汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括：在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个目标对应的各个测量点及移动轨迹；依据与每个目标对应的各个测量点，从各个目标中确定出各个静止目标及相应的目标移动轨迹；对各个目标移动轨迹进行分析，得到与每个目标移动轨迹分别对应的角度误差；依据各个角度误差对雷达的角度进行角度校准。本申请是对各个目标进行独立追踪，并根据各个静止目标的移动轨迹得到的多个角度误差，从而对雷达进行角度校准，由于静止目标具有广泛性，所以本发明专利技术在使用过程中不受场景限制、适用范围广，校准精确度较高。

【技术实现步骤摘要】
汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及存储介质
本专利技术实施例涉及汽车驾驶
，特别是涉及一种汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
在现今汽车驾驶涉及到雷达产品中，主要应用到的是汽车驾驶安全主动/辅助领域，如：变道辅助(LCA)、盲区预警(BSD)、前碰撞预警(FCW)、前向自适应巡航(ACC)、前向碰撞自动刹车(AEB)等。雷达设备频段主要是24GHz、77GHz还有79GHz，以盲区预警(BSD)为例，在车辆的后方保险杠内部两侧分别安装一个BSD雷达，根据雷达测量到的后方车辆信息，实时计算后方车辆位置和速度，为当前车辆提供盲区预警。在这个过程中，角度误差会对后方车辆的位置和速度计算造成失真，具体如图1所示，其中，A表示雷达，B表示真实目标位置，C表示雷达由于误差计算的目标位置(也即目标的测量位置)，θ表示角度误差。造成角度误差的原因有几类：一是雷达生产过程时的误差，产生的硬件固有误差，二是雷达安装时的误差，三是汽车在行驶过程中由于颠簸或事故造成的雷达角度误差。雷达的固有误差可以在生产过程中进行测定并由软件进行补偿，安装时的误差，主要是安装精度和工艺相关，很难控制到很精细，行驶中的误差则无法在生产和安装中进行补偿。现有技术中，一种是车厂生产汽车时，设计专门的安装支架，用于安装毫米波雷达设备，每一台车在雷达安装完成之后，使用专用的仪器设备分别对每一个雷达进行校准，但是这类校准无法解决行驶过程中引起的角度误差，同时如果安装过程不规范，则安装误差不会全部消除，会存在着残差。另一种是在汽车行驶过程中，实时对行驶过程中的误差和安装残差进行校准，这种方法通常是以行驶的其他车辆进行参照，并假设行驶车辆为直线行驶，通过直线(ax+b)对测量点进行拟合，计算斜率转换为角度误差，但是，这种校准技术受场景限制较大，通常要求路面有大量车辆，且车辆必须以直线行驶且处于超车状态，在车辆较少的环境或者弯道导致参考车辆不会以直线行驶的场景中，校准误差较大。鉴于此，如何提供一种在车辆行驶过程中不受场景限制且校准精度较高的汽车毫米波雷达角度校准方法、装置、系统及计算机可读存储介质成为本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及计算机可读存储介质，在使用过程中不受场景限制、适用范围广，校准精确度较高。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种汽车毫米波雷达的角度校准方法，包括：在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个所述目标对应的各个测量点及移动轨迹；依据与每个所述目标对应的各个所述测量点，从各个所述目标中确定出各个静止目标及相应的目标移动轨迹；对各个所述目标移动轨迹进行分析，得到与每个所述目标移动轨迹分别对应的角度误差；依据各个所述角度误差对所述雷达的角度进行角度校准。可选的，所述在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个所述目标对应的各个测量点及移动轨迹的过程为：在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，记录与每个所述目标分别对应的各组距离和角度信息；依据每组所述距离和角度信息，得到二维坐标系下与相应的目标对应的各个测量点的位置坐标；获取在所述当前车辆直行的预设时间段内、与每个所述目标对应的各个目标测量点；依据与各个所述目标对应的各个目标测量点，得到每个所述目标一一对应的移动轨迹。可选的，所述依据与每个所述目标对应的各个所述测量点，从各个所述目标中确定出静止目标及相应的目标移动轨迹的过程为：依据各个所述移动轨迹上的目标测量点及相应的位置坐标，得到各个所述目标的移动速度；分别判断各个所述目标的移动速度与所述当前车辆的行驶速度之差的绝对值是否小于预设值，若是，则相应的目标为静止目标，与所述静止目标对应的移动轨迹为相应的目标移动轨迹。可选的，所述对各个所述目标移动轨迹进行分析，得到与每个所述目标移动轨迹分别对应的角度误差的过程为：分别对与每个所述目标移动轨迹对应的目标测量点集合进行直线拟合，得到与每个所述目标移动轨迹对应的拟合直线；依据各条所述拟合直线，计算出与每条所述拟合直线对应斜率；依据与每条所述拟合直线对应斜率，得到与相应的目标移动轨迹对应的角度误差。可选的，所述分别对与每个所述目标移动轨迹对应的目标测量点集合进行直线拟合的过程为：采用最小二乘法分别对与每个所述目标移动轨迹对应的目标测量点集合进行直线拟合。可选的，所述依据各个所述角度误差对所述雷达的角度进行角度校准的过程为：依据各个所述角度误差得到平均角度误差，并根据所述平均角度误差对所述雷达的角度进行角度补偿。本专利技术还相应的提供了一种汽车毫米波雷达的角度校准装置，包括：检测模块，用于在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个所述目标对应的各个测量点及移动轨迹；筛选模块，用于依据与每个所述目标对应的各个所述测量点，从各个所述目标中确定出各个静止目标及相应的目标移动轨迹；分析模块，用于对各个所述目标移动轨迹进行分析，得到与每个所述目标移动轨迹分别对应的角度误差；校准模块，用于依据各个所述角度误差对所述雷达的角度进行角度校准。可选的，所述检测模块包括：测量单元，用于在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，记录与每个所述目标分别对应的各组距离和角度信息；转换单元，用于依据每组所述距离和角度信息，得到二维坐标系下与相应的目标对应的各个测量点的位置坐标；获取单元，用于获取在所述当前车辆直行的预设时间段内、与每个所述目标对应的各个目标测量点；建立单元，用于依据与各个所述目标对应的各个目标测量点，得到每个所述目标一一对应的移动轨迹。本专利技术还提供了一种汽车毫米波雷达的角度校准系统，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述所述汽车毫米波雷达的角度校准方法的步骤。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述汽车毫米波雷达的角度校准方法的步骤。本专利技术提供了一种汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及计算机可读存储介质，在对行驶中的当前车辆的雷达进行角度校准时，可以通过雷达对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到每个目标的各个测量点及相应的移动轨迹，然后根据各个测量点能够确定出相应的目标是否为静止目标，并根据每个静止目标的移动轨迹得到各个相应的角度误差，从而根据各个角度误差对雷达的角度进行角度校准，也即，本申请通过对各个目标进行独立追踪，并根据各个静止目标的移动轨迹得到的多个角度误差，从而对雷达进行角度校准的，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，包括：/n在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个所述目标对应的各个测量点及移动轨迹；/n依据与每个所述目标对应的各个所述测量点，从各个所述目标中确定出各个静止目标及相应的目标移动轨迹；/n对各个所述目标移动轨迹进行分析，得到与每个所述目标移动轨迹分别对应的角度误差；/n依据各个所述角度误差对所述雷达的角度进行角度校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，包括：
在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个所述目标对应的各个测量点及移动轨迹；
依据与每个所述目标对应的各个所述测量点，从各个所述目标中确定出各个静止目标及相应的目标移动轨迹；
对各个所述目标移动轨迹进行分析，得到与每个所述目标移动轨迹分别对应的角度误差；
依据各个所述角度误差对所述雷达的角度进行角度校准。


