蔬菜分拣系统技术方案

本实用新型专利技术涉及蔬菜分拣流水线技术领域，公开了一种蔬菜分拣系统，包括用于放置蔬菜的传送机构，还包括控制器以及沿传送机构的传送方向依次设置的蔬菜识别机构和分拣机构；蔬菜识别机构包括相互连接的图像采集组件和图像识别处理器，图像采集组件的镜头朝向传送机构，图像识别处理器内置有神经网络模块，以判断图像采集组件获取的图像中的蔬菜是否合格；分拣机构用于选择性地移动蔬菜；分拣机构和图像识别处理器均电连接于控制器。该蔬菜分拣系统将机器视觉与机械分拣生产线相结合，适应范围更广，灵活性更高，通过深度学习训练，可以实现对叶菜的自动识别、分级和筛选。

【技术实现步骤摘要】
蔬菜分拣系统
本技术涉及蔬菜分拣流水线
，尤其涉及一种蔬菜分拣系统。
技术介绍
分拣技术是农产品包装工艺中不可或缺的一个环节，在果蔬行业，挑选出不新鲜产品是至关重要的。一个腐烂的果蔬很容易毁掉整批果蔬，因此会造成严重的经济损失。目前，我国叶菜分拣大都采用人工分拣，为了方便操作，还需要先将果蔬进行初加工，这种人工分拣的方式，不仅费时费力，效率低下，而且分拣的标准因人而异，导致分拣质量不一，分拣人员长时间工作后还会产生疲劳，致使不符合标准的果蔬未被分离出去。另外，随着劳动成本的增加，生产成本进一步提高。随着农业信息化的发展，人们为了提高生产效率，稳定生产质量，开始使用分拣设备。目前，我国真正在农业蔬菜领域付诸应用的智能分拣系统尚处于起步阶段。市场上现有的分拣系统大都应用在水果或者果菜分拣领域，因为瓜果类外形较为统一，分拣标准更易指定。由于叶菜外形不规则、特征复杂、结构性较差，传统的视觉和光谱分拣技术只能识别出其中的一个或几个特征，因此分拣误差较大。
技术实现思路
本技术实施例提供一种蔬菜分拣系统，用以解决现有的蔬菜分拣系统识别特征单一、分拣误差大的问题，以提高分拣效率和精度。本技术实施例提供一种蔬菜分拣系统，包括用于放置蔬菜的传送机构，还包括控制器以及沿所述传送机构的传送方向依次设置的蔬菜识别机构和分拣机构；所述蔬菜识别机构包括相互连接的图像采集组件和图像识别处理器，所述图像采集组件的镜头朝向位于所述传送机构上的所述蔬菜，所述图像识别处理器内置有神经网络模块，以根据所述图像采集组件获取的蔬菜图像判断所述蔬菜是否合格；所述分拣机构用于选择性地移动所述蔬菜；所述传送机构、所述分拣机构和所述图像识别处理器均电连接于控制器。其中，所述分拣机构包括第一支架和推动组件，所述第一支架固接于所述传送机构的一侧；所述推动组件包括第一气缸，所述第一气缸的缸体连接于所述第一支架，所述第一气缸的活塞杆朝向位于所述传送机构上的所述蔬菜。其中，所述第一支架固接有第一转动电机，所述第一转动电机的输出轴连接于所述第一气缸的缸体；所述第一转动电机的输出轴上安装有第一旋转编码器，所述第一转动电机和所述第一旋转编码器均电连接于所述控制器。其中，所述推动组件还包括第一夹头，所述第一夹头包括第一夹持气缸、第一推板、第一左连杆、第一右连杆、第一左夹指和第一右夹指，所述第一夹持气缸的缸体固接于所述第一气缸的活塞杆，所述第一夹持气缸的活塞杆固接于所述第一推板的中部，所述第一推板的左端、所述第一左连杆和所述第一左夹指依次铰接，所述第一推板的右端、所述第一右连杆和所述第一右夹指依次铰接，所述第一左夹指和所述第一右夹指均铰接在所述第一夹持气缸的缸体上。其中，所述分拣机构包括第二支架和拉动组件，所述第二支架固接于所述传送机构的一侧；所述拉动组件包括第二气缸和第二夹头，所述第二气缸的缸体连接于所述第二支架，所述第二气缸的活塞杆朝向所述传送机构；所述第二夹头包括第二夹持气缸、第二推板、第二左连杆、第二右连杆、第二左夹指和第二右夹指，所述第二夹持气缸的缸体固接于所述第二气缸的活塞杆，所述第二夹持气缸的活塞杆固接于所述第二推板的中部，所述第二推板的左端、所述第二左连杆和所述第二左夹指依次铰接，所述第二推板的右端、所述第二右连杆和所述第二右夹指依次铰接，所述第二左夹指和所述第二右夹指均铰接在所述第二夹持气缸的缸体上。其中，所述第二支架固接有第二转动电机，所述第二转动电机的输出轴连接于所述第二气缸的缸体；所述第二转动电机的输出轴上安装有第二旋转编码器，所述第二转动电机和所述第二旋转编码器均电连接于所述控制器。其中，所述图像采集组件包括固接于所述传送机构上的暗箱以及安装于所述暗箱内的3D点云相机和补光灯，所述3D点云相机电连接于所述图像识别处理器。其中，所述暗箱沿所述传送方向上的相对的两侧壁上分别开设有可上下移动的滑动门，所述滑动门的驱动组件电连接于所述控制器。其中，所述传送机构的两侧安装有挡板，所述挡板可沿垂直于所述传送方向的方向在所述传送机构的表面滑动。其中，所述传送机构包括承载架、传送带和传送电机，所述蔬菜识别机构和所述分拣机构均安装于所述承载架上，所述传送带绕设于所述承载架，所述传送电机用于驱动所述传送带转动。本技术实施例提供的蔬菜分拣系统，包括用于放置蔬菜的传送机构，还包括控制器以及蔬菜识别机构和分拣机构，通过蔬菜识别机构对蔬菜进行图像采集和识别，利用图像识别处理器内置的神经网络模块，判断获取的图像中的蔬菜是否合格。通过分拣机构对蔬菜进行分拣。该蔬菜分拣系统将机器视觉与机械分拣生产线相结合，适应范围更广，灵活性更高，通过深度学习训练，可以实现对叶菜的自动识别、分级和筛选，比人工分拣更加精确高效，解决了人工分拣速度慢，分拣质量不稳定的缺点，且容错率更高，节约了人力成本，节省了资源，同时提高了产品质量。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例中的一种蔬菜分拣系统的结构示意图；图2是本技术实施例中的一种蔬菜分拣系统的组成示意图；图3是本技术实施例中的第一夹头的原理示意图；附图标记说明：1：传送机构；11：承载架；12：传送带；121：第一分区；122：第二分区；13：传送电机；2：控制器；21：PLC控制系统；22：人机交互系统；3：蔬菜识别机构；31：图像采集组件；311：暗箱；312：3D点云相机；313：补光灯；314：滑动门；32：图像识别处理器；321：神经网络模块；322：信号输出模块；4：分拣机构；41：第一支架；42：推动组件；421：第一气缸；422：第一夹头；423：第一夹持气缸；424：第一推板；425：第一左连杆；426：第一右连杆；427：第一左夹指；428：第一右夹指；43：拉动组件；5：挡板。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”“左”“右”的方向均以附图所示方向为准。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。需要说本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蔬菜分拣系统，包括用于放置蔬菜的传送机构，其特征在于，还包括控制器以及沿所述传送机构的传送方向依次设置的蔬菜识别机构和分拣机构；所述蔬菜识别机构包括相互连接的图像采集组件和图像识别处理器，所述图像采集组件的镜头朝向位于所述传送机构上的所述蔬菜，所述图像识别处理器内置有神经网络模块，所述神经网络模块内预存有预先训练好的神经网络模型，以根据所述图像采集组件获取的蔬菜图像判断所述蔬菜是否合格；所述图像识别处理器还内置有与所述控制器相连接的信号输出模块，用于将识别结果发送给所述控制器作为分拣操作的输入；所述分拣机构用于选择性地移动所述蔬菜；所述传送机构、所述分拣机构和所述图像识别处理器均电连接于控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种蔬菜分拣系统，包括用于放置蔬菜的传送机构，其特征在于，还包括控制器以及沿所述传送机构的传送方向依次设置的蔬菜识别机构和分拣机构；所述蔬菜识别机构包括相互连接的图像采集组件和图像识别处理器，所述图像采集组件的镜头朝向位于所述传送机构上的所述蔬菜，所述图像识别处理器内置有神经网络模块，所述神经网络模块内预存有预先训练好的神经网络模型，以根据所述图像采集组件获取的蔬菜图像判断所述蔬菜是否合格；所述图像识别处理器还内置有与所述控制器相连接的信号输出模块，用于将识别结果发送给所述控制器作为分拣操作的输入；所述分拣机构用于选择性地移动所述蔬菜；所述传送机构、所述分拣机构和所述图像识别处理器均电连接于控制器。


