目标的跟踪检测方法、电子设备及装置制造方法及图纸

本申请公开目标的跟踪检测方法、电子设备及装置。其中，跟踪检测方法包括：获取前一帧中所有目标的跟踪框，得到前一帧跟踪框集；获取当前帧中所有目标的检测框，得到当前帧检测框集；基于预设的遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新；去除当前帧检测框集中用于更新的检测框，以及前一帧跟踪框集中更新后的跟踪框，得到当前帧非遮挡检测框集和前一帧非遮挡跟踪框集；基于预设的非遮挡关联规则，利用当前帧非遮挡检测框集对前一帧非遮挡跟踪框集进行更新；将更新后的前一帧跟踪框集作为当前帧跟踪框集。从而通过遮挡关联规则及非遮挡关联规则能够高效、可靠地实现目标的跟踪检测。

【技术实现步骤摘要】
目标的跟踪检测方法、电子设备及装置
本申请属于目标跟踪
，具体涉及目标的跟踪检测方法、电子设备及装置。
技术介绍
目标跟踪技术随着近些年深度学习技术的崛起获得了巨大的关注与发展。然而，由于实际场景的复杂性难免存在目标在跟踪的过程中被遮挡的情况，这就会造成同一个目标具有多个ID的情况——即IDSwitch增加，进而严重影响后续基于目标跟踪的其它业务，例如：目标检索、目标识别等等。为此，针对遮挡情况下的目标跟踪任务亟需一种有效的解决方案。
技术实现思路
本申请提供目标的跟踪检测方法、电子设备及装置，以解决遮挡情况下的目标跟踪任务的技术问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：一种目标的跟踪检测方法，所述跟踪检测方法包括：获取前一帧中所有目标的跟踪框，得到前一帧跟踪框集；所述跟踪框包括跟踪标识、跟踪状态、跟踪坐标以及与其他目标的遮挡关系；获取当前帧中所有目标的检测框，得到当前帧检测框集；所述检测框包括检测坐标；基于预设的遮挡关联规则，利用所述当前帧检测框集对所述前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新；去除当前帧检测框集中用于更新的检测框，以及去除前一帧跟踪框集中更新后的跟踪框，得到当前帧非遮挡检测框集和前一帧非遮挡跟踪框集；基于预设的非遮挡关联规则，利用当前帧非遮挡检测框集对前一帧非遮挡跟踪框集进行更新；将更新后的前一帧跟踪框集作为当前帧跟踪框集。根据本申请一实施方式，所述基于预设的遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新，包括：对前一帧中具有部分遮挡关系的第一目标和第二目标进行第一遮挡关联，其中第一目标主动遮挡第二目标；所述第一遮挡关联包括：计算前一帧跟踪框集中第一目标的跟踪框和当前帧检测框集中所有检测框的交并比；统计大于阈值的交并比数量；若数量等于1，则利用交并比大于阈值的对应检测框更新前一帧跟踪框集中第一目标的跟踪框；并将前一帧的跟踪框集中第一目标的跟踪框的跟踪状态更新为匹配跟踪，将前一帧的跟踪框集中第二目标的跟踪框的跟踪状态更新为预测跟踪。根据本申请一实施方式，所述基于预设的遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新，包括：对前一帧中具有全部遮挡关系的第三目标和第四目标进行第二遮挡关联，其中第三目标主动遮挡第四目标；所述第二遮挡关联包括：计算前一帧跟踪框集中第三目标的跟踪框与当前帧检测框集中所有检测框的交并比；统计大于阈值的交并比数量；若数量等于1，则利用交并比大于阈值的对应检测框更新前一帧跟踪框集中第三目标的跟踪框；并将前一帧跟踪框集中第三目标的跟踪框的跟踪状态更新为匹配跟踪，将前一帧跟踪框集中第四目标的跟踪框的跟踪状态更新为预测跟踪。根据本申请一实施方式，所述基于预设的遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新，还包括：若数量等于2，判断出交并比大于阈值的两检测框中遮挡的第三检测框，以及被遮挡的第四检测框；利用第三检测框更新前一帧跟踪框集中第三目标的跟踪框，将第三目标的跟踪框的跟踪状态更新为匹配跟踪；若前一帧跟踪框集中第四目标的跟踪框与第四检测框的交并比大于阈值，则利用第四检测框更新前一帧跟踪框集中第四目标的跟踪框，将前一帧跟踪框集中第四目标的状态更新为匹配跟踪。根据本申请一实施方式，所述基于预设的遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新，还包括：若前一帧跟踪框集中第四目标的跟踪框与第四检测框的交并比小于或等于阈值，将前一帧跟踪框集中第四目标的状态更新为预测跟踪。根据本申请一实施方式，所述判断出交并比大于阈值的两检测框中遮挡的第三检测框，以及被遮挡的第四检测框，包括：根据所述第三检测框的检测坐标和第四检测框的检测坐标，判断出第三检测框更靠前，即判定第三检测框遮挡，第四检测框被遮挡。