校准装置、校准方法和程序制造方法及图纸

信息获取单元11‑1和11‑2(11‑2a)获取周边物体信息，并且信息处理单元12‑1和12‑2(12‑2a)基于周边物体信息生成与周边物体的特征点相关的点云数据。权重设置单元13在获取周边物体信息时设置与周边物体与信息获取单元的状态对应的权重。校准处理单元15基于指示外部参数误差的成本，使用点组数据、权重和存储在参数存储单元14中的外部参数来计算使该误差最小化的新外部参数。参数更新单元16使用新计算出的外部参数来更新存储在参数存储单元14中的外部参数。因为高度准确的外部参数存储在参数存储单元14中，因此校准能够被稳定地执行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】校准装置、校准方法和程序
本技术涉及校准装置、校准方法和程序，并且允许稳定地执行校准。
技术介绍
常规而言，使用测距装置来识别周边区域中的物体。例如，在专利文献1中，移动体上设有测量距建筑物的距离的距离测量传感器以及测量距离测量传感器的三维位置的传感器位置测量装置，并且使用距离测量传感器的测量结果和传感器位置测量装置的测量结果来计算建筑物的三维位置。此外，对距离测量传感器的安装位置和安装姿势执行校准。引文列表专利文献专利文献1：日本专利申请特许公开No.2011-027598
技术实现思路
本专利技术要解决的问题顺便提及，用于识别周边区域中的物体的传感器不限于专利文献1中所指示的距离测量传感器。例如，基于由成像装置获取的捕获图像，使用该成像装置执行三维测量等。在基于捕获图像的三维测量中，例如，通过利用三角测量的原理与由已知其相对位置和姿势的两个成像装置获取的捕获图像一致地执行三维测量。此外，为了增强三维测量的可靠性，不仅使用成像装置，而且还使用测距装置。如上所述，为了使用多个成像装置或成像装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种校准装置，包括/n校准处理单元，所述校准处理单元使用与基于由多个信息获取单元获取的周边物体信息而生成的与周边物体的特征点相关的点云数据以及根据当获取所述周边物体信息时的所述周边物体与所述信息获取单元的情况的权重来计算与所述多个信息获取单元的位置和姿态相关的参数。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180209 JP 2018-0214941.一种校准装置，包括
校准处理单元，所述校准处理单元使用与基于由多个信息获取单元获取的周边物体信息而生成的与周边物体的特征点相关的点云数据以及根据当获取所述周边物体信息时的所述周边物体与所述信息获取单元的情况的权重来计算与所述多个信息获取单元的位置和姿态相关的参数。


2.根据权利要求1所述的校准装置，其中
所述校准处理单元使用由所述多个信息获取单元针对所述特征点获取的所述点云数据、所述权重和预先存储的所述参数来计算指示所述参数的误差的成本，并基于所计算出的成本来计算使所述误差最小化的参数。


3.根据权利要求2所述的校准装置，其中
在预定时段内多次获取所述周边物体信息。


4.根据权利要求3所述的校准装置，其中
所述校准处理单元根据设有所述多个信息获取单元的移动体每次获取所述周边物体信息的移动速度来设置所述权重，并随着所述移动速度增加而减小所述权重。


5.根据权利要求3所述的校准装置，其中
所述校准处理单元根据所述特征点的运动向量来设置所述权重，并且随着所述运动向量增加而减小所述权重。


6.根据权利要求3所述的校准装置，其中
所述预定时段是从设有所述多个信息获取单元的移动体的移动开始的预设时段或者直到所述移动体的移动结束的预设时段。


7.根据权利要求2所述的校准装置，其中
所述校准处理单元根据从所述多个信息获取单元到所述特征点的距离来设置所述权重，并且随着所述距离增加而减小所述权重。


8.根据权利要求2所述的校准装置，
还包括参数更新单元，所述参数更新单元使用由所述校准处理单元计算出的参数来更新所存储的参数。


9.根据权利要求8所述的校准装置，其中
所述参数更新单元从设有所述多个信息获取单元的移动体的移动停止时或...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁承夏，青木卓，佐藤竜太，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP