光伏清洁机器人及其监测方法和监测装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种光伏清洁机器人及其监测方法和监测装置。光伏清洁机器人包括机器人本体、控制器和第一检测器；第一检测器用于在正对光伏面板时以及在正对光伏面板之间的间隙时，分别输出不同的检测信号；控制器与第一检测器电连接，用于循环执行第一监测流程；执行一轮第一监测流程包括：根据第一检测器输出的检测信号，计算光伏清洁机器人的第一理论行走距离；根据第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定光伏清洁机器人是否发生卡阻；当确定出光伏清洁机器人未发生卡阻时，若确定第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将第一理论行走距离清零后，执行下一轮的第一监测流程。应用控制器和第一检测器提高了卡阻监测结果的反馈速度。

【技术实现步骤摘要】
光伏清洁机器人及其监测方法和监测装置
本申请涉及行走类机器人的
，具体而言，本申请涉及光伏清洁机器人及其监测方法和监测装置。
技术介绍
为了提高光伏面板发电量，光伏面板需要定期地清扫。目前普遍采用光伏清洁机器人进行自动化清扫，清洁机器人可以一边在光伏面板阵列上自动行走、一边清扫光伏面板。在清洁机器人行走的过程中，可能发生卡阻。例如，由于光伏面板阵列存在坡度以及相邻光伏面板存在上下错位的误差，可能会导致清洁机器人停在某个位置无法继续前进。清洁机器人发生卡阻时，清洁机器人行走轮会发生打滑，导致行走轮与光伏面板发生摩擦而急剧加速行走轮的磨损；而且，如果不及时的检测卡阻的发生，也会导致清洁机器人电量无效消耗；另外，清洁机器人停在光伏面板上也会影响光伏面板发电效率。因此，及时地监测到清洁机器人是否发生卡阻，成为清洁机器人运行过程中一项十分重要的工作。现有技术中，一般是在规定的时间内，通过监测清洁机器人是否到达停泊港或者返回港来判断光伏清洁机器人是否发生卡阻。然而，清洁机器人到达停泊港或者返回港需要耗费较多的时间，导致单次监测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光伏清洁机器人，用于清洁光伏面板阵列，其特征在于，包括机器人本体、控制器和第一检测器；所述第一检测器设置在所述机器人本体上；/n所述第一检测器用于在正对光伏面板时以及在正对所述光伏面板之间的间隙时，分别输出不同的检测信号；/n所述控制器与所述第一检测器电连接，用于循环执行第一监测流程，执行一轮所述第一监测流程包括：根据所述第一检测器输出的检测信号，计算所述光伏清洁机器人的第一理论行走距离；根据所述第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定所述光伏清洁机器人是否发生卡阻；当确定出所述光伏清洁机器人未发生卡阻时，若确定所述第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将所述第一理论行走距离清零后，...

【技术特征摘要】
1.一种光伏清洁机器人，用于清洁光伏面板阵列，其特征在于，包括机器人本体、控制器和第一检测器；所述第一检测器设置在所述机器人本体上；
所述第一检测器用于在正对光伏面板时以及在正对所述光伏面板之间的间隙时，分别输出不同的检测信号；
所述控制器与所述第一检测器电连接，用于循环执行第一监测流程，执行一轮所述第一监测流程包括：根据所述第一检测器输出的检测信号，计算所述光伏清洁机器人的第一理论行走距离；根据所述第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定所述光伏清洁机器人是否发生卡阻；当确定出所述光伏清洁机器人未发生卡阻时，若确定所述第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将所述第一理论行走距离清零后，执行下一轮的所述第一监测流程。


2.根据权利要求1所述的光伏清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体包括主体架和两组行走轮；
两组所述行走轮分别设置在所述主体架的两端，两组所述行走轮用于分别与所述光伏面板的两个第一边缘的周边区域接触，支撑所述主体架跨在所述光伏面板上方；所述第一检测器设置所述主体架上，所述第一检测器的检测口用于朝向所述光伏面板。


3.根据权利要求1所述的光伏清洁机器人，其特征在于，还包括第二检测器；所述第二检测器设置在所述机器人本体上；
所述第二检测器用于在正对所述光伏面板时以及在正对所述光伏面板之间的间隙时，分别输出不同的检测信号；
所述控制器还与所述第二检测器电连接，用于当所述第一理论行走距离大于预设行走距离时，忽略所述第一监测流程中确定出的所述卡阻，并循环执行第二监测流程；执行一轮所述第二监测流程包括：根据所述第二检测器输出的检测信号，计算所述光伏清洁机器人的第二理论行走距离；根据所述第二理论行走距离是否大于预设行走距离，确定所述光伏清洁机器人是否发生卡阻；若确定所述光伏清洁机器人未发生卡阻，则停止所述第一监测流程，并当确定所述第二检测器输出的检测信号发生过变化时，将所述第二理论行走距离清零后，执行下一轮的所述第二监测流程。


4.根据权利要求3所述的光伏清洁机器人，其特征在于，包括下述至少一项：
所述第一检测器包括接近开关或光电开关；
所述第二检测器包括接近开关或光电开关。


5.一种光伏清洁机器人的监测方法，其特征在于，基于权利要求1-4任一项所述的光伏清洁机器人实现，包括循环执行第一监测流程；
执行一轮所述第一监测流程包括：根据所述第一检测器输出的检测信号，计算所述光伏清洁机器人的第一理论行走距离，根据所述第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定所述光伏清洁机器人是否发生卡阻；
当确定出所述光伏清洁机器人未发生卡阻时，若所述第一检测器输出的检测信号发生过变化，则将所述第一理论行走距离清零后，执行下一轮的所述第一监测流程。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括：所述根据所述第一理论行走距离是否大于预设行走距离，确定所述光伏清洁机器人是否发生卡阻，包括：
在所述执行一轮所述第一监测流程的过程中，每隔预设周期时间，判断一次所述第一理论行走距离是否大于预设行走距离；
若判断出所述第一理论行走距离大于所述预设行走距离，则确定所述光伏清洁机器人发生卡阻；若判断出所述第一理论行走距离小于所述预设行走距离，则确定所述光伏清洁机器人未发生卡阻；
所述预设周期时间，小于所述光伏清洁机器人通过所述光伏面板之间的最小间隙所需的时间。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行一轮所述第一监测流程还包括：当确定出所述光伏清洁机...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓波，
申请(专利权)人：北京天诚同创电气有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11