多传感器数据融合的方法技术

多传感器数据融合的方法。一种多传感器数据融合的方法包括以下步骤：借助于多个传感器确定多个第一数据集，各个第一数据集与多个传感器坐标系中的相应一个相关联，并且各个传感器坐标系是根据所述传感器的多个安装位置中的相应一个定义的；借助于变换规则将第一数据集变换为多个第二数据集，各个第二数据集与统一坐标系相关联，统一坐标系是根据至少一个预定参考点定义的；以及通过融合第二数据集来确定至少一个融合数据集。

【技术实现步骤摘要】
多传感器数据融合的方法
本公开涉及多传感器数据融合的方法。
技术介绍
多传感器数据融合的方法包括从各种传感器收集数据，然后将所述数据合并在一起。例如，不同类型的传感器可以用于获取关于环境的传感器专用视图，其中，传感器专用视图被融合到一个单一的统一视图中。视情况而定，传感器专用视图可能会部分冗余，并且融合的目的可能是提取一个统一视图，该统一视图比单独的视图更强大。例如，统一视图可以比每个单一视图更可靠或可以承载更多信息。传感器专用视图可以用传感器专用格式表示，该格式可能偏离统一视图的所需目标格式。在一个特定的示例中，现代汽车感知系统需要多个传感器，这些传感器的类型会有所不同，例如，可能有用于拍摄图像或视频的图像传感器(例如，摄像头)、由雷达系统形成的用于借助于雷达波拍摄“三维图像”(有时称为包括例如深度和/或速度信息的点云)的另一传感器、以及由LiDAR-(光检测和测距)系统形成的用于通过使用激光射线提供进一步图像的又一传感器。这些传感器或其他传感器安装在车辆上的不同安装位置(例如，前、后或侧面)。因此，从不同的视点(即，从不同的视角)捕本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器数据融合的方法，所述方法包括以下步骤：/n借助于多个传感器(10a、10b)来确定多个第一数据集(18a、18b)，所述第一数据集(18a、18b)中的各个第一数据集与多个传感器坐标系(38)中的相应一个传感器坐标系相关联，并且所述传感器坐标系(38)中的各个传感器坐标系是根据所述传感器(10a、10b)的多个安装位置中的相应一个安装位置来定义的；/n借助于变换规则将所述第一数据集(18a、18b)变换为多个第二数据集(20a、20b)，所述第二数据集(20a、20b)中的各个第二数据集与统一坐标系(40)相关联，所述统一坐标系(40)是根据至少一个预定参考点来定义的；以及/n...

【技术特征摘要】
20190301 EP 19160260.61.一种多传感器数据融合的方法，所述方法包括以下步骤：
借助于多个传感器(10a、10b)来确定多个第一数据集(18a、18b)，所述第一数据集(18a、18b)中的各个第一数据集与多个传感器坐标系(38)中的相应一个传感器坐标系相关联，并且所述传感器坐标系(38)中的各个传感器坐标系是根据所述传感器(10a、10b)的多个安装位置中的相应一个安装位置来定义的；
借助于变换规则将所述第一数据集(18a、18b)变换为多个第二数据集(20a、20b)，所述第二数据集(20a、20b)中的各个第二数据集与统一坐标系(40)相关联，所述统一坐标系(40)是根据至少一个预定参考点来定义的；以及
通过融合所述第二数据集(20a、20b)来确定至少一个融合数据集(35)。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述变换规则包括用于将数据值从所述传感器坐标系(38)中的相应一个传感器坐标系变换到所述统一坐标系(40)以及将数据值从所述统一坐标系(40)变换到所述传感器坐标系(38)中的相应一个传感器坐标系的多个预定坐标变换，其中，所述多个预定坐标变换基于所述安装位置与所述至少一个参考点之间的固定关系，
其中，所述安装位置和所述至少一个参考点优选地根据车辆(V)来定义，特别地，其中，所述至少一个参考点位于所述车辆的预定部件上，并且所述安装位置位于所述车辆(V)的多个部件中。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述变换规则包括映射规则，
所述映射规则包括：
针对所述传感器坐标系(38)中的相应一个传感器坐标系的多个第一位置(56)的至少一个定义，
针对所述统一坐标系(40)的多个第二位置(54)的定义，以及
所述第二位置中的各个第二位置(58)到所述第一位置中的至少一些第一位置(60)的映射，
其中，对所述第一数据集(18a、18b)中的相应一个第一数据集进行变换包括基于该相应的第一数据集(18a、18b)的多个源值，针对所述第二位置中的各个第二位置(58)来确定相应的第二数据集(20a、20b)的目标值，所述源值位于根据所述映射规则映射到相应的第二位置(58)的第一位置(60)处。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一位置(56)对应于第一规则网格(52)的单元，所述第一规则网格(52)被适配于所述传感器坐标系(38)中的相应一个传感器坐标系，和/或
其中，所述第二位置(54)对应于第二规则网格(50)的单元，所述第二规则网格(50)被适配于所述统一坐标系(40)。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述变换规则还包括插值规则，所述插值规则是可微的，并且
其中，确定所述目标值(58)包括从所述源值(60)进行插值，其中，所述插值优选为双线性插值。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一数据集(18a、18b)中的至少一个第一数据集与作为极坐标系的传感器坐标系(38)相关联，并且其中，所述统一坐标系(40)是笛卡尔坐标系。


7.根据前述权利要求中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏煜，朱维檬，M·莫伊特，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯;BB