一种机器人配送方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人配送方法，机器人承载智能货柜进行配送过程中，机器人和智能货柜分别检测其自身的当前电量值，若机器人或智能货柜两者其中一方的当前电量值低于其各自预设的电量阈值时发送告警信息给调度管理后台；调度管理后台获取另一方的当前电量值，若另一方的当前电量值高于其电量阈值，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，当前电量值高于其电量阈值的一方给当前电量值低于其电量阈值的一方充电；若另一方的当前电量值也低于其电量阈值，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。本发明专利技术能确保当出现机器人或智能货柜两者其中之一出现低电量时不会出现任务中断，提高配送效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人配送方法
本专利技术涉及机器人
，具体为一种机器人配送方法。
技术介绍
现有的机器人在执行配送任务时，有可能出现收货点临时无人取物或多人分时取物的情况，因此将机器人和货柜进行可分离设计，机器人将货柜运输到指定点后卸下货柜，继续执行下一配送任务。上述方案中，机器人和货柜均采用电池供电，在配送运输过程中，如果机器人或智能货柜出现低电量的情况，则配送任务中断，需立刻返回充电桩充电后再回来继续执行配送，这样一来一回往返充电桩的往返时间以及充电等待时间导致配送任务延误，造成配送效率低下。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种确保机器人承载智能货柜进行配送过程中出现机器人或智能货柜两者其中之一出现低电量时不会出现任务中断，提高配送效率的机器人配送方法。本专利技术是通过以下技术方案来实现的：一种机器人配送方法，机器人承载智能货柜进行配送过程中，机器人和智能货柜分别检测其自身的当前电量值，若机器人或智能货柜两者其中一方的当前电量值低于其各自预设的电量阈值时发送告警信息给调度管理后台；调度管理后台获取另一方的当前电量值，若另一方的当前电量值高于其电量阈值，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，机器人和智能货柜进行互充电，当前电量值高于其电量阈值的一方给当前电量值低于其电量阈值的一方充电；若另一方的当前电量值也低于其电量阈值，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。进一步地，所述机器人和智能货柜互充电时，机器人或智能货柜两者其中一方的当前电量值高于其电量阈值时，机器人将智能货柜运输至目的地后返回充电桩充电。进一步地，配送过程中机器人电量低时，所述机器人和智能货柜互充电，机器人未将智能货柜运输至目的地，且智能货柜的当前电量值低于其电量阈值的情况下，智能货柜发出告警信息给到调度管理后台，调度管理后台发送指令让机器人返回充电桩充电，机器人充电后继续执行配送任务将智能货柜运输至目的地。进一步地，配送过程中智能货柜电量低时，所述机器人和智能货柜互充电，机器人未将智能货柜运输至目的地，智能货柜的当前电量值低于其电量阈值，且机器人的当前电量值低于其电量阈值的情况下，机器人发出告警信息给到调度管理后台，调度管理后台发出指令让机器人返回充电桩充电，机器人充电后继续执行配送任务将智能货柜运输至目的地。进一步地，所述机器人或智能货柜两者其中一方出现电量低，且又与调度管理后台通信中断，机器人和智能货柜通过通信设备直接建立通信连接，实现电量信息和充电过程的交互。进一步地，所述机器人和智能货柜互充电的充电方式为有线充电，机器人承载智能货柜的外表面和智能货柜的底部外表面均设置有触点。进一步地，所述机器人和智能货柜互充电的充电方式为无线充电，机器人承载智能货柜的内表面和智能货柜的底部的内表面均设置有感应线圈，机器人和智能货柜上分别设置有无线通信模块，机器人和智能货柜之间通过无线通信模块完成电量信息和充电过程等指令信息交互。本专利技术的有益效果与现有技术相比，在机器人承载智能货柜进行配送过程中，机器人检测其自身的当前电量值，智能货柜检测其自身的当前电量值，当机器人的当前电量值低于其预设的电量阈值，智能货柜的当前电量值高于其预设的电量阈值时，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，此时机器人设为充电模式，智能货柜设为放电模式，智能货柜给机器人供电；当智能货柜的当前电量值低于其预设的电量阈值，机器人的当前电量值高于其预设的电量阈值时，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，此时智能货柜设为充电模式，机器人设为放电模式，机器人给智能货柜供电，从而实现机器人和智能货柜双向互充电，确保机器人承载智能货柜进行配送过程中机器人或智能货柜两者其中之一出现低电量时不会出现任务中断，提高配送效率。附图说明图1为本专利技术的系统架构图；图2为配送过程中机器人电量低时的工作流程示意图；图3为配送过程中智能货柜电量低时的工作流程示意图。具体实施方式下面结合实施例对本专利技术作进一步的说明。