一种栅格地图中动态物体的检测方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种栅格地图中动态物体的检测方法、装置及设备，涉及激光栅格地图技术领域。该方法包括：根据激光帧点云数据构建第一栅格子地图；激光帧点云数据包括反射激光的激光点对应的物体的激光反射率；第一栅格子地图中包括多个栅格和对应的栅格信息，栅格信息包括观测参数和通过落入栅格的激光点对应的物体的激光反射率确定的激光反射参数；确定目标栅格组成的连通区域；目标栅格包括第一栅格子地图与待更新的占据栅格地图的重合区域中，在上述两个地图中的栅格信息不同的栅格；基于各目标栅格在第一栅格子地图中和在占据栅格地图中的栅格信息，从连通区域中确定出对应动态物体的目标连通区域，该方法提升了栅格地图中动态物体的识别准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种栅格地图中动态物体的检测方法、装置及设备
本申请涉及激光栅格地图
，尤其涉及一种栅格地图中动态物体的检测方法、装置及设备。
技术介绍
相关技术中在对通过激光数据创建的占据栅格地图进行更新时，检测出占据栅格地图中动态物体对应的栅格，进而根据动态物体对应的栅格更新占据栅格地图；当前常通过激光点云的空间特性检测动态物体对应的栅格，但上述方法中若在机器人通过激光对周围环境进行扫描的过程中，动态的物体的短暂停留时，仅能采集到少量的激光观测数据，进而通过少量的激光观测数据检测栅格地图中对应动态物体的栅格时，则会严重影响检测的准确度，且这种识别占据栅格地图中的动态物体的方法的鲁棒性差，识别准确度不稳定。
技术实现思路
本申请实施例提供一种栅格地图中动态物体的检测方法、装置及设备，用于提升占据栅格地图中动态物体的检测准确度。本申请第一方面，提供一种栅格地图中动态物体的检测方法，包括：根据获取的激光帧点云数据构建第一栅格子地图；所述激光帧点云数据包括目标移动设备在目标周期内，通过多条激光采集的多个激光点对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种栅格地图中动态物体的检测方法，其特征在于，包括：/n根据获取的激光帧点云数据构建第一栅格子地图；所述激光帧点云数据包括目标移动设备在目标周期内，通过多条激光采集的多个激光点对应的物体的激光反射率；所述激光点包括反射所述激光的位置点；所述第一栅格子地图中包括多个栅格和所述多个栅格的栅格信息，所述栅格信息包括栅格的观测参数和激光反射参数，所述激光反射参数是通过落入栅格的激光点对应的物体的激光反射率确定的；/n确定目标栅格组成的连通区域；所述目标栅格包括所述第一栅格子地图与待更新的占据栅格地图的重合区域中的栅格，且所述目标栅格的第一栅格信息和第二栅格信息不同；所述第一栅格信息为所述目标栅格在...

【技术特征摘要】
1.一种栅格地图中动态物体的检测方法，其特征在于，包括：
根据获取的激光帧点云数据构建第一栅格子地图；所述激光帧点云数据包括目标移动设备在目标周期内，通过多条激光采集的多个激光点对应的物体的激光反射率；所述激光点包括反射所述激光的位置点；所述第一栅格子地图中包括多个栅格和所述多个栅格的栅格信息，所述栅格信息包括栅格的观测参数和激光反射参数，所述激光反射参数是通过落入栅格的激光点对应的物体的激光反射率确定的；
确定目标栅格组成的连通区域；所述目标栅格包括所述第一栅格子地图与待更新的占据栅格地图的重合区域中的栅格，且所述目标栅格的第一栅格信息和第二栅格信息不同；所述第一栅格信息为所述目标栅格在所述第一栅格子地图中的栅格信息，所述第二栅格信息为所述目标栅格在所述待更新的占据栅格地图中的栅格信息；以及
基于所述连通区域中各目标栅格的第一栅格信息和第二栅格信息，从所述连通区域中确定出目标连通区域，所述目标连通区域包括对应动态物体的连通区域。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述连通区域中确定出目标连通区域之后，还包括：
利用所述目标连通区域中各目标栅格的第一栅格信息，调整所述目标连通区域中各目标栅格在所述待更新的占据栅格地图中的第二栅格信息，得到更新后的占据栅格地图。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获取的激光帧点云数据构建第一栅格子地图之后，还包括：
确定所述第一栅格子地图中不属于所述占据栅格地图的非重合区域；
将所述非重合区域中各栅格和所述非重合区域中各栅格的栅格信息，增添到所述待更新的占据栅格地图中，得到更新后的占据栅格地图。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取的激光帧点云数据包括多个，所述根据获取的激光帧点云数据构建第一栅格子地图，包括：
按照多个激光帧点云数据的获取时间的先后顺序，针对每个激光帧点云数据，执行如下激光数据插入操作，将所述多个激光帧点云数据插入初始栅格子地图中，至所述初始栅格子地图中插入的激光帧点云数据的数量达到数量阈值，得到所述第一栅格子地图；其中针对获取的第i个激光帧点云数据，所述激光数据插入操作包括：
利用最小二乘法，对最近一次更新的第二栅格子地图和所述第i个激光帧点云数据进行匹配处理，获得所述第i个的激光帧点云数据中各激光点的位姿，以及第i个激光帧点云数据中各激光点的位姿的残差参数；
若所述残差参数小于残差阈值，则将所述第i个激光帧点云数据插入所述初始栅格子地图；以及
若所述残差参数小于残差阈值且所述目标移动设备的当前速度小于速度阈值，则基于所述第二栅格子地图的状态信息，利用所述第i个激光帧点云数据更新所述第二栅格子地图，得到更新后的第二栅格子地图，所述更新后的第二栅格子地图用于对获取的第i+1个激光帧点云数据进行匹配处理；
其中，所述i为正整数，所述i为1时，所述最近一次更新的第二栅格子地图是由基于所述目标移动设备在所述待更新的占据栅格地图中的初始位姿，从所述待更新的占据栅格地图中抽取的栅格组成的。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二栅格子地图的状态信息，利用所述第i个激光帧点云数据更新所述第二栅格子地图，得到更新后的第二栅格子地图，包括：
若所述第二栅格子地图中，存在不属于所述待更新的占据栅格地图的第一目标区域，则利用所述第i个激光帧点云数据中各激光点的激光反射率，更新所述第一目标区域在所述待更新的占据栅格地图中各栅格的激光反射参数和观测参数，得到更新后的第二栅格子地图；否则，直接将所述第二栅格子地图确定为更新后的第二栅格子地图。


6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标栅格组成的连通区域，包括：
确定所述第一栅格子地图与所述待更新的占据栅格地图的重合区域中的栅格；
将确定的栅格中满足非重合条件的栅格，确定为所述目标栅格；所述非重合条件包括：第一栅格信息中的观测参数与第二栅格信息中的观测参数的差值大于观测阈值，且第一栅格信息中的激光反射参数与第二栅格信息中的激光反射参数的差值大于反射率阈值；
提取所述目标栅格组成的连通区域，其中，若所述连通区域中多个连通区域之间的距离小于距离阈值，则将所述多个连通区域合并为一个连通区域。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将面积小于连通区域面积阈值的连通区域，确定为非目标连通区域，所述非目标连通区域为所述目标连通区域之外的连通区域。


8.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述连通区域中各目标栅格的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王世汉，韩松杉，朱明明，刘星，张弥，
申请(专利权)人：北京欣奕华科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11