利用四相敏感元件测量三轴力的方法技术

利用四相敏感元件测量三轴力的方法，其特征在于测量步骤如下：　　　　（１）首先选用力敏元件、电敏元件或光敏元件作为四相敏感元件，形成相应的传感头；　　　　（２）当在传感头上施加三轴力时，根据在四个敏感元件上产生的四相信号，采用如下的计算公式，计算作用在系统上的三轴力，计算公式为：　　　　Ｆ↓［ｊ］＝ξ↓［ｊ］＊δ↓［ｉ］Ｓ↓［ｉ］　　　　其中：Ｆ↓［ｊ］三轴力，Ｓ↓［ｊ］为四相敏感信号，　　　　ξ↓［ｊ］为力的换算系数，与传感头的材料属性和几何尺寸有关；　　　　ｊ取值ｘ、ｙ或ｚ，δ↓［ｉ］取值１、０或－１。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人触觉传感
，具体涉及一种。
技术介绍
触觉是机器人获取环境信息的一种重要知觉形式。从某种意义上说，尽管触觉的研究不如视觉那样广泛，但它对于智能机器人却显得尤为重要。而触觉本身具有很强的敏感能力，能够直接感知对象的多种性质特征包括接触力的大小、柔软性、硬度、弹性、粗糙度、材质等。触觉需要传递和处理的信息较少而效率更高，一般不需要很复杂的设备而价格较低。从理论上讲，触觉传感技术更引发了一系列有关“智能”的问题，它在许多方面甚至比视觉更接近于机器人学的精髓，不仅包含了机器人最基本的感知能力，还更强调有关数据识别的问题，尤其是各个动作和行为之间所产生的作用力。由此看来，触觉传感技术是实现智能机器人技术的关键因素之一，触觉传感器的发展对智能机器人具有相当重要的意义。触觉不仅仅是视觉的一种补充，它与视觉一样，都是模拟人的感觉，是机器人实现与环境直接作用的必需媒介。也正因为如此，世界上许多国家均不同程度地花费大量的人力、物力和财力从事触觉传感器的研究。机器人触觉技术的研究已有30余年的历史，世界上科技发达的国家均投入较大的人力和财力开展这项研究，触觉传感技术在应用研究方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：潘英俊，刘嘉敏，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：