车辆用图像数据生成装置、行驶轨道数据生成系统、区间图像数据生成程序以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供的车辆用图像数据生成装置(2)在与服务器(3)之间进行数据通信，该服务器(3)对基础地图数据、航空照片数据以及导航用地图数据中至少任意一个进行图像识别，并且对由车载照相机(22)生成的图像数据进行图像识别，生成自动驾驶用的行驶轨道数据。车辆用图像数据生成装置具备：区间图像数据生成部(11)，根据由车载照相机生成的图像数据生成每个区间的图像数据作为区间图像数据；以及数据发送部(21)，将由区间图像数据生成部生成的区间图像数据发送至服务器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用图像数据生成装置、行驶轨道数据生成系统、区间图像数据生成程序以及存储介质相关申请的交叉引用本申请主张于2018年2月1日申请的日本申请编号2018－016396号的优先权，并在此引用其全部内容。
本公开涉及车辆用图像数据生成装置、行驶轨道数据生成系统、区间图像数据生成程序以及存储介质。
技术介绍
在服务器中，提供了对基础地图数据、航空照片数据以及导航用地图数据等进行图像识别，生成自动驾驶用的行驶轨道数据的构成。然而，在对这些各种数据进行图像识别的构成中，例如在高架下的区间、隧道的区间以及车辆停车的区间等，难以识别车道线，而有可能难以生成行驶轨道数据。根据这样的情况，考虑有在车辆侧，将由车载照相机生成的图像数据发送至服务器，在服务器中，除了对上述的基础地图数据等进行图像识别之外，也对从车辆侧接收的图像数据进行图像识别，通过从车辆侧接收到的图像数据补充根据基础地图数据等难以识别车道线的范围来生成行驶轨道数据。例如在专利文献1公开了车载照相机拍摄车辆前方，生成车辆前方的图像数据的构成。专利文献1：日本特开2017－78607号公报在车辆侧，若将由车载照相机生成的图像数据直接发送至服务器，则有发送至服务器的数据量变得庞大的问题。另外，若采用通信成本取决于数据量的收费制度，则也有通信成本随着该庞大的数据量而增大的问题。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种车辆用图像数据生成装置、行驶轨道数据生成系统、区间图像数据生成程序以及存储介质，能够抑制从车辆侧对生成自动驾驶用的行驶轨道数据的服务器发送的数据量而适当地避免由于数据量的增大而假定的各种问题，并且能够将对生成自动驾驶用的行驶轨道数据有效的数据适当地发送至服务器。根据本公开的一方式，在与服务器之间进行数据通信，该服务器对基础地图数据、航空照片数据以及导航用地图数据中至少任意一个进行图像识别，并且对由车载照相机生成的图像数据进行图像识别，生成自动驾驶用的行驶轨道数据。区间图像数据生成部根据由车载照相机生成的图像数据生成每个区间的图像数据作为区间图像数据。数据发送部将由区间图像数据生成部生成的区间图像数据发送至服务器。不将车载照相机生成的图像数据直接发送至服务器，而根据图像数据生成每个区间的区间图像数据，并将该生成的区间图像数据发送至服务器。由此，能够抑制从车辆侧对生成自动驾驶用的行驶轨道数据的服务器发送的数据量而适当地避免由于数据量的增大而假定的各种问题，并且能够将对生成自动驾驶用的行驶轨道数据有效的数据适当地发送至服务器。附图说明通过参照附图的下述的详细描述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图为：图1是表示一实施方式的整体构成的功能框图。图2是表示服务器的构成的功能框图。图3是表示区间图像数据生成处理的流程图。图4是表示图像数据的图。图5是表示连结图像数据的图。图6是表示区间图像数据的图。图7是表示除去区间图像数据内的不需要物体的方式的图。图8是表示识别区间图像数据内的白线的方式的图。图9是表示确定区间图像数据内的车道中心线的方式的图。图10是表示确定车道中心线的临时位置的方式的图。图11是表示三车道的道路的图。图12是表示车道的属性的图。图13是表示确定车道中心线的绝对位置的方式的图。图14是表示路上信息数据的图。图15是表示成为区间图像数据源的图像数据的图。图16是表示区间图像数据的图。具体实施方式以下，参照附图对一实施方式进行说明。如图1所示，行驶轨道数据生成系统1具有安装于车辆的车辆用图像数据生成装置2、和服务器3，车辆用图像数据生成装置2和服务器3构成为能够经由通信网进行数据通信。通信网例如是广域通信网。如图2所示，服务器3具有对例如从日本国土地理院提供的基础地图数据、由航空器从上空拍摄到的航空照片数据以及导航的用途所利用的导航用地图数据等进行图像识别，生成自动驾驶用的行驶轨道数据的功能。服务器3具有图像识别部4、交叉点间车道网络数据生成部5、交叉点间车道网络数据处理部6、交叉点内车道网络数据生成部7、交叉点内车道网络数据修正部8、图像变化点确定部9、以及变化点信息反映部10。对于图像识别部4而言，若输入基础地图数据、航空照片数据以及导航用地图数据，或者输入从车辆侧发送的区间图像数据，则对该输入的各种数据进行图像识别，生成表示交叉点间的白线的交叉点间白线数据、表示交叉点内的喷图的交叉点内喷图数据，并且生成表示不可识别区间的不可识别区间信息数据。不可识别区间信息数据是高架下的区间、隧道的区间以及车辆停车的区间等，是难以识别车道线的区间。对于交叉点间车道网络数据生成部5而言，若输入导航用地图数据，则根据该输入的导航用地图数据生成以广域的交叉点间为对象的广域交叉点间车道网络数据。广域例如是以全国的道路为对象的区域。对于交叉点间车道网络数据处理部6而言，若输入广域交叉点间车道网络数据以及交叉点间白线数据，则根据该输入的各种数据进行广域交叉点间车道网络数据的位置的调整、属性的设定，生成广域交叉点间车道网络数据的确定版。属性是车道线的线型、颜色。对于交叉点内车道网络数据生成部7而言，若输入广域交叉点间车道网络数据的确定版，则根据该输入的广域交叉点间车道网络数据的确定版使用机器学习模型等方法，生成将交叉点内暂定的广域车道网络数据。对于交叉点内车道网络数据修正部8而言，若输入将交叉点内暂定的广域车道网络数据以及交叉点内喷图数据，则根据该输入的各种数据修正交叉点内的车道网络数据，生成将广域的交叉点间和交叉点内作为对象的广域车道网络数据的确定版。对于图像变化点确定部9而言，若输入区间图像数据、广域车道网络数据的确定版以及路上信息数据，则根据该输入的各种数据确定从同一区间的过去的区间图像数据起的变化点作为变化点信息，生成变化点信息数据。对于变化点信息反映部10而言，若输入变化点信息数据，则使该输入的变化点信息数据反映到广域车道网络数据的确定版。车辆用图像数据生成装置2具有区间图像数据生成部11、不需要物体除去部12、白线识别部13、车道中心线确定部14、临时位置确定部15、绝对位置确定部16、评价结果赋予部17、区间图像数据保存部18、变化点信息确定部19、路上信息数据生成部20、以及数据发送部21。这些功能模块由具有CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory：随机存储器)以及I/O(Input/Output：输入输出)的微型计算机构成。微型计算机通过执行储存于非瞬态有形存储介质的计算机程序，来执行与计算机程序对应的处理，控制车辆用图像数据生成装置2的所有动作。微型计算机执行的计算机程序包含有区间图像数据生成程序。车载照相机22以拍摄包含车辆前方的路面的范围的方式安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用图像数据生成装置，在与服务器(3)之间进行数据通信，该服务器(3)对基础地图数据、航空照片数据以及导航用地图数据中至少任意一个进行图像识别，并且对由车载照相机生成的图像数据进行图像识别，生成自动驾驶用的行驶轨道数据，其中，上述车辆用图像数据生成装置(2)具备：/n区间图像数据生成部(11)，根据由上述车载照相机生成的图像数据生成每个区间的图像数据作为区间图像数据；以及/n数据发送部(21)，将由上述区间图像数据生成部生成的区间图像数据发送至上述服务器。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180201 JP 2018-0163961.一种车辆用图像数据生成装置，在与服务器(3)之间进行数据通信，该服务器(3)对基础地图数据、航空照片数据以及导航用地图数据中至少任意一个进行图像识别，并且对由车载照相机生成的图像数据进行图像识别，生成自动驾驶用的行驶轨道数据，其中，上述车辆用图像数据生成装置(2)具备：
区间图像数据生成部(11)，根据由上述车载照相机生成的图像数据生成每个区间的图像数据作为区间图像数据；以及
数据发送部(21)，将由上述区间图像数据生成部生成的区间图像数据发送至上述服务器。