2.根据权利要求1所述的汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，所述在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个所述目标对应的各个测量点及移动轨迹的过程为：
在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，记录与每个所述目标分别对应的各组距离和角度信息；
依据每组所述距离和角度信息，得到二维坐标系下与相应的目标对应的各个测量点的位置坐标；
获取在所述当前车辆直行的预设时间段内、与每个所述目标对应的各个目标测量点；
依据与各个所述目标对应的各个目标测量点，得到每个所述目标一一对应的移动轨迹。


3.根据权利要求2所述的汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，所述依据与每个所述目标对应的各个所述测量点，从各个所述目标中确定出静止目标及相应的目标移动轨迹的过程为：
依据各个所述移动轨迹上的目标测量点及相应的位置坐标，得到各个所述目标的移动速度；
分别判断各个所述目标的移动速度与所述当前车辆的行驶速度之差的绝对值是否小于预设值，若是，则相应的目标为静止目标，与所述静止目标对应的移动轨迹为相应的目标移动轨迹。


4.根据权利要求2所述的汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，所述对各个所述目标移动轨迹进行分析，得到与每个所述目标移动轨迹分别对应的角度误差的过程为：
分别对与每个所述目标移动轨迹对应的目标测量点集合进行直线拟合，得到与每个所述目标移动轨迹对应的拟合直线；
依据各条所述拟合直线，计算出与每条所述拟合直线对应斜率；
依据与每条所述拟合直线对应斜率，得到与相应的目标移动轨迹对应的角度误差。


5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁帅，蔡斌，
申请(专利权)人：杭州智波科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33