一种双目机器人制造技术

本申请提供了一种双目机器人，所述的机器人包括一车架、用于支撑车架的多个车轮，所述的车架上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述的第一检测装置包括第一步进电机，所述的第一步进电机通过第一联轴器，一端连接第一摄像头，另一端连接第一编码器，所述的第一编码器用于检测所述的第一摄像头在水平方向的旋转角度；所述的第二检测装置包括第二步进电机，所述的第二步进电机通过第二联轴器，一端连接第二摄像头，另一端连接第二编码器，所述的第二编码器用于检测所述的第二摄像头在水平方向的旋转角度。本申请的一种双目机器人，通过检测摄像头与初始方向的偏转角度，来计算物体的空间方位。

【技术实现步骤摘要】
一种双目机器人
本申请涉及一种双目机器人。
技术介绍
在现有技术中，单目机器人，只能识别物体在平面内的坐标，不能反映空间位置,以及不能测量机器人与物体之间的距离。双目机器人通常包括同步时钟模块和同步触发模块，同步时钟模块是保证两个摄像头模块用一个时钟触发源，同步触发模块是控制两个摄像头模块同时曝光和采集。并未涉及对观测物理距离里的测量。以及空间位置的处理。单目摄像头，仅能判断物体的方向，不能判断物体的位置信息，因此不能对摄像头与物体之间的距离进行有效测量。
技术实现思路
本申请要解决的技术问题是提供一种双目机器人，通过双目摄像头进行对物体空间位置的测量。为了解决上述技术问题，本申请提供了一种双目机器人，所述的机器人包括一车架、用于支撑车架的多个车轮，所述的车架上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述的第一检测装置包括第一步进电机，所述的第一步进电机通过第一联轴器，一端连接第一摄像头，另一端连接第一编码器，所述的第一编码器用于检测所述的第一摄像头在水平方向的旋转角度；所述的第二检测装置包括第二步进电机，所述的第二步进电机通过第二联轴器，一端连接第二摄像头，另一端连接第二编码器，所述的第二编码器用于检测所述的第二摄像头在水平方向的旋转角度。优选地，多个所述的车轮分别为设置在车架下的两个前轮及两个后轮，两个所述的前轮分别通过一前轮安装座安装在所述的车架上。优选地，两个所述的前轮安装座上分别安装有第一安装板和第二安装板，所述的第一检测装置安装在所述的第一安装板上，所述的第二检测装置安装在所述的第二安装板上。优选地，所述的第一联轴器和第二联轴器沿竖直方向设置。优选地，所述的机器人还包括一单片机，所述的单片机用于控制所述的第一步进电机和第二步进电机的转动，使所述的第一摄像头和第二摄像头对准被测物体。优选地，所述的单片机还用于接收第一编码器和第二编码器分别读取的第一摄像头和第二摄像头的旋转角度，并根据旋转角度计算出被测物体距离第一摄像头和第二摄像头连接中心点的距离S。本申请的一种双目机器人，通过检测摄像头与初始方向的偏转角度，来计算物体的空间方位。参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本申请的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。附图说明在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本申请的理解，并不是具体限定本申请各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本申请的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本申请。在附图中：图1是本申请所述的一种双目机器人的结构示意图；图2是本申请的所述的一种双目机器人的结构示意图。其中：100、前轮；200、后轮；300、前轮安装座；400、车架；11、第一摄像头；12、第一步进电机；13、第一编码器；14、第一联轴器；15、第一安装板；21、第二摄像头；22、第二步进电机；23、第二编码器；24、第二联轴器；25、第二安装板。具体实施方式下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图所示，本申请提供了一种双目机器人，所述的机器人包括一车架400、用于支撑车架400的多个车轮，所述的车架400上设置有第一检测装置和第二检测装置，所述的第一检测装置包括第一步进电机12，所述的第一步进电机12通过第一联轴器14，一端连接第一摄像头11，另一端连接第一编码器13，所述的第一编码器13用于检测所述的第一摄像头11在水平方向的旋转角度；所述的第二检测装置包括第二步进电机22，所述的第二步进电机22通过第二联轴器24，一端连接第二摄像头21，另一端连接第二编码器23，所述的第二编码器23用于检测所述的第二摄像头21在水平方向的旋转角度。多个所述的车轮分别为设置在车架400下的两个前轮100及两个后轮200，两个所述的前轮100分别通过一前轮安装座300安装在所述的车架400上。两个所述的前轮安装座300上分别安装有第一安装板15和第二安装板25，所述的第一检测装置安装在所述的第一安装板15上，所述的第二检测装置安装在所述的第二安装板25上。所述的第一联轴器14和第二联轴器24沿竖直方向设置。所述的机器人还包括一单片机，所述的单片机用于控制所述的第一步进电机12和第二步进电机22的转动，使所述的第一摄像头11和第二摄像头21对准被测物体。所述的单片机还用于接收第一编码器13和第二编码器23分别读取的第一摄像头11和第二摄像头21的旋转角度，并根据旋转角度计算出被测物体距离第一摄像头11和第二摄像头21连接中心点的距离S。本申请的双目机器人的工作原理如下，1.单片机控制所述的第一步进电机12和第二步进电机22分别驱动第一摄像头11和第二摄像头21转动，使第一摄像头11和第二摄像头21对准被测物体；2.第一联轴器14和第二联轴器24分别记录第一摄像头11和第二摄像头21在水平方向的旋转角度，并将旋转角度发送至单片机；3.单片机根据第一联轴器14和第二联轴器24所读取的旋转角度，及第一摄像头11和第二摄像头21之间的固定距离，计算出被测物体距离第一摄像头11和第二摄像头21连线中点的距离S。本申请的第一摄像头11和第二摄像头21使用opencv，以stm32为主控，识别率高，识别精准，通讯速度快。摄像头通过颜色和大小识别物体的位置。所述的第一编码器13和第二编码器23为绝对值编码器。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目机器人，所述的机器人包括一车架、用于支撑车架的多个车轮，其特征在于，所述的车架上设置有第一检测装置和第二检测装置，/n所述的第一检测装置包括第一步进电机，所述的第一步进电机通过第一联轴器，一端连接第一摄像头，另一端连接第一编码器，所述的第一编码器用于检测所述的第一摄像头在水平方向的旋转角度；/n所述的第二检测装置包括第二步进电机，所述的第二步进电机通过第二联轴器，一端连接第二摄像头，另一端连接第二编码器，所述的第二编码器用于检测所述的第二摄像头在水平方向的旋转角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种双目机器人，所述的机器人包括一车架、用于支撑车架的多个车轮，其特征在于，所述的车架上设置有第一检测装置和第二检测装置，
所述的第一检测装置包括第一步进电机，所述的第一步进电机通过第一联轴器，一端连接第一摄像头，另一端连接第一编码器，所述的第一编码器用于检测所述的第一摄像头在水平方向的旋转角度；
所述的第二检测装置包括第二步进电机，所述的第二步进电机通过第二联轴器，一端连接第二摄像头，另一端连接第二编码器，所述的第二编码器用于检测所述的第二摄像头在水平方向的旋转角度。


2.如权利要求1所述的一种双目机器人，其特征在于，多个所述的车轮分别为设置在车架下的两个前轮及两个后轮，两个所述的前轮分别通过一前轮安装座安装在所述的车架上。


3.如权利要求2所述的一种双...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭大伟，马华伟，丁强，
申请(专利权)人：无锡职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32