参照图1，图1为本专利技术的系统架构图，包括服务器、调度管理后台、通信设备、智能货柜、机器人，其中，服务器：调度管理后台的运行物理媒介，实现调度管理后台的系统运行、数据库运行。调度管理后台：实现对机器人和智能货柜的统一管理。通信设备：具备无线通信组网能力，可采用多种无线通信方式(WiFi、以太网、4G通信、433MHz通信等)。机器人：负责运输智能货柜进行无人配送任务，具备自主导航避障功能。智能货柜：负责物品存储，结合机器人进行无人配送。机器人承载智能货柜进行配送过程中，机器人和智能货柜分别检测其自身的当前电量值，若机器人或智能货柜其中一方的当前电量值低于其各自预设的电量阈值时发送告警信息给调度管理后台；调度管理后台获取另一方的当前电量值，若另一方的当前电量值高于其电量阈值，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，当前电量值高于其电量阈值的一方给当前电量值低于其电量阈值的一方充电；若另一方的当前电量值也低于其电量阈值，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。参照图2，当配送过程中机器人电量低时具体的工作步骤如下：机器人承载智能货柜进行配送的过程中，S1:机器人检测其自身的当前电量值，智能货柜检测其自身的当前电量值。S2：机器人依据其检测的当前电量值判断其当前电量值是否低于其电量阈值，若是机器人发出告警信息给到调度管理后台。其中，机器人的电量阈值是机器人预先设定的电量阈值，调度管理后台通过通信设备与机器人进行信息交互。S3：调度管理后台与智能货柜通信获取智能货柜的当前电量值和智能货柜的电量阈值，并依据智能货柜的当前电量值判断智能货柜的当前电量值是否高于智能货柜的电量阈值，若否，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务，若是，调度管理后台发送互充电指令给到机器人和智能货柜，智能货柜设为放电模式，机器人设为充电模式，机器人开始充电。其中，智能货柜的电量阈值是智能货柜设定的电量阈值，调度管理后台通过通信设备与智能货柜进行信息交互。S4：在机器人和智能货柜互充电时，且智能货柜的当前电量值高于其电量阈值的情况下，机器人将智能货柜运输至目的地后机器人返回充电桩充电。S5:在机器人和智能货柜互充电时，机器人未将智能货柜运输至目的地，且智能货柜的当前电量值低于其电量阈值的情况下，智能货柜发出告警信息给到调度管理后台，调度管理后台发送指令让机器人返回充电桩充电，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。其中，在机器人和智能货柜互充电，且机器人运输智能货柜的过程的当中，机器人和智能货柜分别持续不断地检测更新其各自的当前电量值。参照图3，当配送过程中智能货柜电量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人配送方法，其特征在于，机器人承载智能货柜进行配送过程中，/n机器人和智能货柜分别检测其自身的当前电量值，若机器人或智能货柜两者其中一方的当前电量值低于其各自预设的电量阈值时发送告警信息给调度管理后台；/n调度管理后台获取另一方的当前电量值，若另一方的当前电量值高于其电量阈值，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，机器人和智能货柜进行互充电，当前电量值高于其电量阈值的一方给当前电量值低于其电量阈值的一方充电；/n若另一方的当前电量值也低于其电量阈值，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人配送方法，其特征在于，机器人承载智能货柜进行配送过程中，
机器人和智能货柜分别检测其自身的当前电量值，若机器人或智能货柜两者其中一方的当前电量值低于其各自预设的电量阈值时发送告警信息给调度管理后台；
调度管理后台获取另一方的当前电量值，若另一方的当前电量值高于其电量阈值，调度管理后台发送互充电指令给机器人和智能货柜，机器人和智能货柜进行互充电，当前电量值高于其电量阈值的一方给当前电量值低于其电量阈值的一方充电；
若另一方的当前电量值也低于其电量阈值，调度管理后台发送返回充电桩指令给机器人，机器人返回充电桩充电后继续执行配送任务。


2.根据权利要求1所述一种机器人配送方法，其特征在于，所述机器人和智能货柜互充电时，机器人或智能货柜两者其中一方的当前电量值高于其电量阈值时，机器人将智能货柜运输至目的地后返回充电桩充电。


3.根据权利要求2所述一种机器人配送方法，其特征在于，配送过程中机器人电量低时，所述机器人和智能货柜互充电，机器人未将智能货柜运输至目的地，且智能货柜的当前电量值低于其电量阈值的情况下，智能货柜发出告警信息给到调度管理后台，调度管理后台发送指令让机器人返回充电桩充电，机器人充电后继续执行配送任务将智能货柜运输至目的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李良源，林良伟，董旭，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44