一种标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取第一标定图像；第一标定图像为待标定相机采集的包括标定板上的图案的图像，待标定相机设置在目标车辆上，目标车辆位于标定板前的预设位置处；根据第一标定图像，确定标定板的中心点在第一标定图像中的第一图像坐标；基于初始的单应性矩阵、标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标以及第一图像坐标，确定待标定相机的第一单应性矩阵。本公开能够通过图像处理方法确定单应性矩阵，以根据该单应性矩阵进行相机标定，操作简单，效率和准确率得以提升，且无需占用较大的标定场景而具有较高的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质
本公开涉及相机标定
，具体而言，涉及一种标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
高级辅助驾驶系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)，通常安装在车辆的前挡风玻璃玻璃上，通过相机实时监测前方道路上的异常情况，该系统一般具有车道偏离检测、碰撞检测、车辆识别等功能。目前，ADAS系统在安装完成后，均需要对相机进行标定，这样，系统可以根据标定的参数将图像坐标映射到三维的世界坐标，从而确保车道线偏离和碰撞报警的准确性。相关的相机标定方案，需要扭动相机对准地平线，采用肉眼的方式进行人工标定，效率和准确率较低，且要求在开阔平直的长马路上进行，受限于标定场景而导致适用性较差。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种标定方案，能够通过图像处理方法确定单应性矩阵，以根据该单应性矩阵进行相机标定，操作简单，效率和准确率得以提升，且无需占用较大的标定场景而具有较高的适用性。主要包括以下几个方面：第一方面，本公开实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定方法，其特征在于，包括：/n获取第一标定图像；所述第一标定图像为待标定相机采集的包括标定板上的图案的图像，所述待标定相机设置在目标车辆上，所述目标车辆位于所述标定板前的预设位置处；/n根据所述第一标定图像，确定所述标定板的中心点在所述第一标定图像中的第一图像坐标；/n基于初始的单应性矩阵、所述标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标以及所述第一图像坐标，确定待标定相机的第一单应性矩阵；所述初始的单应性矩阵根据所述标定板的中心点在世界坐标系中的世界坐标以及所述初始图像坐标确定。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，包括：
获取第一标定图像；所述第一标定图像为待标定相机采集的包括标定板上的图案的图像，所述待标定相机设置在目标车辆上，所述目标车辆位于所述标定板前的预设位置处；
根据所述第一标定图像，确定所述标定板的中心点在所述第一标定图像中的第一图像坐标；
基于初始的单应性矩阵、所述标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标以及所述第一图像坐标，确定待标定相机的第一单应性矩阵；所述初始的单应性矩阵根据所述标定板的中心点在世界坐标系中的世界坐标以及所述初始图像坐标确定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始的单应性矩阵、所述标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标以及所述第一图像坐标，确定所述第一单应性矩阵，包括：
基于所述标定板的中心点在初始标定图像中的初始图像坐标、以及第一图像坐标，确定所述标定板的中心点的偏移量；
利用所述标定板的中心点的偏移量、所述初始图像坐标、以及用于表示所述第一单应性矩阵的矩阵表示函数，确定用于表示标定板的中心点在世界坐标系下的世界坐标的坐标表示函数；以及，
利用所述初始的单应性矩阵、所述初始图像坐标，确定标定板的中心点在世界坐标系下的世界坐标；
基于确定的所述坐标表示函数和确定的所述世界坐标之间的对应关系，得到所述第一单应性矩阵。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述第一标定图像，确定所述标定板的中心点在所述第一标定图像中的第一图像坐标，包括：
对所述第一标定图像进行角点检测，提取出所述标定板中的关键角点；
基于所述标定板中的关键角点在所述第一标定图像中的第一图像坐标，确定所述标定板的中心点在所述第一标定图像中的第一图像坐标。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一标定图像进行角点检测，提取出所述标定板中的关键角点，包括：
对所述第一标定图像进行二值化处理，得到所述第一标定图像的二值图像；
遍历所述二值图像中的每个像素点，确定距离该像素点预设范围内的领域像素点的像素值是否为第一像素值，若是，则将该像素点的像素值置为第二像素值，并将像素值为第一像素值、且距离该像素点预设范围内的邻域像素点所在的区域作为一个候选标定区域；处于每个候选标定区域最外围的像素点确定为该候选标定区域的边界像素点；
基于确定的所述边界像素点进行多边形拟合，得到每个所述候选标定区域对应的拟合多边形；
基于每个所述候选标定区域对应的拟合多边形，从所述各个候选标定区域中筛选出至少一个目标标定区域；
从所述至少一个目标标定区域的顶角中，筛选出所述标定板中的关键角点。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述第一标定图像进行二值化处理，得到所述第一标定图像的二值图像之前，还包括：
对所述第一标定图像进行灰度化处理；
对所述第一标定图像进行二值化处理，得到所述第一标定图像的二值图像之后，还包括：
对所述第一标定图像的二值图像进行图像膨胀处理；
遍历所述二值图像中的每个像素点，确定距离该像素点预设范围内的领域像素点的像素值是否为第一像素值，包括：
遍历图像膨胀处理后的二值图像中的每个像素点，确定距离该像素点预设范围内的领域像素点的像素值是否为第一像素值。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述候选标定区域对应的拟合多边形，从所述各个候选标定区域中筛选出至少一个目标标定区域，包括：
针对每个所述候选标定区域，确定该候选标定区域对应的拟合多边形的面积是否等于预设面积，若是，则将该候选标定区域确定为一个目标标定区域；和/或，确定该候选标定区域对应的拟合多边形的形状特征是否符合预设形状特征，若是，则将该候选标定区域确定为一个目标标定区域。


7.根据权利要求4～6任一所述的方法，其特征在于，所述候选标定区域为多个；所述基于每个所述候选标定区域对应的拟合多边形，从所述各个候选标定区域中筛选出至少一个目标标定区域，包括：
将呈预设排列方式的预设数量个候选标定区域，确定为一个候选标定区域组；所述预设数量小于所述候选标定区域的总个数；
针对每个候选标定区域组，基于该候选标定区域组包括的所述多个候选标定区域中每个候选标定区域对应的拟合多边形，确定与该候选标定区域组对应的构造多边形；
基于各个候选标定区域组对应的构造多边形，从所述候选标定区域组中筛选出至少一个目标标定区域。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述候选标定区域组为两个，两个所述候选标定区域组包括呈三角排列方式的三个正方形候选标定区域所组成的第一候选标定区域组以及呈倒三角排列方式的三个正方形候选标定区域所组成的第二候选标定区域组；
所述基于各个候选标定区域组对应的构造多边形，从所述候选标定区域组中筛选出至少一个目标标定区域，包括：
在所述第一候选标定区域组对应的第一构造三角形和第二候选标定区域组对应的第二构造三角形为等腰直角三角形，且所述第一构造三角形的面积与所述第二构造三角形的面积差小于预设阈值的情况下，将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马政，黄瑞，石建萍，
申请(专利权)人：商汤集团有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港;81