2.根据权利要求1所述的车辆用图像数据生成装置，其中，
上述区间图像数据生成部具备：
图像数据排列部(11a)，根据车辆的推测轨迹的坐标点对由车载照相机按时间序列拍摄到的多个图像数据进行排列；
图像数据连结部(11b)，根据路面的喷图连结由上述图像数据排列部排列的多个图像数据，生成连结图像数据；以及
图像数据分割部(11c)，根据路面的喷图或者导航用地图数据按区间分割由上述图像数据连结部生成的连结图像数据，生成区间图像数据。


3.根据权利要求1或者2所述的车辆用图像数据生成装置，其中，
具备不需要物体除去部(12)，该不需要物体除去部(12)进行由上述区间图像数据生成部生成的区间图像数据内的阴影的亮度调整，除去区间图像数据内的不需要物体。


4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆用图像数据生成装置，其中，
具备白线识别部(13)，该白线识别部(13)识别由上述区间图像数据生成部生成的区间图像数据内的白线，
上述数据发送部在将区间图像数据发送至上述服务器时，将由上述白线识别部识别出的区间图像数据内的白线的识别结果发送至上述服务器。


5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆用图像数据生成装置，其中，
具备车道中心线确定部(14)，该车道中心线确定部(14)根据上述白线识别部的白线的识别结果确定区间图像数据内的车道中心线。


6.根据权利要求5所述的车辆用图像数据生成装置，其中，
具备临时位置确定部(15)，该临时位置确定部(15)对导航用地图数据的道路中心线以及车辆的行驶轨迹中至少任意一方与车辆的行进方向进行比较，确定区间图像数据内的车道中心线的临时位置。


7.根据权利要求6所述的车辆用图像数据生成装置，其中，
具备绝对位置确定部(16)，该绝对位置确定部(16)对导航用地图数据与区间图像数据内的白线的识别结果进行比较，确定临时位置被确定出的区间图像数据内的车道中心线的绝对位置，
上述数据发送部在将区间图像数据发送至上述服务器时，将由上述绝对位置确定部确定出的区间图像数据内的车道中心线的绝对位置发送至上述服务器。


8.根据权利要求1～7中任意一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：武藤茂裕，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP