管道的一端连通，所述污水回收管道的另一端与污水刮板的出水口连通。


3.如权利要求2所述的一种玻璃幕墙越障清洁机器人，其特征在于，所述第一驱动部件以及第二驱动部件均为伺服电机，所述第一驱动部件的安...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志锋，陈海初，谢恒，余猛，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44