根据本申请一实施方式，所述方法还包括：获取当前帧跟踪框集中两两跟踪框之间的交并比，构成交并比矩阵；统计交并比矩阵中每行大于交互阈值的矩阵元素数量，若矩阵行元素数量等于1；则对大于交互阈值的矩阵元素所在的列，计算大于交互阈值的矩阵列元素数量，若矩阵列元素数量等于1；则对矩阵行元素数量等于1所对应的第一跟踪框和矩阵列元素数量等于1所对应的第二跟踪框进行遮挡关系判定。根据本申请一实施方式，所述对第一跟踪框和第二跟踪框进行遮挡关系判定，包括：根据第一跟踪框的跟踪坐标和第二跟踪框的跟踪坐标，判断第一跟踪框更靠前；若第一跟踪框的跟踪状态为匹配跟踪，第二跟踪框的跟踪状态为匹配跟踪；则判定第一跟踪框的遮挡关系为主动遮挡及部分遮挡，第二跟踪框的遮挡关系为被动遮挡及部分遮挡；若第一跟踪框的跟踪状态为匹配跟踪，第二跟踪框的跟踪状态为预测跟踪，且第一跟踪框的遮挡关系为部分遮挡，第二跟踪框的遮挡关系为部分遮挡；则判断第一跟踪框的遮挡关系为主动遮挡及完全遮挡，第二跟踪框的遮挡关系为被动遮挡及完全遮挡。根据本申请一实施方式，包括：基于预设的非遮挡关联规则，利用当前帧非遮挡检测框集对前一帧非遮挡跟踪框集进行更新。为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述任一方法。为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：一种计算机可读存储介质，其上存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时实现上述任一方法。本申请的有益效果是：本申请的方法通过遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新；并通过非遮挡关联规则，利用当前帧非遮挡检测框集对前一帧非遮挡跟踪框集进行更新，进而将更新后的前一帧跟踪框集作为当前帧跟踪框集。本方法逻辑计算量小，提高运算效率，并提高了算法的可靠性，当遮挡前后目标姿态变化差异较大时本方案依然有效，除此之外，本方法在目标的跟踪检测过程中不增加IDSwitch，不影响后续基于目标跟踪的其他处理工作。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：图1是本申请的目标的跟踪检测方法一实施例的流程示意图；图2是本申请的目标的跟踪检测方法一实施例中第一遮挡关联的流程示意图；图3是本申请的目标的跟踪检测方法一实施例中第一遮挡关联的第一目标即将主动遮挡第二目标的示意图；图4是本申请的目标的跟踪检测方法一实施例中第二遮挡关联的流程示意图；图5是本申请的目标的跟踪检测方法一实施例中第二遮挡关联的第三目标仍然主动完全遮挡第四目标的示意图；图6是本申请的目标的跟踪检测方法一实施例中第二遮挡关联的第三目标即将主动部分遮挡第四目标的示意图；图7是本申请的目标的跟踪检测方法又一实施例的流程示意图；图8是本申请电子本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标的跟踪检测方法，其特征在于，所述跟踪检测方法包括：/n获取前一帧中所有目标的跟踪框，得到前一帧跟踪框集；所述跟踪框包括跟踪标识、跟踪状态、跟踪坐标以及与其他目标的遮挡关系；/n获取当前帧中所有目标的检测框，得到当前帧检测框集；所述检测框包括检测坐标；/n基于预设的遮挡关联规则，利用所述当前帧检测框集对所述前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框集进行更新；/n去除所述当前帧检测框集中用于更新的检测框，以及去除所述前一帧跟踪框集中更新后的跟踪框，得到当前帧非遮挡检测框集和前一帧非遮挡跟踪框集；/n基于预设的非遮挡关联规则，利用所述当前帧非遮挡检测框集对所述前一帧非遮挡跟踪框集进行更新；/n将更新后的前一帧跟踪框集作为当前帧跟踪框集。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标的跟踪检测方法，其特征在于，所述跟踪检测方法包括：
获取前一帧中所有目标的跟踪框，得到前一帧跟踪框集；所述跟踪框包括跟踪标识、跟踪状态、跟踪坐标以及与其他目标的遮挡关系；
获取当前帧中所有目标的检测框，得到当前帧检测框集；所述检测框包括检测坐标；
基于预设的遮挡关联规则，利用所述当前帧检测框集对所述前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框集进行更新；
去除所述当前帧检测框集中用于更新的检测框，以及去除所述前一帧跟踪框集中更新后的跟踪框，得到当前帧非遮挡检测框集和前一帧非遮挡跟踪框集；
基于预设的非遮挡关联规则，利用所述当前帧非遮挡检测框集对所述前一帧非遮挡跟踪框集进行更新；
将更新后的前一帧跟踪框集作为当前帧跟踪框集。


