汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括：在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个目标对应的各个测量点及移动轨迹；依据与每个目标对应的各个测量点，从各个目标中确定出各个静止目标及相应的目标移动轨迹；对各个目标移动轨迹进行分析，得到与每个目标移动轨迹分别对应的角度误差；依据各个角度误差对雷达的角度进行角度校准。本申请是对各个目标进行独立追踪，并根据各个静止目标的移动轨迹得到的多个角度误差，从而对雷达进行角度校准，由于静止目标具有广泛性，所以本发明专利技术在使用过程中不受场景限制、适用范围广，校准精确度较高。

【技术实现步骤摘要】
汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及存储介质
本专利技术实施例涉及汽车驾驶
，特别是涉及一种汽车毫米波雷达的角度校准方法、装置、系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
在现今汽车驾驶涉及到雷达产品中，主要应用到的是汽车驾驶安全主动/辅助领域，如：变道辅助(LCA)、盲区预警(BSD)、前碰撞预警(FCW)、前向自适应巡航(ACC)、前向碰撞自动刹车(AEB)等。雷达设备频段主要是24GHz、77GHz还有79GHz，以盲区预警(BSD)为例，在车辆的后方保险杠内部两侧分别安装一个BSD雷达，根据雷达测量到的后方车辆信息，实时计算后方车辆位置和速度，为当前车辆提供盲区预警。在这个过程中，角度误差会对后方车辆的位置和速度计算造成失真，具体如图1所示，其中，A表示雷达，B表示真实目标位置，C表示雷达由于误差计算的目标位置(也即目标的测量位置)，θ表示角度误差。造成角度误差的原因有几类：一是雷达生产过程时的误差，产生的硬件固有误差，二是雷达安装时的误差，三是汽车在行驶过程中由于颠簸或事故造成的雷达角度误差。雷达的固有误差可以在生产过程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，包括：/n在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个所述目标对应的各个测量点及移动轨迹；/n依据与每个所述目标对应的各个所述测量点，从各个所述目标中确定出各个静止目标及相应的目标移动轨迹；/n对各个所述目标移动轨迹进行分析，得到与每个所述目标移动轨迹分别对应的角度误差；/n依据各个所述角度误差对所述雷达的角度进行角度校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，包括：
在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个所述目标对应的各个测量点及移动轨迹；
依据与每个所述目标对应的各个所述测量点，从各个所述目标中确定出各个静止目标及相应的目标移动轨迹；
对各个所述目标移动轨迹进行分析，得到与每个所述目标移动轨迹分别对应的角度误差；
依据各个所述角度误差对所述雷达的角度进行角度校准。


2.根据权利要求1所述的汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，所述在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，得到与每个所述目标对应的各个测量点及移动轨迹的过程为：
在当前车辆行驶过程中，通过雷达实时对其测量范围内的各个目标进行追踪测量，记录与每个所述目标分别对应的各组距离和角度信息；
依据每组所述距离和角度信息，得到二维坐标系下与相应的目标对应的各个测量点的位置坐标；
获取在所述当前车辆直行的预设时间段内、与每个所述目标对应的各个目标测量点；
依据与各个所述目标对应的各个目标测量点，得到每个所述目标一一对应的移动轨迹。


3.根据权利要求2所述的汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，所述依据与每个所述目标对应的各个所述测量点，从各个所述目标中确定出静止目标及相应的目标移动轨迹的过程为：
依据各个所述移动轨迹上的目标测量点及相应的位置坐标，得到各个所述目标的移动速度；
分别判断各个所述目标的移动速度与所述当前车辆的行驶速度之差的绝对值是否小于预设值，若是，则相应的目标为静止目标，与所述静止目标对应的移动轨迹为相应的目标移动轨迹。


4.根据权利要求2所述的汽车毫米波雷达的角度校准方法，其特征在于，所述对各个所述目标移动轨迹进行分析，得到与每个所述目标移动轨迹分别对应的角度误差的过程为：
分别对与每个所述目标移动轨迹对应的目标测量点集合进行直线拟合，得到与每个所述目标移动轨迹对应的拟合直线；
依据各条所述拟合直线，计算出与每条所述拟合直线对应斜率；
依据与每条所述拟合直线对应斜率，得到与相应的目标移动轨迹对应的角度误差。


5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁帅，蔡斌，
申请(专利权)人：杭州智波科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33