2.根据权利要求1所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述分拣机构包括第一支架和推动组件，所述第一支架固接于所述传送机构的一侧；所述推动组件包括第一气缸，所述第一气缸的缸体连接于所述第一支架，所述第一气缸的活塞杆朝向位于所述传送机构上的所述蔬菜。


3.根据权利要求2所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述第一支架固接有第一转动电机，所述第一转动电机的输出轴连接于所述第一气缸的缸体；所述第一转动电机的输出轴上安装有第一旋转编码器，所述第一转动电机和所述第一旋转编码器均电连接于所述控制器。


4.根据权利要求2所述的蔬菜分拣系统，其特征在于，所述推动组件还包括第一夹头，所述第一夹头包括第一夹持气缸、第一推板、第一左连杆、第一右连杆、第一左夹指和第一右夹指，所述第一夹持气缸的缸体固接于所述第一气缸的活塞杆，所述第一夹持气缸的活塞杆固接于所述第一推板的中部，所述第一推板的左端、所述第一左连杆和所述第一左夹指依次铰接，所述第一推板的右端、所述第一右连杆和所述第一右夹指依次铰接，所述第一左夹指和所述第一右夹指均铰接在所述第一夹持气缸的缸体上。


5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建华，郝炘，林森，王利春，王少磊，贾冬冬，徐凡，李友丽，陈红，周波，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，
类型：新型
国别省市：北京;11