2.根据权利要求1所述的跟踪检测方法，其特征在于，所述基于预设的遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新，包括：
对前一帧中具有部分遮挡关系的第一目标和第二目标进行第一遮挡关联，其中所述第一目标主动遮挡所述第二目标；所述第一遮挡关联包括：
计算所述前一帧跟踪框集中所述第一目标的跟踪框和所述当前帧检测框集中所有检测框的交并比；统计大于阈值的交并比数量；
若数量等于1，则利用交并比大于所述阈值的对应检测框更新所述前一帧跟踪框集中所述第一目标的跟踪框；
并将所述前一帧的跟踪框集中所述第一目标的跟踪框的跟踪状态更新为匹配跟踪，将所述前一帧的跟踪框集中所述第二目标的跟踪框的跟踪状态更新为预测跟踪。


3.根据权利要求1所述的跟踪检测方法，其特征在于，所述基于预设的遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新，包括：
对前一帧中具有全部遮挡关系的所述第三目标和所述第四目标进行第二遮挡关联，其中所述第三目标主动遮挡所述第四目标；所述第二遮挡关联包括：
计算所述前一帧跟踪框集中所述第三目标的跟踪框与所述当前帧检测框集中所有检测框的交并比；统计大于阈值的交并比数量；
若数量等于1，则利用交并比大于阈值的对应检测框更新所述前一帧跟踪框集中所述第三目标的跟踪框；
并将所述前一帧跟踪框集中所述第三目标的跟踪框的跟踪状态更新为匹配跟踪，将所述前一帧跟踪框集中所述第四目标的跟踪框的跟踪状态更新为预测跟踪。


4.根据权利要求3所述的跟踪检测方法，其特征在于，所述基于预设的遮挡关联规则，利用当前帧检测框集对前一帧跟踪框集中具有遮挡关系的跟踪框进行更新，还包括：
若数量等于2，判断出交并比大于阈值的两检测框中遮挡的第三检测框，以及被遮挡的第四检测框；
利用所述第三检测框更新所述前一帧...

【专利技术属性】
技术研发人员：李照亮，李平生，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33