【技术实现步骤摘要】
海洋监控装置的控制方法以及监控装置
本专利技术涉及海洋监控领域，尤其涉及一种海洋监控装置的控制方法以及监控装置。
技术介绍
海洋活动的增多引发了对海洋监控的需求，尤其是船载监控装置，但是由于海洋状况的不稳定性，经常会出现海浪，大风等情况，导致船体颠簸，进而导致安装于船体上的监控装置的监控画面晃动，以至于监控过程中容易丢失监控目标。目前的监控装置是通过设置单个陀螺仪来监测监控装置的实时姿态并根据监测信息来进行调节，以使监控装置的监控画面锁定同一区域，但是由于需要对监控装置多个方向(绕x轴、绕y轴、绕z轴)分别进行调节，设置单一陀螺仪对应多个调节模块会导致单一陀螺仪监测的姿态信息只能通过通信总线分别通过多个分支线传输到对应连接的多个调节模块上；这样会导致当陀螺仪每监测到某个方向上的姿态变化就会传输并占据据通信总线，如果此时产生了其他方向上的姿态变化或者新的姿态变化的话，则需要排队等待通信总线，从而降低反应速度，常常会出现姿态已经变化一段时间，但监控画面仍未恢复至锁定的区域，因此需要一种反应速度较快的海洋监控装置的控制方法
【技术保护点】
1.一种海洋监控装置的控制方法，所述海洋监控装置包括底座、与所述底座连接的云台、安装于所述云台上的转台、设于所述底座上的第一驱动装置、设于所述云台上的第二驱动装置以及设于所述转台上的第三驱动装置，所述转台上设有可见光监控系统，其特征在于，所述装置还包括第一陀螺仪、第二陀螺仪、第三陀螺仪、第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述方法包括以下步骤：/n根据所述第一陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕x轴方向上的角度变化，通过所述第一控制器控制所述第一驱动装置带动所述云台绕x轴旋转以使所述云台恢复至相对于所述底座的第一预设角度；/n根据所述第二陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕y轴方向...
【技术特征摘要】
1.一种海洋监控装置的控制方法，所述海洋监控装置包括底座、与所述底座连接的云台、安装于所述云台上的转台、设于所述底座上的第一驱动装置、设于所述云台上的第二驱动装置以及设于所述转台上的第三驱动装置，所述转台上设有可见光监控系统，其特征在于，所述装置还包括第一陀螺仪、第二陀螺仪、第三陀螺仪、第一控制器、第二控制器和第三控制器，所述方法包括以下步骤：
根据所述第一陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕x轴方向上的角度变化，通过所述第一控制器控制所述第一驱动装置带动所述云台绕x轴旋转以使所述云台恢复至相对于所述底座的第一预设角度；
根据所述第二陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕y轴方向上的角度变化，通过所述第二控制器控制所述第二驱动装置带动所述转台绕y轴旋转以使所述转台恢复至相对于所述云台的第二预设角度；
根据所述第三陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕z轴方向上的角度变化，通过所述第三控制器控制所述第三驱动装置带动所述可见光监控系统绕z轴旋转以使所述可见光监控系统恢复至相对于所述转台的第三预设角度；其中，x轴、y轴、z轴相互垂直。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一陀螺仪安装于所述底座上，所述第二陀螺仪安装于所述云台上，所述第三陀螺仪安装于所述转台上，所述方法包括：
根据所述第一陀螺仪监测所述底座在绕x轴方向上的角度变化，通过所述第一控制器控制所述第一驱动装置带动所述云台绕x轴旋转以使所述云台恢复至相对于所述底座的第一预设角度；
根据所述第二陀螺仪监测所述云台在绕y轴方向上的角度变化，通过所述第二控制器控制所述第二驱动装置带动所述转台绕y轴旋转以使所述转台恢复至相对于所述云台的第二预设角度；
根据所述第三陀螺仪监测所述可见光监控系统在绕z轴方向上的角度变化，通过所述第三控制器控制所述第三驱动装置带动所述可见光监控系统绕z轴旋转以使所述可见光监控系统恢复至相对于所述转台的第三预设角度；其中，x轴、y轴、z轴相互垂直。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当检测到所述第一陀螺仪、所述第二陀螺仪和所述第三陀螺仪中的任一陀螺仪发生故障，将其他陀螺仪监测的姿态数据作为发生故障的陀螺仪对应的控制器的控制信息。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步骤“当检测到所述第一陀螺仪、所述第二陀螺仪和所述第三陀螺仪中的任一陀螺仪发生故障”具体还包括：
获取所述第一陀螺仪、所述第二陀螺仪和所述第三陀螺仪的监测的姿态数据；
当所述第一陀螺仪、所述第二陀螺仪和所述第三陀螺仪中的任一陀螺仪和其他两个陀螺仪中任一个的姿态数据的差值大于预先设定的第一预设值，且其他两个陀螺仪的姿态数据之间的差值小于预先设定的第二预设值，则认定该陀螺仪发生故障；其中，所述第一预设值不小于所述第二预设值。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述转台上还设有红外成像仪、第四控制器、第四陀螺仪以及第四驱动装置，所述第四陀螺仪用于监测所述红外成像仪的实时姿态，还包括以下步骤：
根据所述第四陀螺仪监测所述红外成像仪在绕z...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，丁新生，齐大球，李小辉，李小明，
申请(专利权)人：深圳市安星数字系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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