使用激光雷达的车辆定位系统技术方案

本申请实施例提供了用于定位车辆的系统和方法。所述系统包括通信接口(202)，被配置为接收由所述车辆上配备的传感器捕获的与场景相关的点云。所述系统进一步包括存储器(208)，被配置为存储点云和高清地图。所述系统还包括处理器(204)。所述处理器(204)被配置为创建所述点云的第一个三维表示，并创建与所述场景相关的所述高清地图的第二个三维表示。所述处理器(204)被进一步配置为通过比较所述第一个三维表示和所述第二个三维表示来确定所述车辆的位姿信息。所述处理器(204)根据所述位姿信息确定所述车辆的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用激光雷达的车辆定位系统
本申请涉及使用激光雷达(LightDetectionandRanging，LiDAR)的定位系统和方法，更具体地，涉及在LiDAR数据和高清地图之间使用体素匹配方法预估车辆位置的定位系统和方法。
技术介绍
自动驾驶和机器人导航技术在很大程度上依赖于精确定位。例如，高清晰度的车辆定位对于自动驾驶至关重要。传统的定位方法，例如使用全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)或惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)，不能提供自动驾驶所需的足够的定位精度。例如，GPS定位的准确度通常为米级。对于自动驾驶控制通常不够精确，例如定位车道之间的车辆，或者定位车辆前方的行人，这两者都要求定位误差在厘米以内。此外，GPS信号并非总是可用的。例如，当车辆在隧道内或靠近高层建筑物时，GPS信号通常很弱或丢失。此外，IMU的测量误差通常随着时间或距离而累积，导致定位不准确。可以通过聚合当车辆四处移动时车辆上的各种传感器、探测器和其他装置获取的图像和信息来获得高分辨率地图。例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于定位车辆的系统，包括：/n通信接口，被配置为接收由所述车辆上配备的传感器捕获的与场景相关的点云；/n存储器，被配置为存储所述点云和高清地图；以及/n处理器，被配置为：/n创建所述点云的第一个三维表示；/n创建与所述场景有关的所述高清地图的第二个三维表示；/n通过比较所述第一个三维表示和所述第二个三维表示来确定所述车辆的位姿信息；以及/n基于所述位姿信息确定所述车辆的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于定位车辆的系统，包括：
通信接口，被配置为接收由所述车辆上配备的传感器捕获的与场景相关的点云；
存储器，被配置为存储所述点云和高清地图；以及
处理器，被配置为：
创建所述点云的第一个三维表示；
创建与所述场景有关的所述高清地图的第二个三维表示；
通过比较所述第一个三维表示和所述第二个三维表示来确定所述车辆的位姿信息；以及
基于所述位姿信息确定所述车辆的位置。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器是激光雷达。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，比较所述第一个三维表示和所述第二个三维表示包括比较所述第一个三维表示的体素与所述第二个三维表示的对应体素。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器被进一步配置为：
确定所述第一个三维表示的第一体素值分布；
确定所述第二个三维表示的第二体素值分布；以及
比较所述第一体素值分布与所述第二体素值分布。


5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信接口被进一步配置为通过所述车辆上配备的定位传感器接收所述车辆的获取的位姿信息，其中，所述处理器被进一步配置为使用所述获取的位姿信息来改进所述位姿信息。


6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，为改进所述位姿信息，所述处理器被配置为将滤波器应用于所述获取的位姿信息和所述确定的位姿信息。


7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述滤波器是无迹卡尔曼滤波器UKF。


8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器被进一步配置为基于初始位姿信息创建所述点云的所述第一个三维表示，其中，基于与所述车辆的先前位置对应的位姿信息来预估所述初始位姿信息。


9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器被进一步配置为：
更新所述位姿信息以增加所述第一个三维表示与所述第二个三维表示之间的相似性。


10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器被配置为：
创建所述点云在第一分辨率下的第一个三维表示，以及所述点云在第二分辨率下的第一个三维表示，其中，所述第一分辨率低于所述第二分辨率；
创建所述高清地图在第一分辨率下的第二个三维表示，以及所述高清地图在第二分辨率下的第二个三维表示；
通过比较所述第一分辨率下的所述第一个三维表示和所述第一分辨率下的所述第二个三维表示来确定所述位姿信息；以及
通过比较所述第二分辨率下的所述第一个三维表示和所述第二分辨率下的所述第二个三维表示来改进所述位姿信息。


11.一种用于定位车辆的方法，包括：
接收由所述车辆上配备的传感器捕获的与场景相关的点云；
通过处理器，创建所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：年兴，冯路，马腾，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11