多功能运输机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种多功能运输机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的机器人对货物的平衡能力差、负载能力差的问题。它包括底座和设于底座上的车轮组件，底座上设有第一支撑板以及与第一支撑板相对设置的第二支撑板，第一支撑板上设有水平延伸的第一支撑轴，第二支撑板上设有与第一支撑轴同轴的第二支撑轴，第一支撑轴上设有第一平行四边形构件，第二支撑轴上设有与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有货架，底座上还设有用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件形态的形态调节组件。本发明专利技术对货物的平衡能力强，具有较强的负载能力，功能性强。

【技术实现步骤摘要】
多功能运输机器人
本专利技术属于机器人
，涉及一种多功能运输机器人。
技术介绍
当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘；左车轮组件和右车轮组件；平衡感应组件；控制电路板；电池模组以及货柜；左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置；平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。上述运输机器人的货柜直接固定在底盘上，无法使货柜相对于底盘倾斜，使其无法进入层高较低的空间；由于货柜的高度无法调节，当将重物放置到货柜上时，货柜的重心升高，导致机器人的稳定性变差，极易向前或向后倾倒，负载能力差。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种负载能力强的多功能运输机器人。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：多功能运输机器人，包括底座和设于底座上的车轮组件，所述的底座上设有第一支撑板以及与第一支撑板相对设置的第二支撑板，所述的第一支撑板上设有水平延伸的第一支撑轴，所述的第二支撑板上设有与第一支撑轴同轴的第二支撑轴，所述的第一支撑轴上设有第一平行四边形构件，所述的第二支撑轴上设有与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，所述的第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有货架，所述的底座上还设有用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件形态的形态调节组件。第一支撑板与第二支撑板垂直固定在底座的左右两端处，第一支撑轴和第二支撑轴沿底座的左右方向水平延伸，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件位于第一支撑板与第二支撑板之间。形态调节组件用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态，两者的调节幅度相同，货架的高度跟随第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态变化而变化，在调节的过程中，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件始终处于对称状态。通过第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态变化可使货架的高度发生改变，当放入较重的货物时，可降低货架的重心从而降低机器人整体的重心，提高稳定性，同时降低高度后可降低机器人的高度，提高机器人的适用范围。在上述的多功能运输机器人中，所述的第一平行四边形构件包括套设在第一支撑轴上的第一摆臂和第二摆臂，所述的第一摆臂与第二摆臂交叉设置，所述第一摆臂的上部通过第一铰接轴铰接有与第二摆臂平行的第一连杆，所述的第一连杆远离第一摆臂的一端通过第二铰接轴铰接有与第一摆臂平行的第二连杆，所述第二连杆远离第一连杆的一端与第二摆臂的下部通过第三铰接轴铰接，所述第二摆臂的上部通过第四铰接轴铰接有与第一摆臂平行的第三连杆，所述的第三连杆远离第二摆臂的一端通过第五铰接轴铰接有与第二摆臂平行的第四连杆，所述第四连杆远离第三连杆的一端与第一摆臂的下部通过第六铰接轴铰接，所述第一铰接轴的中心线与第四铰接轴的中心线位于同一水平面。第一铰接轴、第二铰接轴、第三铰接轴、第四铰接轴、第五铰接轴和第六铰接轴相互平行，且沿机器人的左右方向水平延伸。由第一摆臂、第一连杆、第二连杆和第二摆臂构成一个平行四边形，由第一摆臂、第二摆臂、第三连杆和第四连杆构成另一个平行四边形。当第一摆臂/第二摆臂摆动时，在两个平行四边形的作用下使第二摆臂/第一摆臂同步反向摆动，货架靠近第一平行四边形构件的一端同时作用在这两个平行四边形上。第一摆臂与第二摆臂沿竖直方向倾斜设置，两者与水平面所形成的夹角相等。在上述的多功能运输机器人中，所述的第二平行四边形构件包括套设在第二支撑轴上的摆臂一和摆臂二，所述的摆臂一与摆臂二交叉设置，所述摆臂一的上部通过铰接轴一铰接有与摆臂二平行的连杆一，所述的连杆一远离摆臂一的一端通过铰接轴二铰接有与摆臂一平行的连杆二，所述连杆二远离连杆一的一端与摆臂二的下部通过铰接轴三铰接，所述摆臂二的上部通过铰接轴四铰接有与摆臂一平行的连杆三，所述的连杆三远离摆臂二的一端通过铰接轴五铰接有与摆臂二平行的连杆四，所述连杆四远离连杆三的一端与摆臂一的下部通过铰接轴六铰接。摆臂一与第一摆臂对称设置，摆臂二与第二摆臂对称设置，铰接轴一、铰接轴二、铰接轴三、铰接轴四、铰接轴五和铰接轴六相互平行，且沿机器人的左右方向水平延伸。由摆臂一、连杆一、连杆二和摆臂二构成一个平行四边形，由摆臂一、摆臂二、连杆三和连杆四构成另一个平行四边形。当摆臂一/摆臂二摆动时，在两个平行四边形的作用下使摆臂二/摆臂一同步反向摆动，货架靠近第二平行四边形构件的一端同时作用在这两个平行四边形上。进一步的，铰接轴一与第一铰接轴同轴，铰接轴二与第二铰接轴同轴，铰接轴三与第三铰接轴同轴，铰接轴四与第四铰接轴同轴，铰接轴五与第五铰接轴同轴，铰接轴六与第六铰接轴同轴。在上述的多功能运输机器人中，所述的货架靠近第一平行四边形构件的一端具有沿前后方向水平延伸的第一导槽以及与第一导槽位于同一高度的第二导槽，所述的第一铰接轴插入第一导槽，所述的第四铰接轴插入第二导槽；所述的货架靠近第二平行四边形构件的一端具有与第一导槽对称设置的第三导槽以及与第二导槽对称设置的第四导槽，所述的铰接轴一插入第三导槽，所述的铰接轴四插入第四导槽。第一导槽、第二导槽、第三导槽和第四导槽均沿前后方向水平延伸，第一导槽的宽度与第一铰接轴的外径相配合，可保证第一铰接轴能在第一导槽内滑动；第二导槽的宽度与第四铰接轴的外径相配合，可保证第四铰接轴能在第二导槽内滑动；第三导槽的宽度与铰接轴一的外径相配合，可保证铰接轴一能在第三导槽内滑动；第四导槽的宽度与铰接轴四的外径相配合，可保证铰接轴四能在第四导槽内滑动。第一导槽、第二导槽、第三导槽和第四导槽的前后两端均封闭，防止第一铰接轴、第四铰接轴、铰接轴一和铰接轴四从与之对应设置的导槽内脱出。在上述的多功能运输机器人中，所述的第二铰接轴与铰接轴二之间同轴设有第一同步杆，所述的第一同步杆上设有第一配重体；所述的第五铰接轴与铰接轴五之间同轴设有第二同步杆，所述的第二同步杆上设有第二配重体。第一同步杆的一端与第二铰接轴同轴固连，其另一端与铰接轴二同轴固连，第二同步杆的一端与第五铰接轴同轴固连，其另一端与铰接轴五同轴固连。为了便于制造和组装，可将第二铰接轴、铰接轴二和第一同步杆设计成一根杆，将第五铰接轴、铰接轴五和第二同步杆设计成一根杆。为了不增加机器人额外的负担，可将机器人上必不可少的部件作为第一配重体和第二配重体，如将机器人的两个电气箱分别作为第一配重体和第二配重体，在电气箱内设置电池、控制线路板等。在上述的多功能运输机器人中，所述第一配重体的上部设有第一穿孔，所述的第一同步杆穿设在第一穿孔内；所述第二配重体的上部设有第二穿孔，所述的第二同步杆穿设在第二穿孔内。第一穿孔的孔径大于第一同步杆的外径，第一配重体可绕着第一同步杆转动，第二穿孔的孔径大于第二同步杆的外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能运输机器人，包括底座(101)和设于底座(101)上的车轮组件，所述的底座(101)上设有第一支撑板(102)以及与第一支撑板(102)相对设置的第二支撑板(103)，所述的第一支撑板(102)上设有水平延伸的第一支撑轴(104)，所述的第二支撑板(103)上设有与第一支撑轴(104)同轴的第二支撑轴(105)，其特征在于，所述的第一支撑轴(104)上设有第一平行四边形构件，所述的第二支撑轴(105)上设有与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，所述的第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有货架(200)，所述的底座(101)上还设有用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件形态的形态调节组件。/n

【技术特征摘要】
20200527 CN 20201045903611.一种多功能运输机器人，包括底座(101)和设于底座(101)上的车轮组件，所述的底座(101)上设有第一支撑板(102)以及与第一支撑板(102)相对设置的第二支撑板(103)，所述的第一支撑板(102)上设有水平延伸的第一支撑轴(104)，所述的第二支撑板(103)上设有与第一支撑轴(104)同轴的第二支撑轴(105)，其特征在于，所述的第一支撑轴(104)上设有第一平行四边形构件，所述的第二支撑轴(105)上设有与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，所述的第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有货架(200)，所述的底座(101)上还设有用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件形态的形态调节组件。


2.根据权利要求1所述的多功能运输机器人，其特征在于，所述的第一平行四边形构件包括套设在第一支撑轴(104)上的第一摆臂(301)和第二摆臂(302)，所述的第一摆臂(301)与第二摆臂(302)交叉设置，所述第一摆臂(301)的上部通过第一铰接轴(303)铰接有与第二摆臂(302)平行的第一连杆(304)，所述的第一连杆(304)远离第一摆臂(301)的一端通过第二铰接轴(305)铰接有与第一摆臂(301)平行的第二连杆(306)，所述第二连杆(306)远离第一连杆(304)的一端与第二摆臂(302)的下部通过第三铰接轴(307)铰接，所述第二摆臂(302)的上部通过第四铰接轴(308)铰接有与第一摆臂(301)平行的第三连杆(309)，所述的第三连杆(309)远离第二摆臂(302)的一端通过第五铰接轴(310)铰接有与第二摆臂(302)平行的第四连杆(311)，所述第四连杆(311)远离第三连杆(309)的一端与第一摆臂(301)的下部通过第六铰接轴(312)铰接，所述第一铰接轴(303)的中心线与第四铰接轴(308)的中心线位于同一水平面。


3.根据权利要求2所述的多功能运输机器人，其特征在于，所述的第二平行四边形构件包括套设在第二支撑轴(105)上的摆臂一(401)和摆臂二(402)，所述的摆臂一(401)与摆臂二(402)交叉设置，所述摆臂一(401)的上部通过铰接轴一(403)铰接有与摆臂二(402)平行的连杆一(404)，所述的连杆一(404)远离摆臂一(401)的一端通过铰接轴二(405)铰接有与摆臂一(401)平行的连杆二(406)，所述连杆二(406)远离连杆一(404)的一端与摆臂二(402)的下部通过铰接轴三(407)铰接，所述摆臂二(402)的上部通过铰接轴四(408)铰接有与摆臂一(401)平行的连杆三(409)，所述的连杆三(409)远离摆臂二(402)的一端通过铰接轴五(410)铰接有与摆臂二(402)平行的连杆四(411)，所述连杆四(41...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰毅，柳维强，
申请(专利权)人：行星算力深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44